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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置-CN202021886846.7有效
发明人：周文豪;赵书朵;谌海云;马晨鑫;冯冠钦;董双慧 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置，涉及无人机技术领域，具体为基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置，包括四旋翼无人机本体、地面操作台。该基于四旋翼无人机的视觉目标跟踪装置，通过环境图像监控辅助摄像头、GPS定位模块、地图导入模块以及显示模块的配合使用，利用三个环境图像监控辅助摄像头可以对四旋翼无人机本体的左右侧以及后方环境图像进行摄像，可以对周围环境进行检测，进而实现全方位监控，同时利用GPS定位模块对无人机位置进行定位，在无人机跟踪目标进行移动时，配合地图导入模块将地理地图导入，通过GPS定位模块可以对四旋翼无人机本体以及目标的位置在地图上进行标示
基于四旋翼无人机视觉目标跟踪装置

[实用新型]一种双动力四旋翼农用喷洒无人机-CN201620428401.1有效
发明人：孙德来 -专利权人：江西兴航智控航空工业有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双动力四旋翼农用喷洒无人机，包括机架、太阳能电池板、主控系统、旋翼轴架、旋翼和旋翼电机；所述的旋翼为四个，并且通过旋翼轴架安装于机架的四周，每个旋翼下方连接有一台旋翼电机；旋翼轴架上安装太阳能电池板
一种动力四旋翼农用喷洒无人机

[实用新型]一种倾转共轴四旋翼无人飞行器-CN202222364860.6有效
发明人：申文才 -专利权人：尹喜连
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U10/13 文献下载
摘要：本实用新型属于无人飞行器技术领域，公开了一种倾转共轴四旋翼无人飞行器，包括正反转旋翼头、正反转旋翼、桨距调节舵机、桨距控制组件、直角传动箱、正反转传动齿轮、可转轴套、旋翼倾转组件、传动轴、中间传动轴、皮带轮本实用新型采用四旋翼设计，两轴并列布置，且同一轴线上布置共轴反转双旋翼，轴距扩大使得旋翼空间不交叉，通过旋翼头上下移动调距提高稳定性，控制旋翼轴倾转实现飞行器姿态调整，提高偏航操纵效率，发动机采用轴向对置六缸四冲程汽油机
一种倾转共轴四旋翼无人飞行器

[发明专利]无人机-CN201710023171.X在审
发明人：宋葳 -专利权人：宋葳
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本发明无人机包括旋翼(100)；隔环(200)，其环绕于所述旋翼(100)的外侧面，其内圆周面与旋翼(100)的固定架(101)固定；其中，所述隔环(200)内设有至少四个隔舱(201)，所述至少四个隔舱(201)内分别设有与所述旋翼连接的动力系统、控制电路(301)、电池组、摄像机。本发明通过环绕在旋翼(100)上的隔环(200)来阻挡旋翼(100)和其他人或其他物体接触，使其在人群密集处和复杂环境下可放心使用。
无人机

[实用新型]一种四旋翼无人机保护装置-CN202021570107.7有效
发明人：龙威林;高月辉;贾强;宫道;杨宇 -专利权人：天津现代职业技术学院
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四旋翼无人机保护装置，包括四个旋翼保护架和四个脚架，四个旋翼保护架设于螺旋桨外围,且与旋翼可拆卸连接,四个脚架与机身底部可拆卸连接，每个旋翼保护架包括一个水平环形防护栅栏和一个垂直环形防护栅栏，二者通过两个球形四通连接件垂直固接，水平环形防护栅栏通过卡接件与旋翼固接，两个折线形连接栅栏之间呈120°夹角，其一端与水平环形防护栅栏固接，另一端与保护架固定座固接。本实用新型结构简单，设计巧妙，通过旋翼保护架和脚架可有效提高无人机的安全性和稳定性，对无人机机体和人身安全均可产生有效的保护。
一种四旋翼无人机保护装置

[发明专利]多旋翼飞行器-CN201510201730.2有效
发明人：倪慧 -专利权人：北京双飞伟业科技有限公司
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种多旋翼飞行器，包括主旋翼，其由燃油发动机驱动，所述主旋翼安装在所述燃油发动机的机体的中心位置的下端或上端；以及若干个副旋翼，所述副旋翼布置在所述机体的四周，所述副旋翼分别由电动机驱动。该多旋翼飞行器载重大、航行时间长。
多旋翼飞行器

[实用新型]多旋翼飞行器-CN201520256980.1有效
发明人：倪慧 -专利权人：北京双飞伟业科技有限公司
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多旋翼飞行器，包括：主旋翼，其由燃油发动机驱动，所述主旋翼安装在所述燃油发动机的机体的中心位置的下端或上端；以及若干个副旋翼，所述副旋翼布置在所述机体的四周，所述副旋翼分别由电动机驱动该多旋翼飞行器载重大、航行时间长。
多旋翼飞行器

[发明专利]一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法-CN202211302269.6在审
发明人：夏元清;王泰祺;田翰文;孙中奇;翟弟华;詹玉峰;戴荔;张元;刘坤;吴楚格;李怡然;邹伟东;崔冰;杨辰;高寒;郭泽华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。
一种火星阵风干扰环境下四旋翼飞行器姿态控制方法

