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[发明专利]一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法-CN201910012141.8有效
发明人：陈钢;刘丹;黄泽远;费军廷;王蕾 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。
一种用于目标捕获稳定自由漂浮空间机械控制方法

[发明专利]多柔体电器触簧系统的接触弹跳分析方法-CN202011331804.1有效
发明人：刘兰香;杨文英;柴玉阳;翟国富 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种多柔体电器触簧系统的接触弹跳分析方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立电器触簧系统的等效碰撞动力学模型；步骤二、构建继电器运动学与碰撞动力学微分方程；步骤三、建立继电器的动簧片位移方程；步骤四、完成继电器的动力学方程的矩阵形式；步骤五、求解继电器的动力学方程的矩阵形式得到广义坐标g的数值解，进而得到动簧片的横向位移；步骤六、通过求解不同条件下动簧片横向位移随时间的变化规律曲线，分析电器触簧系统的动力学及碰撞弹跳特性本发明以简单有效的方式模拟簧片的动态过程并收集接触弹跳参数，与传统以刚体为假设条件的接触系统动力学分析方法相比，具有更好的计算精度。
多柔体电器系统接触弹跳分析方法

[发明专利]一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法-CN202111070773.3在审
发明人：吕中荣;陈敏;刘广;汪利 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法，该方法包括：构建多体系统的动力学方程和待识别参数最小二乘优化方程；载入测量数据求解多体系统的动力学方程；求取多体系统的响应灵敏度；建立迭代参数的最小二乘方程；引入Tikhonov正则化计算迭代参数；对待识别参数进行更新；再次求解多体系统的动力学方程；引入置信域；判断到更新后的待识别参数符合预设条件，输出更新后的待识别参数。
一种基于增强响应灵敏度体系参数识别方法

[发明专利]机器人程序的编制方法-CN91103807.8无效
发明人：国井利泰;孙立宁 -专利权人：宗教法人金刚禅总本山少林寺
申请日： 1991-06-01 - 公布日： 1992-12-30 - 主分类号： G06F15/20 文献下载
摘要：本发明涉及应用动力学编制机器程序方法，用加在分析得到的人体实际动作得到的关节上的力和力矩，设计新动作的程序，由动力学、约束条件和逆动力学三阶段组成，在第一阶段，区别机械各要素动力学方程取出其动作，在第二阶段，校验包含要素相互结合关系和各动作范围的约束条件，在第三阶段用动力学方程计算依据这些约束条件被校验的动作和力，表示其结果，可编出用传统的编机器人程序方法无法编出的新动作程序。
机器人程序编制方法

[发明专利]一种多连杆柔性机器人的动力学、工作空间及刚度建模方法及装置-CN202110228580.X在审
发明人：彭键清;韩瑜;朱望茹 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多连杆柔性机器人的动力学、工作空间及刚度建模方法及装置，通过牛顿欧拉法求得主动绳索驱动的动力学方程后，进一步计算联动绳索的动力学方程，进而组装成完整的柔性机器人动力学方程，并通过非线性二次规划法求得绳索拉力最小条件下动力学最优解，根据运动学方程建立最大工作空间求解的优化方程，实现最大工作空间的求解，并分别建立驱动绳索和主动绳索在关节空间的刚度矩阵方程，利用虚功原理将关节空间刚度转换到末端笛卡尔空间刚度求得末端的等效刚度矩阵，再结合柔性机器人的结构特点
一种连杆柔性机器人动力学工作空间刚度建模方法装置

[发明专利]一种在轨服务机械臂动力学建模方法和系统-CN201610584652.3有效
发明人：孙宏丽;卢山;侯月阳;孙禄君;田路路;孙玥 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种在轨服务机械臂动力学建模方法，该方法包含：定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。本发明只需要获得广义主动力和广义惯性力，不需要考虑个物体之间的约束力，也不需要计算系统的动能和势能，所以该方法非常简便，克服了其它建模方法计算量大、物理意义不直观、建模复杂度高的缺点。
一种服务机械动力学建模方法系统

