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[发明专利]结合目标检测和语义分割的图像配准方法-CN201910203512.0有效
发明人：王文;陈彤;汤亿则;王红凯;周晨轶;徐亦白;卢杉;包迅格 -专利权人：国网浙江省电力有限公司信息通信分公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：包括从传感器数据中获取待处理图像，借助实时目标检测算法截取待处理图像中的关键区域；对关键区域中进行尺度不变特征变换，得到关键区域中的特征点；基于语义信息对关键区域进行语义分割，实现将关键区域中的特征点进行归类，定义针对每一类语义信息项误差函数，结合视觉里程计原有框架中的误差函数得到总体误差函数；对总体误差函数进行基于似然域模型的优化处理，当误差最小时完成图像配准。
结合目标检测语义分割图像方法

[发明专利]数控机床转台运动误差的快速检测方法-CN201110304580.X无效
发明人：郭俊杰;王金栋;邓玉芬;万鹏;李北战 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2011-10-10 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床转台运动误差的快速检测方法，测量时，将目标靶镜“猫眼”安装在刀具附近，并把猫眼的中心位置定义为基站位置。激光跟踪仪安装在转台上，并跟随转台一起转动。通过得到的各测量点处转台的运动误差，建立转台转过相同角度时各测量点的运动误差方程，通过对方程求解从而辨识出对应位置处转台的各项误差。该方法具有快速、精度高等优点，适合数控机床转台运动误差的检测。
数控机床转台运动误差快速检测方法

[发明专利]一种阵列天线通道误差的盲估计方法-CN200310111076.3无效
发明人：俄广西;龚耀寰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2003-12-03 - 公布日： 2005-06-08 - 主分类号： H04J13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种阵列天线通道误差的盲估计方法，它采用一个校正用窄带信号源，通过移动移动信号源，改变信号源的方位角，获得信号源移动前和移动后的数据各一组。然后再采用MUSIC算法粗略估计信号源移动前后的方位角，定义一个目标函数，通过求目标函数的极值，获得信号源移动前后的准确方位角，就可以得到阵列天线各个通道的幅度误差和相位误差。采用本发明的方法可以在不需要测量校正用射频信号源的方位角的情况下，准确估计阵列天线的通道幅度误差和相位误差。
一种阵列天线通道误差估计方法

[发明专利]动态离群值偏倚减少系统和方法-CN201710142741.7在审
发明人： R·B·琼斯 -专利权人：哈佛蒸汽锅炉检验和保险公司
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：基于绝对误差、相对误差或两者确定偏倚。根据数据、模型系数或趋势线计算来计算误差值。当误差值大于或等于用户提供的标准时，去除离群数据记录。利用完整数据集的模型值，计算新误差值并且重应用离群值偏倚减少过程。以迭代方式对于模型系数和离群值去除数据最小化整体误差，直到达到用户定义的误差改进限度为止。
动态离群偏倚减少系统方法

[发明专利]动态离群值偏倚减少系统和方法-CN201710142639.7在审
发明人： R·B·琼斯 -专利权人：哈佛蒸汽锅炉检验和保险公司
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：基于绝对误差、相对误差或两者确定偏倚。根据数据、模型系数或趋势线计算来计算误差值。当误差值大于或等于用户提供的标准时，去除离群数据记录。利用完整数据集的模型值，计算新误差值并且重应用离群值偏倚减少过程。以迭代方式对于模型系数和离群值去除数据最小化整体误差，直到达到用户定义的误差改进限度为止。
动态离群偏倚减少系统方法

[发明专利]一种基于误差四元数的火星探测对地天线指向修正方法-CN202010621537.5在审
发明人：朱庆华;陈敏花;秦捷;曹赫扬;许贤峰;聂钦博 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于误差四元数的火星探测对地天线指向修正方法，具体步骤包括：S1、定义空间三维旋转的四元数，建立探测器机械坐标系；S2、基于地面精测数据，采用逐步误差修正的策略，修正最终对地天线X轴驱动角度α和Y轴驱动角度β；S3、基于在轨标定数据，得到不同X轴驱动角度α下的误差角dα和不同Y轴驱动角度β下的误差角dβ，通过一次线性拟合得到误差角与驱动角的关系进行修正。本发明针对地面精测结果和在轨标定结果两个方面进行修正，地面精测结果修正基于旋转四元数，在轨标定结果修正基于一次线性误差拟合，可以有效保障不同驱动角度下的误差。
一种基于误差四元数火星探测天线指向修正方法

