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[发明专利]一种气体静压主轴转子运动轨迹多场耦合数值分析方法-CN202011236278.0在审
发明人：陈国达;陈燚杰;卢奇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种气体静压主轴转子运动轨迹多场耦合数值分析方法，包括：(1)：首先建立空气轴承的数学模型，采用交替隐式差分格式(ADI)对无量纲瞬态雷诺方程进行离散，采用Thomas追赶法对离散方程进行求解，得到无量纲气膜压力分布，通过气膜压力的积分得到轴承气膜恢复力和气膜力矩；(2)建立气体静压主轴中的永磁同步电机(PMSM)二维模型，利用电机二维切片近似等效三维电机，从而降低电机数值分析难度，计算得到三维永磁同步电机的径向电磁力及力矩；(3)建立气体静压主轴转子的5自由度动力学方程，将得到的气膜恢复力、永磁同步电机的径向电磁力耦合至动力学方程，进行多场耦合下的转子动力学数值分析，求解可得转子运动轨迹。
一种气体静压主轴转子运动轨迹耦合数值分析方法

[发明专利]一种硅橡胶湿热老化性能预测的方法-CN202111235604.0在审
发明人：卢海峰;孙岩;张欢;许文;赵云峰;周传健;魏浩;庞明磊;安晨;高洋洋 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01N33/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种硅橡胶湿热老化性能预测的方法，包括步骤如下：设定至少3种的、必须的湿热老化环境，开展老化试验并间歇取样进行交联密度测试，得到交联密度测试数据，进而使用交联密度测试数据，利用统计学方法得出不同老化环境下的动力学方程，将老化时间带入动力学方程进行计算，得到的数据即为该老化时间时的老化程度。
一种硅橡胶湿热老化性能预测方法

[其他]乙炔沸腾床路线合成醋酸乙烯变压工艺-CN85107659无效
发明人： ∴有光;张劲峰 -专利权人：沈有光
申请日： 1985-10-15 - 公布日： 1989-01-11 - 主分类号：文献下载
摘要：原合成醋酸乙烯反应动力学方程为日本满谷式：K=Sv·M/1+MlogM/M-a我们推导了如下合成醋酸乙烯反应动力学方程KVP/QC=a/M+(1/M+100-C/C)lnM/M-a据此式计算后提出对沸腾床反应器实施变压操作工艺
乙炔沸腾床路线合成醋酸乙烯变压工艺

[发明专利]单指数模型矿区生态临界地下水位动态预测方法及装置-CN201810971608.7有效
发明人：王强民;刘基;周振方;孙洁;柳昭星;董兴玲;尚宏波 -专利权人：中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：包括：数据采集步骤，采集构建土壤水动力学方程所需参数；方程构建步骤，利用所述参数构建带有植被吸水的土壤水动力学方程；曲线拟合步骤，利用所述土壤水动力学方程反求实际和潜在蒸腾量，采用单指数模型拟合不同时间段实际蒸腾量与潜在蒸腾量比值和地下水埋深的关系曲线
指数模型矿区生态临界地下水位动态预测方法装置

[发明专利]双连杆机械臂控制方法-CN201811232241.3在审
发明人：李彬;郭小龙;谭元;曹函宇 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种双连杆机械臂控制方法，包括：确定双连杆机械臂的第一约束条件以及第一代价函数，然后通过控制参数化、时间尺度变换以及精确罚函数法，最终将第一动力学方程、该第一约束条件以及该第一代价函数转换为第三动力学方程以及第三代价函数，最后根据该第三动力学方程以及该第三代价函数求解该双连杆机械臂的最优控制参数。该方法利用控制参数化和时间尺度变换的方法，将PID参数整定问题近似为连续状态不等式约束下的最优参数选择问题，并在此基础上，通过采用精确罚函数法使得该问题变为一个没有约束的问题，找到了求解PID控制器参数的计算方法
代价函数双连杆动力学方程时间尺度变换机械臂控制罚函数法控制参数约束条件机械臂求解不等式约束连续状态最优参数最优控制整定近似转换

