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[发明专利]一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法-CN202211435881.0在审
发明人：卜祥伟;吕茂隆;姜宝续 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法，步骤如下：构建乘波体飞行器的运动模型，包括速度子系统运动模型和高度子系统运动模型；引入模糊系统估计速度子系统的系统函数；对速度子系统跟踪误差构建第一性能函数；基于第一性能函数对速度子系统跟踪误差进行包络约束；定义速度子系统跟踪误差的转换误差，并构建速度子系统的控制输入；对高度子系统跟踪误差构建第二性能函数；基于第二性能函数对高度子系统跟踪误差进行包络约束；定义高度子系统跟踪误差的转换误差及航迹角误差函数；
一种乘波体飞行器定量预设性能控制方法

[发明专利]一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法-CN202211060602.7在审
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;丁文婧;张伟;戴晓强;赵强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法。本发明利用地球坐标系下的机械编排，使得导航系统具备无切换全球导航能力；利用李群理论定义新的误差并推导相应的误差模型，使得在较大的初始失准角的情况下，采用线性模型和线性滤波器就可以对大初始导航误差进行准确估计，并且在任意载体机动条件下都可以保证姿态误差、速度误差和位置误差的可观测性。
一种基于地球坐标系状态误差定义 sins usbl 组合导航方法

[发明专利]一种约束姿态跟踪误差的卫星姿态控制方法-CN201911141456.9有效
发明人：张亮;梁海朝;王剑颖 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出一种约束姿态跟踪误差的卫星姿态控制方法。该方法首先利用拉格朗日第二方程推导了卫星姿态动力学模型，随后获得了姿态跟踪误差状态方程，并采用具有固定时间收敛特性的扰动观测器实现对外部扰动的估计。然后定义姿态误差的约束函数，并将误差转换为无约束变量，进而定义非奇异快速终端滑模面，最后设计具有鲁棒性的姿态控制器。因此这种方法具有对外界扰动抗干扰能力强，姿态跟踪误差可以按照约束函数进行设计从而获得满意的超调量、上升时间和稳态误差等优点，具有较强的应用价值。
一种约束姿态跟踪误差卫星控制方法

[发明专利]一种数控机床旋转轴垂直度误差建模方法-CN201710231090.9有效
发明人：付国强;高宏力;宋兴国;曹中清 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床旋转轴垂直度误差建模方法，属于数控机床精度控制领域。包括：结合旋转轴运动性质，根据垂直度误差几何定义分析垂直度误差对旋转轴运动的影响；建立垂直度误差影响下旋转轴实际运动的齐次变换矩阵，表示为围绕任意一条直线进行旋转运动的齐次变换矩阵；选择数控机床旋转轴类型；根据所选旋转轴的垂直度误差分布，建立旋转轴的垂直度误差影响下实际运动轴轴线的单位方向向量；将旋转轴垂直度误差影响下实际运动轴轴线的单位方向向量代入旋转轴实际运动的齐次变换矩阵，建立旋转轴垂直度误差模型该方法用于建立符合机床旋转轴垂直度误差几何定义的旋转轴垂直度误差建模，进一步提高数控机床综合误差模型精度。
一种数控机床旋转轴垂直误差建模方法

[发明专利]针对高频电压注入的静止下的角度位置误差估计-CN202110419396.3在审
发明人：奥米·伊克拉姆·尤尔·哈克 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：根据一个方面，提供一种用于执行角度位置误差估计的装置。该装置使用具有高频电压注入的无传感器矢量控制方法，根据预先定义的脉动转矩信号来操作(601)同步电动机(111)。预先定义的脉动转矩信号具有零均值并且与转矩操作点相对应。该装置在基本上与预先定义的脉动转矩信号的端点相对应的第一时间实例处测量(602)估计角度位置的第一值，并且在第一时间实例之后发生的第二时间实例处测量估计角度位置和估计角速度的第二值。基于所测量的值，该装置对估计角度位置中的误差进行估计(603)，并且将该误差存储(604)到查找表。在针对一个或多个预先定义的脉动转矩信号执行所述步骤之后，该装置使用针对角度位置误差校正的查找表来操作(607)同步电动机(111)。
针对高频电压注入静止角度位置误差估计