[发明专利]能自主折叠、展开的四旋翼飞行器机架-CN201410546937.9无效
发明人：罗庆生;孙泽源;高枫;刘弘扬;卢宛萱;马红涛;冯雪贝 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-10-16 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使四旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正方形结构，相邻旋翼的端部尽可能接近，为正方形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了四轴飞行器的几何尺寸。当中心电机反转时即可实现四旋翼支撑臂的自主展开。
自主折叠展开四旋翼飞行器机架

[发明专利]四旋翼无人机姿态的滑模延时估计控制方法及存储介质-CN202010003769.4在审
发明人：窦景欣;范逸群;马伟平;杨建军 -专利权人：莆田学院
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本方法涉及一种四旋翼无人机姿态的滑模延时估计控制方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于误差四元数，建立四旋翼无人机姿态的动力学模型；基于四旋翼无人机姿态的动力学模型输出的状态量，建立全局渐进收敛观测器通过基于误差四元数表示姿态，建立了四旋翼无人机的姿态动力学模型，利用全局渐进收敛观测器对系统的状态量进行观测，而该观测器具有参数整定简单、对于噪声干扰不敏感、对系统参数摄动具有更好的鲁棒性等特点，并基于滑模延时估计控制器对四旋翼无人机的姿态进行控制，使得对四旋翼无人机的姿态控制具有更好的控制性能和有效性。
四旋翼无人机姿态延时估计控制方法存储介质

[发明专利]基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法-CN201910358576.8有效
发明人：曹科才;周芙茭;王月男;徐德宝;王杰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人机分布式控制的四旋翼无人机编队容错方法，首先构建多四旋翼无人机的故障动力模型；然后基于四旋翼无人机正常编队过程构建第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器，分别对正常编队情况下四旋翼无人机的位置和姿态进行控制，实现四旋翼无人机可按照设定轨迹进行编队飞行；最后构建状态观测器，通过状态观测器对编队过程中的观测结果与实际的结果之间的残差大小判断是否发生故障，若发生故障，则设计自适应分布式滑模编队控制器，用以控制每一四旋翼无人机按照设定的轨迹进行编队；否则继续通过第一滑模分布式编队控制器和第二滑模编队控制器控制；本发明可对四旋翼无人机编队稳定控制。
基于无人机分布式控制四旋翼编队容错方法

[发明专利]一种折叠式无人机-CN201911101890.4在审
发明人：苏嵩;梅玉洁 -专利权人：徐州迪沃通讯工程有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本发明公开了本发明设计的是一种可折叠可变形的四旋翼，在载货的情况下以四旋翼的形式运行，具有载重量大和稳定性好等特点。为了方便飞机在不载重的情况下快速的穿梭于复杂的户外环境，本方案通过折叠四旋翼提高飞机的运动灵活性，通过电磁换向阀提高双旋翼飞机的稳定性。
一种折叠式无人机

[发明专利]一种基于全局稳定的四旋翼飞行器滑模控制方法-CN201510490624.0有效
发明人：侯明冬;王兆晶;刘金琨;田杰 -专利权人：山东劳动职业技术学院
申请日： 2015-08-12 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全局稳定的四旋翼飞行器滑模控制方法，所述控制方法有五大步骤步骤一四旋翼飞行器系统模型分析；步骤二四旋翼飞行器系统模型简化及分解；步骤三四旋翼飞行器控制器设计；步骤四轨迹跟踪分析与参数调节本发明的有益效果是本发明针对四旋翼飞行器系统，给出一种基于全局稳定的轨迹跟踪滑模控制方法，用于四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制；与现有控制技术相比，该方法不仅保证了闭环系统的全局稳定性，且控制器设计过程十分简便
一种基于全局稳定四旋翼飞行器控制方法

[发明专利]针对旋翼无人机吊挂运输系统的非线性控制方法-CN201711076046.1有效
发明人：鲜斌;杨森 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及旋翼无人机的吊挂负载运输飞行控制技术，为实现在该系统部分参数未知的条件下，控制四旋翼无人机位置的同时较好地抑制吊挂负载在飞行中的摆动。本发明采用的技术方案是，基于能量法的四旋翼无人机吊挂飞行系统控制方法，步骤是，基于能量函数方法设计李亚普诺夫方程，进而设计控制器实现无人机控制，进一步具体地，首先通过分别对四旋翼无人机吊挂飞行过程中的无人机和吊挂物体分别进行受力分析，从而获得四旋翼无人机吊挂飞行过程的非线性动力学模型。本发明主要应用于旋翼无人机的吊挂负载运输飞行控制。
针对无人机吊挂运输系统非线性控制方法

[实用新型]一种四轴旋翼自动驾驶的航拍无人机-CN201720815566.9有效
发明人：李涛 -专利权人：天津小叮当科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴旋翼自动驾驶的航拍无人机，其结构包括四轴旋翼装置、贯穿孔、支撑脚、旋翼连接架、高清摄像头、钢化玻璃、无人机体、侧面防护层、信号接收模块、电源指示灯、连接板，信号接收模块安装在无人机体上；四轴旋翼装置由固定套、旋转机翼、转轴、动力连接轴、排气孔组成，固定套内部与转轴顶部固定连接，旋转机翼内部与转轴侧面焊接，转轴底部与动力连接轴内部垂直连接，动力连接轴内部设有排气孔，动力连接轴安装在旋翼连接架前端本实用新型增加了四轴旋翼装置，该设备能够在空中固定一处进行稳定的拍摄，平衡能力很强，能够进行长时间工作。
一种四轴旋翼自动驾驶航拍无人机

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