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[发明专利]一种旋转收缩式可变矩四旋翼飞行器-CN201610537825.6有效
发明人：雷斌;孙璟;左继洲;陈满意;徐鹏成;易文;周亮;陈浩;蒋林 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋翼可变矩飞行器，进一步涉及一种旋转收缩式可变矩四旋翼飞行器，包括机身，与机身相连、对称分布的4个旋翼臂，位于旋翼臂上的旋翼，所述4个旋翼中，两两相邻旋翼的旋转方向相反；所述每个旋翼的桨叶能通过可变矩机构运动调整与机体距离
一种旋转收缩可变矩四旋翼飞行器

[发明专利]一种组装式货运无人机-CN201710876820.0在审
发明人：刘凤英 -专利权人：南京律智诚专利技术开发有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种组装式货运无人机，包括无人机主体、旋翼支架、旋翼电机、旋翼叶片、连接柱、调节件、插接杆、固定座和吸附结构，所述无人机主体为盒状，所述无人机主体的前后两侧各安装有一个旋翼支架，所述旋翼支架的外侧端部上安装有旋翼电机，每个旋翼电机对应2‑4个旋翼叶片，所述旋翼叶片安装在旋翼电机的转轴外壁，所述旋翼叶片等角度绕对应旋翼电机的转轴的中心线一周，所述无人机主体的底部有四个连接柱，所述插接杆插装在对应的连接柱，所述连接柱一侧有调节件，所述插接杆底部有固定座，所述固定座底部四个角各有一个吸附结构。
一种组装货运无人机

[发明专利]一种垂直双层八旋翼飞行机器人-CN201811078858.4在审
发明人：雷瑶;程明鑫;王金利 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提出一种垂直双层八旋翼飞行机器人，包括控制模块、机体和动力部；动力部包括升力部和推力部；升力部包括四枚均匀分布于机体周围的升力旋翼；升力旋翼位于同一水平面内且与机体的距离相同；推力部包括四枚均匀分布于机体周围的推力旋翼；推力旋翼位于同一水平面内且与机体的距离相同；所述升力旋翼为水平向旋翼，相邻升力旋翼的转速相同但旋转方向相反；所述推力旋翼为垂直向旋翼，相邻推力旋翼的转速相同但旋转方向相反；本发明创新性的使用旋翼非平面布局的方式
旋翼升力旋翼旋转方向相反同一水平面动力部推力部升力垂直旋翼飞行机器人复杂动作工作效率控制模块人本发明创新性垂直向非平面水平向飞行

[实用新型]一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人-CN200920105770.7无效
发明人：丁希仑;俞玉树;米磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-03-09 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： B64C39/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人，包括旋翼、旋翼驱动电机、爬壁大腿、爬壁小腿、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、刚度加强环、机器人主体、壁面行走轮、落地支撑杆、旋翼支撑杆。机器人主体为圆形盘状结构，四个旋翼支撑杆沿着机器人主体的下表面四周呈对称分布。旋翼驱动电机用螺钉固定于旋翼支撑杆的外端，旋翼依次固定在旋翼驱动电机的转动轴上。落地支撑杆固定连接于旋翼支撑杆下方。刚度加强环紧固于旋翼支撑杆的上方。本实用新型的机器人，实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，机器人在飞行中具有稳定性高、体积小，在爬壁中具有壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。
一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人

[发明专利]一种复合式飞行器-CN201710892646.9在审
发明人：单泽众;卢翔;黄琳;张博;梁晨 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种复合式飞行器，包括机身结构、机身结构两侧的固定翼以及机身结构两侧对称设置的旋翼单元，在旋翼单元安装在固定翼上；所述旋翼单元包括沿机身结构方向布置的悬臂，悬臂的两端各设有一套旋翼组件；旋翼组件包括立柱以及立柱内部设置的直线滑动轴承；直线滑动轴承内上下滑动的设有碳杆，该碳杆的顶端设有驱动电机，在驱动电机上部安装有桨；所述机身结构上的舵机通过拉线控制碳杆，实现四个旋翼的差动操控。本发明创造所提出的复合式飞行器，在飞行中，其四个旋翼上的四个电机可差动操控，在旋翼与固定翼模式之间转换更加方便，所需转换时间更短，转换过程中飞行器更加稳定。
一种复合飞行器

