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[发明专利]一种基于快速扩展随机树和势场法的视觉伺服路径规划方法-CN201910287276.5有效
发明人： 徐德刚;洪松涛;苏志芳;阳春华 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合快速扩展随机树和势场法的视觉伺服路径规划方法。先给出机器人任意位姿下目标物特征点的任务空间坐标与图像平面像素坐标的映射关系；然后在任务空间随机生产新的位姿，新的位姿要保证与最近的原有位姿之间没有障碍物，同时计算出相应位姿下目标物特征点图像平面像素坐标，使其保持在相机视野范围内；使用基于快速扩展随机树和势场法的路径规划方法在任务空间搜索可行的相机路径，得到相应的图像平面特征轨迹，最后利用基于图像的视觉伺服(IBVS)进行跟踪控制使机器人实现初始位姿到期望位姿的避障并满足视野约束的运动。本发明通过在机器人视觉伺服中引入路径规划技术，解决了机器人视觉伺服中的避障和特征可视问题。
一种基于快速扩展随机势场法视觉伺服路径规划方法

[发明专利]基于拉曼光谱的硫化锑矿物品位的定量预测分析方法及装置-CN202310046496.5在审
发明人： 徐德刚;李州;苏志芳;万坤;阳春华;桂卫华 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拉曼光谱的硫化锑矿物品位的定量预测分析方法及装置。本发明首先对样本进行预处理(去噪、基线校正)，选择硫化锑定量分析的特征波长，以及建立多变量的校准模型。根据锑浮选主要步骤中硫化锑的含量，提出了基于LWMKPLS定量分析的硫化锑含量多变量标定模型。该模型通过将原矿样品中硫化锑含量数据分为训练集和验证集，分别对模型进行训练和测试，证明该方法可以提高定量分析模型的预测精度。本发明对各种复杂的硫化锑矿物的品位都能实现准确完整的定量分析过程，为硫化锑矿物含量的定量分析提供了一条新途径。
基于光谱硫化锑矿物品位定量预测分析方法装置

[发明专利]一种市政给排水用污水预处理设备-CN202310322469.6在审
发明人：李玉玲;宋建国;李建成;徐德刚;董丽萍;侯广华 -专利权人：东营市湿地城市建设推进中心
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种市政给排水用污水预处理设备，涉及污水处理技术领域，包括污水处理组件，所述污水处理组件的内侧安装有反冲清理组件，所述污水处理组件的顶部安装有加液组件，所述污水处理组件的顶部安装有进风组件，所述进风组件设置在加液组件的侧方。本发明通过设置有反冲清理组件，可通过反冲泵机产生喷送水流产生冲击力，并经过主反冲头和辅反冲头高压喷出，对过滤网上的淤泥垃圾提供反冲，从而减少堆积便于提升过滤效率，同时通过转动电机驱动螺纹杆转动，使得平移滑块带动连接件以及刮板在过滤网的表面刮除推动，将过滤网表面堆积淤泥垃圾向两侧推动，并经过收集口推入收集箱的内侧，随后通过打开盖板集中清理。
一种市政排水污水预处理设备

[发明专利]一种聚四氟乙烯管材裁切设备-CN202310881460.9在审
发明人：姚袁生;陈亮;柏立楼;王爱锦;李延波;徐德刚;何可正 -专利权人：江苏亿豪塑业股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B26D7/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚四氟乙烯管材裁切设备，涉及聚四氟乙烯管材的生产技术领域，而本发明包括限位机构，限位机构的两侧固定安装有运输机构，限位机构的侧面固定安装有定位机构，定位机构的上表面固定安装有切割机构，切割机构的侧面固定安装有推动机构，本发明中通过一号电机带动限位板移动，使限位板相互靠近的侧面和管材的外表面相接触，方便对不同尺寸的管材进行限位，避免管材在移动的过程中发生偏移，导致切割时切口不齐的现象，本发明中通过第一电缸带动定位板移动，调节定位板的位置，从而对管材切割的长度进行调节，方便日常使用，且通过一号电缸带动推板移动，使推板位于切割后管材的中间位置，方便推板对切割后的管材进行推动。
一种聚四氟乙烯管材设备

