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[实用新型]一种双层旋翼无人机-CN201420845598.X有效
发明人：王效波;丁凯;杨军;杜志刚;卢登升;李丹丹 -专利权人：武汉智能鸟无人机有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双层旋翼无人机，包括机身以及设于机身上的三个旋翼杆；三个旋翼杆分为设于机身四周的第一旋翼杆、第二旋翼杆和第三旋翼杆；第一旋翼杆上方设有第一上旋翼，第一旋翼杆下方设有第一下旋翼；第二旋翼杆上方设有第二上旋翼，第二旋翼杆下方设有第二下旋翼；第三旋翼杆上方设有第三上旋翼，第三旋翼杆下方设有第三下旋翼；第一上旋翼和第一下旋翼同轴；第二上旋翼和第二下旋翼同轴；第三上旋翼和第三下旋翼同轴。本实用新型的有益效果是：由于将旋翼设置为上下双层结构，使得无人机飞行速度大大提高，上升速度加快，利于无人机的快速作战，遭受攻击时也能快速撤退，提高了整机的性能，更利于侦查。
一种双层无人机

[实用新型]一种可折叠的四轴多旋翼飞行器-CN200820222484.4无效
发明人：毛亚鹏;张俊 -专利权人：西安智澜科技发展有限公司
申请日： 2008-11-17 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可折叠的四轴多旋翼飞行器。常见的四旋翼飞行器不可折叠，不便携带运输，结构复杂，不易加工。本实用新型包括一个主机体、四组电机安装罩、连接电机安装罩与主机体的四组支撑臂、多组几何形状相同成对的正反旋翼以及扣件构成；四组支撑臂外端分别与四组电机安装罩连为一体，旋翼被固定于四组电机安装罩上，四组支撑臂内端被扣件半紧固于扣件固定轴上，外端可绕扣件固定轴竖直方向转动，其可衍生两种产品形态即四轴单层四旋翼飞行器和四轴双层八旋翼飞行器，且携带方便，四轴联动，运动更加灵活。本实用新型的四组支撑臂均可绕扣件连接轴实现上下转动，收拢于主机体下方，呈类似柱状体，结构紧凑，体积小巧，便于携带运输。
一种可折叠四轴多旋翼飞行器

[发明专利]一种可动感操控四旋翼飞行器的方法-CN201510112354.X有效
发明人：马忠丽;顾衍明;邓梦露;张永奇;张亚鹏;苏永刚;李苑 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制领域，具体涉及一种可动感操控四旋翼飞行器的方法。本发明包括获取初始姿态；四元数姿态更新；规范化四元素；互补滤波器数据融合。动感操控四旋翼飞行器的方法具有可直观快速性操控四旋翼飞行器的突出优点，适合在紧急或危险情况下高效快速地控制四旋翼飞行器平稳飞行的问题。
一种动感操控四旋翼飞行器方法

[发明专利]锥齿传动的四旋翼飞行器-CN201210464832.X无效
发明人：王辉 -专利权人：西安韦德沃德航空科技有限公司
申请日： 2012-11-15 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本发明是一种锥齿传动的四旋翼飞行器，具有引擎、主机架、动力分配传动系统和飞行控制系统，动力分配传动系统向外延伸四个支架，支架均匀间隔组成十字型等，支架前端设有可改变桨距的旋翼总成，旋翼总成包括旋翼转动驱动部件及改变旋翼桨距的部件本发明用一台引擎驱动多轴多个旋翼，通过改变各旋翼的桨距从而改变各轴升力大小，实现飞行器飞行姿态的改变；采用油动引擎，增加了有效任务载荷，并延长了飞行时间，尤其适用于长时间及远程作业。
传动四旋翼飞行器

[发明专利]一种结合单足弹跳机器人的四旋翼无人机及控制方法-CN202210492352.8在审
发明人：孟濬;樊庆沛;王为 -专利权人：余姚市浙江大学机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行器机器人领域，公开了一种结合单足弹跳机器人的四旋翼无人机及控制方法，包括四旋翼无人机机身、单足弹跳机器人、飞行控制器、机载中央处理器和地面数据处理基站，单足弹跳机器人位于四旋翼无人机机身下方、起落架之间，可带着四旋翼无人机机身进行弹跳运动。本发明可以为旋翼无人机起飞和上升阶段提供额外的升力，获得更大的上升加速度，在降落阶段实现更快速的软着陆，同时可以使旋翼无人机在低空飞行过程中更迅速的变更飞行高度，提高无人机的机动性；可以将旋翼无人机下落时的动能和重力势能转化为弹跳机器人串联弹性动力机构部分的弹性势能，为后续的起飞和上升提供动力，一定程度上提高了旋翼无人机的续航能力。
一种结合单足弹跳机器人四旋翼无人机控制方法