[发明专利]基于Bathe积分策略获取闭环多体系统运动状态的方法-CN201711171910.6有效
发明人：钱林方;陈光宋;吉磊;陈龙淼;徐亚栋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Bathe积分策略获取闭环多体系统运动状态的方法，包括在动力学多体系统中建立相应的坐标系，并采用相对坐标法，利用拉格朗日乘子法，根据虚功率原理，得到动力学方程；将约束方程对时间求二阶导数，得到指标‑1的微分‑代数方程组，添加约束稳定项，形成含完整约束的动力学方程的一般形式；对含完整约束的动力学方程一般形式在时间步[t,t+h/2]上进行积分迭代求解，得到t+h/2时刻的运动参数；在时间步[t+h/2,t+h]上进行积分迭代求解，得到t+h时刻的运动参数；重复迭代计算，当计算时间达到设置好的仿真总时间，输出系统运动参数随时间变化的值，即可分析过程闭环多体动力学系统在一定时间内的运动状态；
基于 bathe 积分策略动力学方程求解方法

[发明专利]一种多自由度机器人动力学建模和轨迹跟踪方法-CN202210650939.7在审
发明人：徐一村;王浩南;姬玉杰;程磊;孙宏伟;刘超;张本顺 -专利权人：郑州大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度机器人动力学建模和轨迹跟踪方法，包括推导逆动力学方程和设计基于计算力矩法的模糊自适应补偿控制器的过程。本发明结合了旋量理论和李群李代数的数学工具对牛顿欧拉的递推方程进行简化，降低了算法复杂度，获得更加简洁清晰的动力学表达式，极大的提高了动力学建模计算的效率；本发明再对机器人轨迹跟踪控制时，设计模糊自适应补偿控制器，将力矩分为具有精确动力学标称的系统和具有未知参数的不确定系统，计算力矩控制器控制采用上述建立的动力学方程来对具有精确动力学标称的系统进行力矩的求解，模糊自适应补偿控制器则对具有未知参数的不确定系统进行补偿
一种自由度机器人动力学建模轨迹跟踪方法

[发明专利]液罐汽车流-固耦合系统的整车动力学模型的建模方法-CN201810787425.X有效
发明人：郑雪莲;任园园;李显生;孟祥雨;王杰;马佳磊;邢大伟 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了液罐汽车流‑固耦合系统的整车动力学模型的建模方法，涉及汽车建模技术领域；整车动力学模型由非满载罐体内的液体侧向晃动等效椭圆规钟摆模型的动力学方程、液罐汽车的侧向力平衡方程、液罐汽车的横摆力矩平衡方程和液罐汽车的侧倾力矩平衡方程组成，所述整车动力学模型为四自由度动力学模型；其通过构建非满载罐体内的液体侧向晃动等效椭圆规钟摆模型的动力学方程、液罐汽车的侧向力平衡方程、横摆力矩平衡方程和侧倾力矩平衡方程等，实现了构建结构简单、准确性高、能够应用于液罐汽车动力学特性分析和主动安全控制的液罐汽车整车动力学模型。
汽车耦合系统整车动力学模型建模方法

[发明专利]一种不确定性变负载齿轮传动系统动力学响应求解方法-CN202310973998.2在审
发明人：江一波;严正宏;童水光;丁为民;唐宁;蔡汉龙;王林桥 -专利权人：宁波东力传动设备有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明提供一种不确定性变负载齿轮传动系统动力学响应求解方法，该方法首先列写确定性齿轮传动系统的动力学方程组，并确定输入和输出扭矩的共同相关系数函数。然后，将输入扭矩和输出扭矩代入方程组进行求解，得到确定性齿轮传动系统的动力学响应。接着，计算共同相关系数函数的特征值及特征函数，并列写不确定性齿轮传动系统的动力学方程组，确定不确定性系数向量。之后，计算标准一阶切比雪夫插值点和不确定性系数向量的一阶采样点，并将一阶采样点代入方程组进行求解，得到不确定性齿轮传动系统的动力学响应。最后，确定动力学响应的整体近似函数以及上界和下界。有益效果：无需事先获知不确定性变负载的复杂统计特性即可完成动力学响应计算。
一种不确定性负载齿轮传动系统动力学响应求解方法