[发明专利]一种多公差耦合作用下平面要素误差模型建立及求解方法-CN202110258629.6在审
发明人：赵永胜;苏李航;刘志峰;曹子睿;赵鹏睿;李志雄 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种多公差耦合作用下平面要素误差模型建立及求解方法，通过对平面几何要素误差约束的分析，选取尺寸公差、平行度公差以及平面度公差进行耦合分析并建立耦合误差模型，通过查询不同公差的精度等级确立不同的公差域范围，并确定相关公差参数的概率分布类型，通过蒙特卡洛法对随机参数进行模拟抽样，获得平面几何要素的实际误差变动区间，达到通过设计阶段公差精度等级即可获得实际误差变动区间的目的。本发明聚焦于基于数学定义的公差建模方法，并结合实际对多公差耦合作用下的平面要素误差进行建模，在设计阶段预测平面要素实际误差，为实际提升零件制造、装配精度提供了一定的理论基础。
一种公差耦合作用平面要素误差模型建立求解方法

[发明专利]一种P2级角接触轴承滚道公差设计方法-CN202210522448.4在审
发明人：常舟 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及P2级角接触球轴承滚道精度控制技术领域，特别是涉及一种P2级角接触轴承滚道公差设计方法，包括以下步骤，a、测量P2级角接触轴承滚道误差并建立滚道误差模型；b、将步骤a中建立的滚道误差模型引入轴承跳动模型；c、通过实验测量获取P2级角接触轴承实测跳动，并将获得的轴承实测跳动与轴承跳动模型对比，验证轴承跳动模型的正确性；d、步骤c中验证轴承跳动模型结论为正确后，通过轴承跳动模型反推得到滚道误差；e、定义滚道误差和轴承跳动之比为误差均化系数；通过误差系数设计计算滚道公差。
一种 p2 接触轴承滚道公差设计方法

[发明专利]一种基于多尺度空间分辨率的空间负荷预测误差评价方法-CN201410452525.9有效
发明人：肖白;穆钢;蒲睿 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2014-09-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明是一种基于多尺度空间分辨率的空间负荷预测误差评价方法，其特点是，包括建立电力地理信息系统，并在电力地理信息系统中的不同尺度电力负荷空间分辨率下生成两类负荷元胞，简称元胞；运用负荷密度指标法对待测区域进行空间负荷预测，并根据其预测值与实际值求取负荷预测误差；运用多尺度空间分辨率分析技术，通过定义旗变量判断两类元胞之间的归属关系，根据某元胞与其它元胞之间距离及本身负荷预测值的幅值误差来计算空间误差影响值；将预测误差影响值与相应电力设备或设施的容量和实际负荷之间的差值作比对，建立误差评价指标，实现对空间负荷预测误差进行评价。
一种基于尺度空间分辨率负荷预测误差评价方法

[发明专利]动态离群值偏倚减少系统和方法-CN201410058245.X有效
发明人： R·B·琼斯 -专利权人：哈佛蒸汽锅炉检验和保险公司
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：基于绝对误差、相对误差或两者确定偏倚。根据数据、模型系数或趋势线计算来计算误差值。当误差值大于或等于用户提供的标准时，去除离群数据记录。利用完整数据集的模型值，计算新误差值并且重应用离群值偏倚减少过程。以迭代方式对于模型系数和离群值去除数据最小化整体误差，直到达到用户定义的误差改进限度为止。
动态离群偏倚减少系统方法