[发明专利]基于内腔自倍频的可调谐蓝光辐射源及实现方法-CN201710750402.7有效
发明人：贺奕焮;徐德刚;王与烨;闫超;唐隆煌;严德贤;姚建铨 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H01S3/109 文献下载
摘要：本发明涉及属于非线性光学领域，为实现波长连续可调谐的蓝光输出，具有转换效率高、结构简单、价格低廉、小型化等高技术性能，更具有实用价值和产业化价值。为此，本发明采用的技术方案是，基于内腔自倍频的可调谐蓝光辐射源及实现方法，包括以下步骤：采用Nd:YAG(掺钕石榴石)调Q激光器产生偏振方向沿竖直方向的1064nm线偏振光，经过聚焦透镜组缩束，经1064nm半波片条调整激光偏振态并入射到满足Ⅱ类相位匹配条件的倍频KTP晶体当中，经倍频产生偏振态沿竖直方向的532nm激光，经45°高反镜反射进入OPO系统，泵浦由电动振镜旋转平台控制的OPO内腔KTP晶体。本发明主要应用于可调谐蓝光辐射源设计制造。
基于倍频调谐辐射源实现方法

[发明专利]一种便于削切的聚四氟乙烯管材削切装置-CN202310718431.0在审
发明人：姚袁生;陈亮;柏立楼;王爱锦;李延波;徐德刚;何可正 -专利权人：江苏亿豪塑业股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B26D1/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于削切的聚四氟乙烯管材削切装置，涉及削切装置技术领域；而本发明包括机床，所述机床的顶面滑动设有固定装置，所述固定装置内位于机床的顶面固定设有U形架，所述U形架的底面对称设有支撑板，所述支撑板固定设在机床的顶面，通过机床上的控制器输入需要切割的长度，从而能够控制第一电机，从而使丝杆转动，丝杆带动螺纹块滑动在机床内，从而使连接板带动活动块滑动在滑轨的表面，进而使固定装置移动到需要切割的长度停止，当一段切割完成之后，第一电机调动丝杆反转，从而使固定装置回到需要切割长度的位置，使其能够再次对管材输送，进而在切割时长度更加精确，提高了产品的合格率。
一种便于聚四氟乙烯管材装置

[发明专利]一种聚四氟乙烯管材加工生产装置及方法-CN202310797216.4有效
发明人：姚袁生;陈亮;柏立楼;王爱锦;李延波;徐德刚;何可正 -专利权人：江苏亿豪塑业股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B29D23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚四氟乙烯管材加工生产装置及方法，包括：操作床体，所述操作床体包括设置在操作床体侧部的转动驱动源、横向转动设置在操作床体内部的模具辊和传动件；成型单元，所述成型单元设置在操作床体的内部，所述预处理仓的侧面设置有调整件；整形单元，所述整形单元设置在成型单元的侧部。通过底曲半管和顶曲半管的约束，使后续的钢丝被限制在聚四氟乙烯膜带顶面的中部后，再启动转动驱动源，从而使模具辊转动，使传动件带动成型单元和整形单元移动，从而使钢丝和聚四氟乙烯膜带覆盖在初步缠绕聚四氟乙烯膜带的表面，实现聚四氟乙烯膜带对钢丝的缠绕夹层成型，从而使钢丝提高聚四氟乙烯膜带管材的成型强度。
一种聚四氟乙烯管材加工生产装置方法