[实用新型]一种四旋翼飞行器-CN201620321269.4有效
发明人：王彬;胡小明 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四旋翼飞行器，包括：飞行器机身，飞行器机身穿设有前旋翼轴和后旋翼轴；前旋翼轴的两端和后旋翼轴的两端分别设置有旋翼机构；四旋翼飞行器还包括：与飞行器机身通过转动轴相连的飞行器水平支撑平台本实用新型的技术方案能够在保证四旋翼飞行器飞行速度的情况下，平抑四旋翼飞行器的俯仰角。
一种四旋翼飞行器

[实用新型]一种四翼飞行器远程操控系统-CN201922268377.6有效
发明人：杨志雄 -专利权人：广东银润实业有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四翼飞行器远程操控系统，包括中央控制终端、四旋翼飞行器以及无线收发模块，所述中央控制终端通过无线收发模块与所述四旋翼飞行器无线通信连接；本实用新型通过无线收发模块将外部的第一控制终端、第二控制终端、第三控制终端以及第四控制终端同时与中央控制终端实施远程互联，从而使得在中央控制终端对四旋翼飞行器实施远程操控的同时还能够协同第一控制终端、第二控制终端、第三控制终端以及第四控制终端对四旋翼飞行器实施远程操控，从而使得四旋翼飞行器在实施远程操控时能够分工分配从而达到多用户协同操控实现提升各用户远程操控默契度的效果进而有效的弥补了现有技术中的不足。
一种飞行器远程操控系统

[发明专利]陆空两用四旋翼飞行器-CN201711127156.6在审
发明人：贾伟;孟瑞锋;武建新;刘晓宇;刘卫辉;王磊;李建国;康立鹏;侯恭;董明飞 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种陆空两用四旋翼飞行器，包括固定支架和两用状态切换电机，固定支架的两端分别转动连接有旋转支架，旋转支架的两端垂直向上安装有旋翼电机，旋翼直接连接于旋翼电机的输出轴上，旋翼的端部安装有旋翼轮；两用状态切换电机安装于固定支架上，旋转支架上的远离旋翼电机的一面上设置有滑槽，下连杆的一端设置有滑块且滑块滑动设置于滑槽中，下连杆的另一端与两用状态切换电机的输出轴连接。通过合理设计滑槽的长度，当滑块滑动至滑槽的一端时，旋转支架与固定支架恰好平行重合，陆空两用四旋翼飞行器处于飞行状态，当滑块滑动至滑槽的另一端端部时，旋转支架与固定支架恰好垂直，陆空两用四旋翼飞行器处于地面行走状态
陆空两用四旋翼飞行器

[发明专利]一种面向高危景区的垃圾捡拾机器人装置及工作方法-CN202011241231.3在审
发明人：王嘉炜;薛竹筠;赵跃鹏;吴起乐;王天一;刘燕娜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：其主要包括飞行控制系统、旋翼保护装置、垃圾收集装置、机械臂、四旋翼装置以及摄像头。摄像头与垃圾收集装置分别安装于四旋翼装置左右两侧。机械臂模块安装在四旋翼装置底部，四旋翼装置固定安装在旋翼保护装置下方。控制系统包括飞行控制系统、主板、电池模块、定位模块、无线图传模块、电机驱动模块。
一种面向高危景区垃圾捡拾机器人装置工作方法

[实用新型]面向高危景区的垃圾捡拾机器人装置-CN202022566203.0有效
发明人：王嘉炜;薛竹筠;吴起乐;刘燕娜 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：其主要包括飞行控制系统、旋翼保护装置、垃圾收集装置、机械臂、四旋翼装置以及摄像头。摄像头与垃圾收集装置分别安装于四旋翼装置左右两侧。机械臂模块安装在四旋翼装置底部，四旋翼装置固定安装在旋翼保护装置下方。控制系统包括飞行控制系统、主板、电池模块、定位模块、无线图传模块、电机驱动模块。
面向高危景区垃圾捡拾机器人装置