[发明专利]翼膜伸缩的倾转翼飞行器-CN201410794668.8有效
发明人：刘晓琳;韩婷;郭双 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：一种翼膜伸缩的倾转翼飞行器。其包括机身、中轴、主传动机构、第一至三动力组、外边杆、支撑杆、主翼膜、飞行控制器、第一至三起落架。本发明飞行器是在传统四旋翼飞行器结构基础上进行的改进，并添加可倾转四旋翼飞行器的倾转结构和扑翼飞行器的翼膜结构。其结构状态可分为地面滑行状态、四旋翼飞行状态和高空巡航状态。当其处于地面运动状态时，起落架与地面接触，主翼膜打开，调整四个旋翼的速度来实现飞行器的前行、后行、左转、右转、爬坡、下坡运动。由于起落架的作用，实现了飞行器在地面运动状态，这是倾转四旋翼飞行器和扑翼飞行器均不可实现的。爬坡和下坡运动无需改变飞行器状态也能实现，减少能耗和避免了控制程序的复杂性。
伸缩倾转翼飞行器

[发明专利]基于四旋翼无人机的多星智能集群控制仿真系统及采用该系统实现的仿真方法-CN201610389454.1在审
发明人：张锦绣;陈庆;俞阳;曹喜滨;郑岩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：基于四旋翼无人机的多星智能集群控制仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，涉及卫星智能集群控制技术领域。本发明是为了解决现有的多星智能集群控制技术依靠单纯的数字进行仿真，导致可信度低的问题。本发明每个四旋翼无人机上设置有多个双目视觉图像定位设备，双目视觉图像定位设备用于测量可视范围内四旋翼无人机的相对位置，每个四旋翼无人机的上方设置有一个球体，每个球体由两种相间的灰度值组成，且每个球体作为每个四旋翼无人机唯一的识别标志，每个四旋翼无人机上和地面控制计算机上均设置有组网通信设备。
基于四旋翼无人机智能集群控制仿真系统采用实现方法

[发明专利]一种四旋翼无人机姿态自抗扰动态面控制方法及存储介质-CN202010003932.7在审
发明人：窦景欣;范逸群;马伟平;杨建军 -专利权人：莆田学院
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机姿态的自抗扰动态面控制方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于四旋翼无人机的滚转姿态角、俯仰姿态角及偏航姿态角，建立四旋翼无人机的姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的姿态动力学模型输出的状态量，建立非线性扩张观测器；基于非线性扩张观测器的观测状态量，建立误差反馈控制器，输出四旋翼无人机姿态控制量。利用非线性状态观测器的状态量代替四旋翼无人机的姿态动力学模型的状态量，解决了系统的全状态反馈依赖的问题及由于线性观测器的状态量参与了控制器的设计，影响控制器的控制性能，导致控制效果下降的问题。
一种四旋翼无人机姿态扰动控制方法存储介质

[发明专利]应用于复杂空间特种作业的机翼杆可伸缩的四旋翼无人机-CN202310795077.1在审
发明人：陈亮;刘跃;刘晓敏;张志鑫 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于复杂空间特种作业的机翼杆可伸缩的四旋翼无人机，包括机身、设于机身上方四角的四个旋翼组件，所述机身的周侧设有与四个旋翼组件的位置相对应的四根可伸缩机翼杆，所述旋翼组件安装在位置相对应的可伸缩机翼杆的伸缩端上；所述机身上设有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构驱动四根可伸缩机翼杆同步伸缩，以调节旋翼组件与机身之间的距离。本发明结构设计合理，通过在旋翼组件与机身之间设置可伸缩机翼杆，可根据作业空间情况，通过可伸缩机翼杆的伸缩实现对整体无人机的大小进行调节，具有良好的空间适应能力，可应用于复杂空间的特种作业。
应用于复杂空间特种作业机翼伸缩四旋翼无人机