[发明专利]一种基于预设性能控制的攻击时间控制制导方法-CN202310056290.0在审
发明人：李国飞;钟绮霖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：该方法首先给出飞行器相对目标的运动关系，随之预测各飞行器的剩余命中时间，进一步定义攻击时间误差变量，之后定义性能函数和进行误差变换，最后给出可使得飞行器在指定时间命中目标的攻击时间控制制导律。相比已有的攻击时间控制制导方法，本发明不仅能直接界定误差收敛的稳态性能，还能保证攻击时间瞬时误差始终在性能函数以内。
一种基于预设性能控制攻击时间制导方法

[发明专利]一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法-CN202010143125.5有效
发明人：沈添天;阳春华;徐德刚 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法，包括以下步骤：S101，建立视觉特征轨迹规划模型，获得特定规划轨迹；S102，均匀分割参变量，进行分段视觉伺服跟踪；S103，定义跟踪产生的最大位移误差与最大旋转误差；S104，最大位移误差约束下，最小化跟踪收敛总时长。本发明通过定义跟踪误差，设置轨迹插值，进行多参数优化，达到紧密跟踪获得全局收敛的同时，尽可能地缩减跟踪收敛时长，提升视觉伺服系统面对动态目标与环境的自适应能力。
一种机器人视觉特征规划轨迹伺服跟踪加速收敛方法

[发明专利]一种龙门数控机床平动轴垂直度误差辨识方法-CN202010746312.2有效
发明人：李杰;徐强;胡金龙;郭瑞华;盛雷;陈鑫进;李勇;熊虎山;高峰峰 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种龙门数控机床平动轴垂直度误差辨识方法，属于机床检测领域。包括S1、建立机床包含垂直度误差的空间定位误差模型；S2、通过激光干涉仪测量机床三条联动轨迹线的定位误差；S3、通过测量不同组合的两轴联动轨迹定位精度构建辨识方程，并求解出机床的垂直度误差；S4、将垂直度误差沿运动轴方向的累积作用定义为悬垂度本发明以机床垂直度误差模型和垂直度辨识方程为理论依据，利用激光干涉仪对机床空间内三条联动轨迹线的定位精度进行测量，能够快速准确的求解出大型龙门数控机床的垂直度误差，并通过悬垂度定义来对机床垂直度产生的影响进行评估并指导补偿作业
一种龙门数控机床平动垂直误差辨识方法

[发明专利]一种基于功率误差的电流互感器抗直流性能检测方法-CN201811282279.1有效
发明人：刘见;裴茂林;王浔;杨爱超;李敏;朱亮;王英;张春强;伍栋文;吴宇;靳绍平;俞林刚 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于功率误差的电流互感器抗直流性能检测方法，所述方法通过测量电流互感器在直流分量影响下产生的功率误差，利用数学模型推算电流互感器的抗直流性能，本发明采用功率误差作为判断电流互感器抗直流性能的依据，解决多种频率成分下电流互感器的幅值误差和相位误差难以定义的问题，而且，误差功率能够更加直观的体现出电流互感器的抗直流性能对电能计量的影响，误差定义更加合理；在电流互感器误差计算过程中，不需要计算电流的幅值和相位，简化了误差计算算法；由于本发明采用的检测设备只有误差功率计算单元需要新开发，其他检测设备均为市场上已有的设备，因此检测成本较低，检测方法简洁、科学、可操作性强、实用性高。
一种基于功率误差电流互感器直流性能检测方法

[发明专利]一种角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法-CN201310632713.5有效
发明人：陈熙源;汤传业;黄浩乾;宋锐;吕才平;方琳;何昆鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：发明公开了一种新的角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法，针对传统角速率输入的姿态算法圆锥误差补偿结构不能充分利用已有角速率信息的问题，提出了一种改进的姿态算法圆锥误差补偿结构，从而给出一种新的角速率输入的姿态算法结构；在定义经典圆锥运动形式和分析几个必要的圆锥运动特性的基础上，对提出的姿态算法圆锥误差补偿结构进行简化处理，获得了一种压缩的姿态算法圆锥误差补偿结构；定义了圆锥误差补偿误差准则，并推导了该误差准则的具体描述；选定了圆锥误差补偿优化目标和方法并实施了圆锥误差补偿结构参数的优化设计，获得一种新的角速率输入的带有圆锥误差补偿结构优化参数的姿态算法，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高。
一种速率输入姿态算法结构参数优化方法