[发明专利]电动多旋翼飞行器及控制方法-CN201810709741.5有效
发明人：朱秋阳;胡洁 -专利权人：深圳市翔农创新科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明提供的电动多旋翼飞行器及控制方法，涉及飞行技术领域。所述控制方法应用于所述电动多旋翼飞行器。所述电动多旋翼飞行器包括机架组件、升力组件及多个电机旋翼，所述升力组件与多个电机旋翼分别固定于所述机架组件，所述电机旋翼在所述升力组件四周均匀且对称地分布。使电动多旋翼飞行器升空时，当人不参与操控时，整个电动多旋翼飞行器姿态可以由自身重心自由平衡控制。简化飞行员的操作，使所述电动多旋翼飞行器更容易控制。
电动多旋翼飞行器控制方法

[实用新型]一种双旋翼无人机-CN202221424964.5有效
发明人：于海生;姜文辉;陈明非;齐维维;孙昕;张贺;王子琦 -专利权人：尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双旋翼无人机。该双旋翼无人机包括机臂；飞行组件，飞行组件的数量为两个，分别设置于机臂的两端，飞行组件包括旋翼、电机、偏转支座和舵机，旋翼与电机的输出轴连接，电机设置于偏转支座，舵机的输出轴与偏转支座连接，以使舵机带动偏转支座转动本实用新型实施例所提供的双旋翼无人机采用两只旋翼进行飞机，通过对两只旋翼和电机的偏转进行飞行控制，较现有的四旋翼无人机，具有较高的飞行效率，延长了无人机的续航时长，提高了无人机的载重能力；同时，该双旋翼无人机较现有的四旋翼无人机具有较小的外廓尺寸
一种双旋翼无人机

[发明专利]一种六旋翼无人机-CN201910396982.3在审
发明人：贺文涛;杨睿;秦睿 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六旋翼无人机，包括：机体结构、航电系统和动力系统；所述机体结构是无人机的整体支撑部分，主要用来支撑按照一定规律布局的六个旋翼，包括起落架、电子舱和H型布局的机臂；所述航电系统包括飞行控制器、传感器和电池；所述动力系统包括旋翼、电机和电调；飞行控制器主要实现无人机的飞行姿态控制；传感器用来采集飞行参数；电池用来提供飞行所需的电能；旋翼是用电机来驱动转动的，包括两个大的旋翼和四个小的旋翼，两个大的旋翼主要提供升力，四个小旋翼提供部分升力和完成姿态控制；电调是用来控制电机的调速器。本发明提出的六旋翼无人机具有体积小，重量轻，飞行平稳可靠等优点。
旋翼飞行控制器动力系统航电系统机体结构传感器升力电机电池飞行姿态控制起落架飞行参数控制电机驱动转动整体支撑姿态控制飞行电子舱调速器体积小小旋翼重量轻机臂采集支撑

[实用新型]一种油动直驱多旋翼共轴消防无人机-CN202222165215.1有效
发明人：曹兵;肖卫青 -专利权人：江苏康道航空航天科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油动直驱多旋翼共轴消防无人机，设有作为第一层旋翼的正转变距主旋翼、作为第二层旋翼的反转变距主旋翼、作为第三次旋翼的定距螺旋桨；所述正转变距主旋翼和反转变距主旋翼共用一个传动轴心，通过同一个发动机驱动，且转动方向相反，用于提供向上的垂直升力；四个定距螺旋桨设置在反转变距主旋翼的桨盘内的下方，分别通过一个发动机驱动，用来调整飞行姿态，并且能提供一部分的升力。采用一台大功率发动机和四台小功率发动机，保留了燃油的高能量，具有续航时间长的特点。
一种油动直驱多旋翼共轴消防无人机

[发明专利]基于非线性PD双闭环控制的四旋翼3D路径跟踪方法-CN201911338572.X有效
发明人：刘静;杨黔生 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性PD双闭环控制的四旋翼3D路径跟踪方法，首先设置四旋翼飞行器的飞行参数，构建四旋翼飞行器的轨迹模型Pc，并初始化初始化结果缓存变量buffer和期望翻滚角ψc，然后根据轨迹模型Pc计算四旋翼飞行器在ti时刻的外环控制量行向量pui，并通过外环控制量计算四旋翼飞行器在ti时刻的总推力T总推力Tui计算并获取控制四旋翼飞行器路径的跟踪结果，最后通过设置的参数对轨迹模型Pc进行循环控制；本发明可以有效的控制四旋翼飞行的稳定性和获得高准确性的追踪结果，完成四旋翼无人导航的路径跟踪飞行控制任务。
基于非线性 pd 闭环控制四旋翼路径跟踪方法