[发明专利]一种多尺度感知误差测度近似全局优化的数字图像半色调方法-CN201410152246.0有效
发明人：何自芬;张印辉;詹肇麟 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多尺度感知误差测度近似全局优化的数字图像半色调方法，属于数字图像印前处理技术领域。应用二维离散小波变换建立多尺度感知误差测度函数模型框架，建立尺度内聚类性和跨尺度持续性模型；构建原感知误差测度函数的对偶感知误差测度函数并计算其最大上界来实现原感知误差测度函数的近似全局优化，采用感知误差测度近似全局优化策略来实现半色调图像二值像素的最大后验概率配置；采用重新参数化算法迭代计算对偶感知误差测度全局最优上界，定义每次迭代后在不同区域的二值像素最优配置，进而提出并证明全局优化近似系数；客观评价在动态环境下数字图像半色调的性能，并对算法复杂度进行分析。
一种尺度感知误差测度近似全局优化数字图像色调方法

[发明专利]参数曲线轨迹伺服轮廓误差的实时测定方法-CN201711383496.5有效
发明人：董靖川;王天勇;刘喆;张永宾;徐明达 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种参数曲线轨迹伺服轮廓误差的实时测定方法，通过控制器读取各伺服轴的实际位置。根据当前指令位置对应的曲线参数、上一时刻足点参数、各位置的切矢量、距离矢量的关系对伺服轮廓误差的情况进行分类判断。定义了非线性的垂直度函数，根据轮廓误差分类情况，采用区间端点搜索方法确定垂直度函数的解区间。通过非线性数值解法计算垂直度函数的解，从而计算出轮廓误差的精确值。本发明实现对伺服轮廓误差解范围的实时跟踪和准确限定，计算精度和效率高，实现了伺服轮廓误差的实时高精度测定，可应用于复杂、高速的生产过程中的工艺在线优化、误差补偿控制、设备状态监测等方面，提升生产精度和效率
参数曲线轨迹伺服轮廓误差实时测定方法

[发明专利]一种具有预设性能的无人艇输出反馈编队控制设计方法-CN201910560206.2有效
发明人：戴诗陆;叶青照;王敏;董超 -专利权人：华南理工大学;国家海洋局南海调查技术中心（国家海洋局南海浮标中心）
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有预设性能的无人艇输出反馈编队控制设计方法，包括以下步骤：构建水面无人艇的动态模型；定义第i个水面无人艇与其领导者之间的距离变量；设计水面无人艇编队距离误差与方位角误差的性能函数，采用tan型障碍李雅普诺夫函数确保距离误差与方位角误差满足暂态性能的约束条件；设计第i个水面无人艇的速度估计器；运用反步设计法针对第i个水面无人艇的距离误差系统和方位角误差系统进行虚拟控制器设计；在控制器设计中运用动态面技术避免对虚拟控制器求导本发明能避免水面无人艇与其领导者发生碰撞，编队误差满足预设的暂态性能，控制效果佳。
一种具有预设性能无人输出反馈编队控制设计方法

[发明专利]一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法-CN202111264026.3有效
发明人：黄秀韦;董志岩;李志建;邓涛;霍震;古家威;陈海龙;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。
一种基于改进预设性能模型自适应约束控制方法

[发明专利]多线激光定位方法及定位装置、计算机设备、存储介质-CN202211496783.8有效
发明人：吴国翔;张腾宇;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了多线激光定位方法及定位装置、计算机设备、存储介质，该方法步骤包括：步骤S100定义IMU数据的状态分量、系统输入数据、系统过程噪声，建立系统状态模型；步骤S200初始化该模型，建立误差状态的协方差矩阵；步骤S300预测阶段：将IMU数据的时间间隔数据、系统输入数据，带入初始化后的系统状态模型，计算每个IMU数据的状态预测值，更新误差状态的协方差矩阵；步骤S400根据观测模型计算当前状态预测值下，激光数据点落在地图点云中相应平面上的残差，若残差不为零，则判断状态预测值与真值之间存在误差，该误差为误差状态；进行误差状态卡尔曼滤波法迭代计算，直至误差状态的值达标，以据该值输出对应的状态分量，籍此提升定位计算精度。
激光定位方法装置计算机设备存储介质