[发明专利]一种聚四氟乙烯管材加工用切割装置-CN202310666373.1在审
发明人：姚袁生;陈亮;柏立楼;王爱锦;李延波;徐德刚;何可正 -专利权人：江苏亿豪塑业股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B26D7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚四氟乙烯管材加工用切割装置，涉及到管材加工领域，包括工作台，所述工作台的右侧设置有L形撑板，所述L形撑板的顶端设置有放置弧板，所述放置弧板的内壁转动连接有电动输送轮，所述工作台的上表面开设有导向槽，所述工作台的上表面设置有安全板，所述工作台的上表面设置有托板，所述工作台的上表面转动连接有调节夹持机构。本发明通过设置L形撑板，实现对放置弧板的支撑，通过设置电动输送轮，带动放置在放置弧板内的管材进行输送上料，通过设置安全板，进行防护支撑，通过设置托板，进行平衡支撑，通过设置调节夹持机构，调节输送不同直径规格的管材，同时根据需要对其长度进行调节切割，便于后续排料。
一种聚四氟乙烯管材工用切割装置

[发明专利]应用于太赫兹信号的光斑成像装置及光斑成像方法-CN202310469160.X在审
发明人：钟凯;格根塔娜;乔鸿展;李方杰;刘宇鑫;李吉宁;徐德刚;姚建铨 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本公开提供一种应用于太赫兹信号的光斑成像装置及光斑成像方法，装置包括：太赫兹信号发射模块，用于产生并准直扩束太赫兹信号；分束模块，用于接收并分束太赫兹信号得到并输出探测信号；阶梯形标准具反射模块包括阶梯形标准具，阶梯形标准具包括n级阶梯，阶梯形标准具用于接收探测信号，以预设角度步长绕旋转轴进行转动，以便在不同角度处反射探测信号，得到n个反射的探测信号，n个反射的探测信号返回分束模块，得到并输出n个反射信号；反射信号表征n级阶梯对应的n个时域峰值的强度；太赫兹信号接收模块，用于会聚并处理n个反射信号，得到太赫兹信号的光斑能量强度分布图像。
应用于赫兹信号光斑成像装置方法

[实用新型]一种高密度四氟管道的制造装置-CN202223441655.1有效
发明人：姚袁生;陈加科;徐德刚;朱月霞;张秀干;李秀珍;顾中云 -专利权人：江苏亿豪塑业股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本实用新型属于管道制造装置领域，具体地说是一种高密度四氟管道的制造装置，包括制造装置主体和滑块，所述制造装置主体的外壁左侧设置有转轴，且转轴的上方安装有连接板，所述连接板的顶部设置有管道固定结构，且管道固定结构的外壁左侧安装有把手，所述管道固定结构的外壁右侧安装有第一驱动轴承，并且第一驱动轴承的外部连接有转动杆，所述管道固定结构的后侧设置有喷涂结构，且喷涂结构的顶部安装有连接管，并且喷涂结构的端部连接有涂料箱，所述滑块设置于喷涂结构的底部；本实用新型能够便于后续进行颜料喷涂和颜料烘干工作，使得管道生产时更加的自动化，能够提高喷涂结构的喷涂准确性，使其始终保持水平位置，提高喷涂效率。
一种高密度管道制造装置

[发明专利]电池箔专用大开卷分切机-CN202310307916.0在审
发明人：周成群;倪政权;武超;徐德刚;何国爱;赵景升;吴瑞蕤;张伟明;郑林林 -专利权人：洛阳理工学院;洛阳庆源机械科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65H23/26 文献下载
摘要：电池箔专用大开卷分切机，包括开卷机，开卷机的一侧设置过桥装置、分切刀具，过桥装置包括多个使电池箔带从上向下靠近分切刀具的传导辊，过桥装置的另一侧设置槽刀轴，分切刀具位于槽刀轴的斜下方，槽刀轴另一侧设置卷取机构，卷取机构包括用于缠绕成品电池箔带的卷轴，卷轴外侧移动设置用于抵接在卷轴上成品电池箔卷上的面压辊、支撑辊，面压辊、支撑辊的移动方向为卷轴的径向。本发明可直接将轧机轧制好的大卷电池箔分切成小卷的成品电池箔；电池箔带从上向下运行至分切刀具，实现对电池箔的从下向上的分切；面压辊、支撑辊时刻抵在成品电池箔卷的外表面，有利于提升成品电池箔卷的质量并提升卷轴运行的稳定性，进而提升机组运行的稳定性。
电池专用开卷分切机