[发明专利]车辆坡道角度识别的方法-CN202010734093.6在审
发明人：张怀龙;莫润波 -专利权人：深圳臻宇新能源动力科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆坡道角度识别的方法，包括：建立车辆的纵向动力学方程；采集车辆的纵向加速度aesp；采集车辆的车速信息；根据所述车速信息判断车速在一定时间内的单调性等级，根据获得的单调性等级计算车辆加速度基于所述纵向动力学方程得到坡道角度θ。根据本发明实施例的车辆坡道角度识别的方法，通过采集车辆的纵向加速度，使得纵向动力学方程可靠性更高，通过车速的变化规律对其单调性进行评价，全面地反映车辆的运行状态，提高坡道角度识别的精度以及实时性和可靠性
车辆坡道角度识别方法

[发明专利]一种四轴机械臂的动力学建模方法-CN201910397850.2有效
发明人：彭文佳;张弢 -专利权人：武汉弗雷德斯科技发展有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轴机械臂的动力学建模方法，首先根据四轴机械臂的结构建立自然坐标系，然后定义机械臂的各轴在自然坐标系中的矢量参数，并将其换算成坐标的形式，之后将各矢量参数的坐标代入凯恩方程分别得到各轴的惯性项方程、离心项方程和重力项方程，并对各方程进行简化，然后再将各轴简化后的各方程相加得到各轴的动力学简化方程，最后根据第一轴、第二轴和第三轴的动力学方程建立四轴机械臂模型。本发明所采用的建模算法利用机械臂的结构和工作形位的特殊性，省略了传统方法中大量重复性的计算内容，大幅度的提高了计算速度，为高频，精确的动力学控制提供了条件。
一种机械动力学建模方法

[发明专利]一种柔性多关节机器人振动抑制方法及控制系统-CN201710520076.0在审
发明人：邹风山;徐方;杨奇峰;孙若怀;刘晓帆;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种柔性多关节机器人振动抑制方法，包括以下步骤：实时采集柔性机器人各个关节的运动数据；根据所采集的各个关节的运动数据，建立机器人刚体、关节变形的动力学方程及机器人末端期望轨迹的动力学方程，通过求解逆动力学计算得到所需的关节力矩值；根据机器人本体柔性的期望阻尼矩阵，进行关节驱动力矩优化，得到优化的关节力矩值；根据所优化的关节驱动力矩值，进行关节力矩控制，从而对机器人柔性变形振动抑制。
关节力矩振动抑制机器人多关节机器人动力学方程机器人本体关节驱动运动数据关节优化机器人技术领域机器人末端柔性机器人关节变形轨迹跟踪控制系统逆动力学期望轨迹柔性变形柔性振动实时采集阻尼矩阵求解刚体采集期望

[发明专利]一种传动系统刚柔耦合动力学建模方法-CN202310394625.X在审
发明人：莫帅;刘翊恒;黄轩;张伟;魏红;杨旭娟;李艺超 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种传动系统刚柔耦合动力学建模方法，其包括以下步骤：（1）建立随机风速预测模型，基于双参数Weibull模型预测随机风速，确定输入转速与输入扭矩；（2）建立时变啮合刚度计算模型；（3）建立齿面摩擦力计算模型；（4）建立轴承力计算模型；（5）将内齿圈离散化；（6）计算三级齿轮副之间的啮合位移与啮合力；（7）建立行星齿轮—轴承系统动力学振动微分方程，求解得到三级齿轮副振动位移曲线图；有益效果是本发明计算了随机风速、时变啮合刚度、齿面摩擦、时变支撑刚度和齿圈柔性耦合动力学方程，填补当前刚柔耦合的齿轮—轴承系统动力学建模相关技术空白。
一种传动系统耦合动力学建模方法

[发明专利]基于层级式约束的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法及装置-CN202211022631.4在审
发明人：于蓉蓉;赵旭;李晨鸣;王国锋;白金栋;陆嗣 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于层级式约束的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法及装置，属于车辆控制技术领域，方法包括如下步骤：建立自动驾驶汽车在无约束下的动力学方程；获得具有结构约束的二阶动力学方程，建立自动驾驶汽车系统具有参数不确定性的动力学模型；根据自动驾驶汽车的泊车轨迹建立二阶形式的约束方程，并求其运动约束力和约束矩阵；设计自调节泄露型的自适应鲁棒控制器和合适的自适应率，获得相应的控制参数；基于得到的动力学方程和控制参数，对自动驾驶汽车进行自动泊车的轨迹跟踪控制
基于层级约束自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法装置