[发明专利]一种可自定义误差的磁记忆定点声光报警控制方法-CN201810543215.6在审
发明人：刘斌;张贺;何璐瑶;于小芮;刘子淇;任建 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：一种可自定义误差的磁记忆定点声光报警控制方法属于金属材料的定点探伤监控检测技术领域，尤其涉及一种可自定义误差的磁记忆定点声光报警控制方法。本发明包括系统调用及数据处理主程序、数据采集子程序、可自定义误差数值滤波处理子程序以及作为中断服务程序的临界值采集子程序；系统调用及数据处理主程序利用汇编伪指令设置LINEADR1为临界值存放地址；ADTURN1为采集数据存放区首地址；ADTURN2为临时计算数据存放区首地址；LINEADR0为滤波数据存放地址；LINEADR2为误差值存放地址。
声光报警磁记忆自定义存放地址金属材料系统调用数据处理存放区首地址主程序数据采集子程序中断服务程序采集数据计算数据监控检测滤波处理滤波数据实时监控探伤汇编采集

[发明专利]一种深度摄像头与自定义平面校准设备-CN201811098172.1在审
发明人：顾少聘;应俊;刘伟;薛玮隆 -专利权人：鎏玥（上海）科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度摄像头与自定义平面校准设备，包括平面红外接收装置；还包括平面固定装置，用于将平面接收装置固定在要自定义标准面上；还包括手持球形红外发射装置，用于用户手持在平面红外接收装置前，发射红外信号给平面红外接收装置；还包括处理机，用于连接深度摄像头、自定义标准面，并处理数据得到偏差结果；还包括显示装置，连接处理机，告知用户如何调节深度摄像头，消除误差；本发明提供的一种深度摄像头与自定义平面校准设备，只需简单安装即可校准深度摄像头与自定义平面的误差
深度摄像头自定义红外接收装置校准设备处理机红外发射装置处理数据固定装置红外信号偏差结果显示装置校准标准面平面的告知发射

[实用新型]一种深度摄像头与自定义平面校准设备-CN201821562242.X有效
发明人：顾少聘;应俊;刘伟;薛玮隆 -专利权人：鎏玥（上海）科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种深度摄像头与自定义平面校准设备，包括平面红外接收装置；还包括平面固定装置，用于将平面接收装置固定在要自定义标准面上；还包括手持球形红外发射装置，用于用户手持在平面红外接收装置前，发射红外信号给平面红外接收装置；还包括处理机，用于连接深度摄像头、自定义标准面，并处理数据得到偏差结果；还包括显示装置，连接处理机，告知用户如何调节深度摄像头，消除误差；本实用新型提供的一种深度摄像头与自定义平面校准设备，只需简单安装即可校准深度摄像头与自定义平面的误差
深度摄像头自定义红外接收装置校准设备本实用新型处理机红外发射装置处理数据固定装置红外信号偏差结果显示装置校准标准面平面的告知发射

[发明专利]一种场群风机标准功率曲线定义规则和偏差验证方法-CN202310937693.6有效
发明人：沈忠明;刘发炳;赵文海;茹正恒;尹国宁;段腾飞;何曼;周靖舒;张博文 -专利权人：云南中广核能源服务有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种场群风机标准功率曲线定义规则和偏差验证方法,包括将风力发电机群进行发电功率时段划分，获得平均发电功率波动区间与峰值发电功率波动区间，获取平均值监测功率组，经计算得到平均值协方差曲线图；获取峰值监测功率组，经计算得到峰值协方差曲线图；利用风力发电机群叶片转动效率匹配平均值定义节点与峰值定义节点，将配对好的平均值定义节点与峰值定义节点确定各自的协方差并进行偏差范围判断。该方法及系统通过对每个定义节点两种监测对象进行分别计算，然后根据各自的计算结果进行协方差对比，根据协方差对比结果偏差范围判断该定义节点是否存在较大误差，以减少后续计算的误差，从而来保证最终分析结果的精确性
一种风机标准功率曲线定义规则偏差验证方法

[发明专利]一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法-CN202210092438.1在审
发明人：戴诗陆;杨佳楠;黄运昌;董超 -专利权人：华南理工大学;国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法，包括下述步骤：对所有无人艇构建运动学模型；对搭载在无人艇上的针孔相机建立针孔相机模型；结合无人艇运动学模型，对针孔相机模型进行坐标变换并建立关于像素坐标的系统动态方程；对无人艇定义伺服跟踪误差；根据针孔相机的视角约束，引入性能约束；对伺服跟踪误差进行误差转换获得误差函数；通过李雅普诺夫设计法设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差，引入性能约束获得误差函数实现预设性能，再将误差函数引入李雅普诺夫设计法中设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律，保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。
一种基于预设性能控制无人视觉伺服方法