[发明专利]一种基于扰动观测的四旋翼无人机的轨迹跟踪控制方法-CN202211712752.1在审
发明人：潘芷纯;张达;刘青;付中乐;刘亮 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扰动观测的四旋翼无人机的轨迹跟踪控制方法，针对现有的四旋翼无人机存在外界环境扰动、无人机内部传感器误差、机械误差、参数辨识误差等扰动问题，因此本发明首先利用扩张状态观测器观测出内外部扰动总和，然后采用滑模控制方法得到四旋翼无人机位置、姿态角的控制律，控制律的设计中进行了扰动补偿，克服了扰动对无人机的影响，有效提高了四旋翼无人机的位置、姿态角跟踪精度，实现了四旋翼无人机的姿态和运动位置的稳定控制本发明进一步用李亚普诺夫方法证明了四旋翼无人机控制系统的收敛性和稳定性，不会产生震荡或发散的现象。
一种基于扰动观测四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于外部视觉的四旋翼无人飞行器全自主飞行控制系统-CN201510102660.5有效
发明人：谷国迎;董伟;朱向阳;丁汉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-03-09 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外部视觉的四旋翼无人飞行器全自主飞行控制系统，该系统由四旋翼飞行器硬件平台，自主飞行控制系统，以及飞行数据处理系统构成，四旋翼飞行器硬件平台包括装备有XBee无线通信模块以入嵌入式ARM微控制器的微小型四旋翼飞行器、外部VICON视觉定位系统以及地面站PC机，地面站PC机运行主要的控制算法，并将控制指令发送给四旋翼飞行器，以进行实时控制。本发明能够实现四旋翼无人飞行器准确、快速的进行室内环境下的自主飞行。系统各模块独立去藕合，方便日后独立的对各模块进行进一步的单独开发。
基于外部视觉四旋翼无人飞行器自主飞行控制系统

[发明专利]基于可编辑配置参数接口的四旋翼快速建模设计方法-CN201610983421.X有效
发明人：卢艳军;张友伟;罗元墙;王卫宁;魏慎娜 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：基于可编辑配置参数接口的四旋翼快速建模设计方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤1：动力学模型包括变量模块、XML配置文档解析模块、状态解算模块；步骤2：定义配置参数XML文档；步骤3：根据四旋翼飞行器的运动分解，将四旋翼飞行器的运动分为横侧向运动与纵向运动，并分别编写横侧向运动与纵向运动的状态解算方程；步骤4：设计XML配置文档解析程序；步骤5：在四旋翼飞行器呈对称均匀分布的固定条件下，对于不同的四旋翼飞行器可以复用同一动力学模型，只需修改XML文档中的四旋翼飞行器的配置参数再重新解析到动力学模型中即可。
基于编辑配置参数接口四旋翼快速建模设计方法

[发明专利]一种升力模型辅助的四旋翼飞行器高度容错估计方法-CN201711274710.3有效
发明人：刘士超;吕品;赖际舟;包胜;白师宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种升力模型辅助的四旋翼飞行器高度容错估计方法。首先，通过飞行实验获得四旋翼飞行器升力模型的升力系数；其次，通过两个平行的联邦卡尔曼滤波器进行导航滤波；然后，通过故障检测策略在导航滤波过程中进行四旋翼飞行器高度方向传感器故障检测；最后，如果检测到四旋翼飞行器高度方向传感器故障本发明利用四旋翼飞行器的升力模型，与其机载传感器相结合，形成四旋翼飞行器高度方向传感器的冗余，从而实现高度方向传感器的故障诊断和容错，提高导航系统鲁棒性。
四旋翼飞行器高度方向传感器升力故障传感器模型辅助故障隔离与恢复故障诊断和容错故障检测策略卡尔曼滤波器机载传感器导航系统导航信息飞行实验故障检测滤波过程升力系数鲁棒性冗余滤波滤除平行检测

[发明专利]具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法-CN202010549644.1有效
发明人：李硕;段纳;陈超 -专利权人：江苏师范大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种障碍李雅普诺夫函数，利用Pade逼近引入中间变量，消除输入时滞对系统的影响，设计了一种具有输入时滞的四旋翼飞行器反步控制方法Pade逼近可以处理系统的输入时滞使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机反步控制方法可以使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的控制。
具有输入四旋翼无人机控制方法

[实用新型]基于四旋翼飞行器的城市环境检测系统-CN201520063095.1有效
发明人：王福民;孟凯涛;罗际炜;陈小桥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于四旋翼飞行器的城市环境检测系统，包括四旋翼飞行器、核心控制单元、传感器系统、无线充电系统、通信系统和地面控制站，其中核心控制单元用来控制四旋翼飞行器的稳定和安全飞行和采集监测数据；传感器系统包括环境传感器、可燃气体传感器和拍摄模块；无线充电系统用来给四旋翼飞行器供电，包括无线充电模块和无线充电站；传感器系统、四旋翼飞行器电机均连接核心控制单元，核心控制单元通过搭载于四旋翼飞行器支架上的通信系统与地面控制站交互信息
基于四旋翼飞行器城市环境检测系统