[发明专利]一种基于图嵌入技术和动力学方程推理的通信基站流量分析系统及分析方法-CN202310045222.4在审
发明人：何家骏;刘星;陈孜杰;陈都鑫;虞文武 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图嵌入技术和动力学方程推理的通信基站流量分析系统及分析方法，系统包括：通信基站信息采集模块、输入代理模块、特征空间降维模块、动力学模型推断模块和函数库模块；方法包括如下步骤：实测通信基站网络的流量数据信息；使用图嵌入技术对高维稀疏的邻接矩阵的特征向量空间进行降维，将时变流量数据投影到低维特征空间；构建两个基础函数库；基于降维后的数据空间从基础函数库中推理网络动力学方程。本发明利用动力学方程的时变性质捕获了网络节点的自我演变与交互效应，并从基本函数库中对方程进行推理，能充分捕捉到通信基站流量的内在特征和潜在规律，可解释性较强，对短期和长期的流量预测都能达到更好的精度。
一种基于嵌入技术动力学方程推理通信基站流量分析系统方法

[发明专利]一种工业机器人负载参数辨识方法、系统、装置及介质-CN202310460084.6在审
发明人：张春良;郑仲之;岳夏;李子涵;朱厚耀;赵乾柏;黄灿荣 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种工业机器人负载参数辨识方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：通过离散多体系统传递矩阵法，获得机器人的第一动力学模型；根据第一动力学模型，确定机器人的第二动力学模型；基于第二动力学模型，根据机器人的关节电机特性参数，建立负载动力学方程；规划机器人的运动轨迹，采集机器人分别在空载和带负载状态下按照运动轨迹运行时的关节数据；对关节数据进行处理，基于处理后的关节数据，根据第二动力学模型及负载动力学方程
一种工业机器人负载参数辨识方法系统装置介质

[发明专利]一种航空软索拖曳系统的结构动力学建模仿真方法及装置-CN202210944907.8在审
发明人：刘钒;马率;肖中云;张露;崔兴达;刘刚;赵辉;江雄;黄江涛 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种航空软索拖曳系统的结构动力学建模仿真方法及装置，该方法包括：构建ANCF曲梁单元；使用多个ANCF曲梁单元进行拖曳软索的有限元离散建模，生成拖曳软索对应的曲梁；将曲梁和刚体通过绝对坐标系下的运动自由度进行统一，建立动力学方程；刚体包括拖曳飞行器和被拖曳飞行器；构建曲梁与刚体之间的固支约束关系；根据动力学方程与固支约束关系，建立航空软索拖曳系统多体动力学模型。这样可以解决拖曳刚体扭转运动与软索之间无效约束问题，消除仿真计算中的拖曳刚体滚转发散现象，对真实工程中的航空软索拖曳系统的释放与回收过程进行高精度物理建模和数值仿真。
一种航空拖曳系统结构动力学建模仿真方法装置

[发明专利]基于凸规划和自适应迭代的火箭动力故障降级入轨制导方法-CN202010233478.4有效
发明人：闫晓东;朱安琦 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于凸规划和自适应迭代的火箭动力故障降级入轨制导方法，在地心惯性坐标系下建立火箭三自由度动力学方程，以入轨能量最大为优化性能指标，约束近地点高度保证火箭入轨；通过将质量取对数的代换方法消除动力学方程中与质量有关的非线性项；通过无损凸化处理方法对推力控制量等式约束做凸化处理；以故障时刻的燃料燃尽时间作为剩余飞行时间，采用梯形离散法对火箭动力学方程等距离散，并对得到的离散动力学模型和非凸约束在参考点泰勒展开保留一阶项，得到火箭的离散线性动力学模型
基于规划自适应火箭动力故障降级制导方法

[发明专利]一种柔性单链机械臂多智能体的跟踪控制方法和系统-CN202210670506.8有效
发明人：张纪峰;张言军;赵延龙;韩丽敏;牛奔 -专利权人：中国科学院数学与系统科学研究院;北京理工大学;山东师范大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明在确定柔性单链机械臂多智能体的动力学方程之后，对动力学方程进行变换，将动力学方程转换为五阶非严格反馈形式，接着，利用反步法和命令滤波技术，设计每一步的虚拟控制器后，引入相对阈值的事件触发策略设计自适应神经事件触发控制器
一种柔性机械智能跟踪控制方法系统