[发明专利]一种电气行业中基于区块链的边缘数据共享系统及方法-CN202310139704.6在审
发明人：王峰;杭波;谷琼;熊伟;项东升;黄金洲;徐德刚 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电气行业中基于区块链的边缘数据共享系统及方法，系统由物理层、数据源层、网络数据共享层、数据接口层和应用层五层架构组成；数据源层由提供源数据的各种电气设备组成，网络层是由子网和覆盖网络组成的两层网络拓扑结构，应用接口层为上层应用提供可编程的数据访问接口。为了将区块链技术集成到电气设备组成的工业互联网中，并实现不同粒度的数据访问控制，本发明设计了一种数据共享节点(DSN)的特定边缘代理节点，并拟基于这类节点提出一种多层、高效的数据访问控制方法。本发明解决了电气行业中不同设备厂商提供的电气设备形成数据孤岛，无法实现数据共享的挑战性问题；容易实现边缘数据的安全和高效共享。
一种电气行业基于区块边缘数据共享系统方法

[发明专利]一种水下图像处理方法与系统-CN202211661043.5在审
发明人：张卫红;胡浩丰;李校博;李续锦;杨依光;徐德刚;翟京生 -专利权人：天津大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N9/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下图像处理方法与系统，上述方法包括：获取水下图像；在频域内对水下图像进行对比度增强；在空域内对水下图像进行颜色校正；将对比度增强后的水下图像与颜色校正后的水下图像在Lab色域空间进行通道融合，获得最终输出图像。本发明提出的结合频域、空域和Lab色域空间的水下图像处理方法，在Lab色域空间把频域内对比图提升的亮度通道与空域内颜色修正的颜色通道相融合，实现水下图像对比度和色彩的同时改善。
一种水下图像处理方法系统

[发明专利]太赫兹波衰减全反射成像的分辨率补偿装置及补偿方法-CN201910703706.7有效
发明人：王与烨;姜智南;徐德刚;刘宏翔;姚建铨 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N21/552 文献下载
摘要：一种太赫兹波衰减全反射成像的分辨率补偿装置及补偿方法，太赫兹波经斩波器、反射镜、分光镜、非球面透镜聚焦入射到全反射棱镜中，通过计算机系统控制一维扫描平台带动光程补偿棱镜组中的一个直角三角形棱镜和全反射棱镜分别沿z轴和y轴移动，携带样品信息的太赫兹波经太赫兹探测器探测，实现待测样品的成像。当太赫兹波扫描样本的不同位置时，入射到全反射棱镜底面上的光程相同，即实现了太赫兹波焦点始终位于全反射棱镜的底面上，克服了扫描成像焦点偏移导致分辨率变化的现象，实现高质量的成像，且本发明具有稳定性高、易于光线收集、成像灵敏度高、无干涉条纹、对样品无破坏性的特点，本发明在生命科学、医疗诊断等方面有着重要的应用潜力。
赫兹衰减全反射成像分辨率补偿装置方法

[发明专利]基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质-CN202310084477.1在审
发明人：李勇刚;吕熙;周灿;朱红求;阳春华;徐德刚 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态转移算法的工业机器人自适应阻抗控制方法、设备及介质，方法包括：基于牛顿‑欧拉法构建工业机器人的动力学模型，采用实验辨识法对模型未知参数进行辨识；基于辨识得到的动力学模型设计工业机器人与外界环境接触的位置型阻抗控制器，并引入自适应控制策略来保证力误差的稳定性；利用状态转移算法对自适应阻抗控制器的参数进行寻优，同时引入变尺度机制对寻优参数进行动态自适应更新以加快寻优速度；基于优化参数的自适应阻抗控制器，对工业机器人进行控制。本发明在充分考虑工业机器人动力学特性的前提下，实现了工业机器人末端的柔顺控制，能够提高机器人在未知环境下的鲁棒性，相应地优化了控制性能。
基于状态转移算法工业机器人自适应阻抗控制方法设备介质

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