[发明专利]一种带液工况下含轴承故障的轴向柱塞泵分析方法及系统-CN202211599372.1在审
发明人：汤何胜;任燕;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种带液工况下含轴承故障的轴向柱塞泵分析方法，包括构建立式轴向柱塞泵转子系统的几何结构模型，以得到流体作用力方程；将工作介质质量等效分解为转子附加质量、壳体附加质量和液体耦合质量，并结合流体作用力方程以及缸体组件的摩擦力、离心力和质量不平衡力方程，构建轴向柱塞泵转子动力学方程；构建滚子轴承局部缺陷故障动力学模型来计算滚子运动的角位置，并在滚子进入缺陷时，获取时变位移激励和时变接触刚度激励组装到上述动力学方程中，得到含轴承故障的动力学模型；对含轴承故障的动力学模型进行分析，获得各故障元件的临界转速。实施本发明，使得分析计算结果更接近实际值，能更好的开展振动特性分析作与动态设计工作。
一种工况轴承故障轴向柱塞分析方法系统

[发明专利]基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统-CN202211115584.8在审
发明人：李鸿一;佘雪华;周琪;姚得银;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于跟踪控制技术领域，提供了一种基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统，首先，根据图像信息，跟踪者与非合作目标的运动方程和相对动力学方程；然后根据所述运动方程和所述相对动力学方程，得到跟踪者与非合作目标的比例相对动力学方程；最后根据比例相对动力学方程，采用积分滑模算法，建立对无人机进行控制的有限时间控制器；可以直接测量目标和跟随者之间的相对位置；与传统的跟踪控制算法相比，采用成本低、功耗小的单目传感器作为测量工具，可以应用于没有通讯或者信号差的室内或者郊区
基于视觉无人机合作目标有限时间跟踪方法系统

[发明专利]一种旋转对称结构固有频率和稳定性的简化分析方法-CN201610912223.4有效
发明人：王世宇;孙文嘉;夏营;赵小雪;杜爱伦;张朋辉 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种旋转对称结构固有频率和稳定性的简化分析方法：分别建立系统的完整动力学微分方程、采用无延展假设的动力学微分方程和延展假设的动力学微分方程，包括：建立系统的完整动力学微分方程；建立采用无延展假设的动力学微分方程；建立采用延展假设的动力学微分方程；引入坐标变换将三个动力学微分方程转换到支撑随动坐标系下，得到相对应的三个常系数偏微分动力学方程；将支撑随动坐标系下的三个常系数偏微分动力学方程离散处理为三个常微分矩阵方程；分别得到一个完整动力学微分方程的特征值和两个简化动力学微分方程的特征值；根据三个特征值分析旋转对称结构的参激振动模态特性和动力稳定性变化规律。
一种旋转对称结构固有频率稳定性简化分析方法

[发明专利]一种预测卷烟燃烧时有害成分释放量的方法和系统-CN201710890794.7有效
发明人：李巧灵;李跃锋;刘泽春;陈国钦;陈河祥;吴清辉;黄惠贞;黄华发;谢卫 -专利权人：福建中烟工业有限责任公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G16C20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种预测卷烟燃烧时有害成分释放量的方法，包括：a)根据卷烟燃烧场景建立几何模型；b)根据卷烟燃烧场景建立物理和/或化学反应方程，包括：建立烟丝热解反应动力学方程；建立烟丝热解产物燃烧反应动力学方程；建立对应不同氧气浓度的烟丝有害成分释放量与温度的关系方程；c)采用计算流体力学求解软件加载之前建立的几何模型和方程，建立模拟卷烟燃烧场景的计算流体力学模型；d)运行所述计算流体力学模型，获得卷烟燃烧时的有害成分释放量
一种预测卷烟燃烧时有成分释放方法系统

[发明专利]基于动力学特性的变步长再入飞行器位置速度预测方法-CN201410790941.X有效
发明人：胡军;杨鸣;张钊;董文强 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：基于动力学特性的变步长再入飞行器位置速度预测方法，步骤为：(1)利用导航系统，获取再入飞行器的初始位置速度；(2)判断当前再入飞行器的飞行高度H，如果H>H_th1，则转步骤(sub>，则转步骤(4)，如果H≤H_th2，则停止预测并结束；其中，H_th1和H_th2为高度阈值；(3)以t_B为计算步长，利用第一质心动力学方程，外推一步再入飞行器在空间的实时位置和速度后返回步骤(2)；(4)以t_S为计算步长，利用第二质心动力学方程，外推一步再入飞行器在空间的实时位置和速度后返回步骤本发明方法通过两套不同的动力学方程，分别进行外推预测，两套动力学方程步长采取不同值，在保证精度的同时提高了再入飞行器位置速度预测的速度。
基于动力学特性步长再入飞行器位置速度预测方法