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[发明专利]基于对称约束的动力学模型的建立方法及其系统-CN202111163331.3在审
发明人：董方方;喻斌;赵晓敏;陈珊;刘海军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于对称约束的动力学模型的建立方法及其系统，该建模方法用于建立一种双移动机械臂空间协作系统在空间协作搬运时的动力学模型。首先建立起单个移动机械臂的一般形式动力学方程，再引入协作系统约束的二阶微分形式，最后通过引入Udwadia‑Kalaba方程计算出空间协作系统受到的约束力，并以此计算得到空间协作系统的动力学方程，由于并未从连杆与电机的连接处视作断开，故无需考虑驱动电机转轴与连杆转角的约束缺失问题，从而确保动力学模型具有足够的准确性以及可行性。
基于对称约束动力学模型建立方法及其系统

[发明专利]基于MATLAB的旋转功能梯度厚板动力学行为计算方法-CN201810082797.2有效
发明人：章定国;杨兴 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MATLAB的旋转功能梯度厚板动力学行为计算方法。根据三维弹性原理和Von‑Karman原理，采用中厚板的一阶剪切变形理论来描述功能梯度厚板的变形位移和应变关系；采用第二类Lagrange方程推导高速旋转功能梯度厚板的动力学方程，为对功能梯度材料板的动力学分析提供理论依据；采用有限元方法离散功能梯度厚板的变形场，有限元单元为20自由度矩形单元；在MATLAB中利用Newmark积分求解动力学方程，输入旋转功能梯度厚板的物理参数，可以实现功能梯度厚板外侧角点变形的实时显示本方法计算精度高，计算速度快；输入功能梯度厚板的长、宽、高、转速、功能梯度材料参数等数据，运行主程序即可计算功能梯度厚板动力学行为。
基于 matlab 旋转功能梯度厚板动力学行为计算方法

[发明专利]面向铣削工况下双转台五轴机床动力学特性实时预测方法-CN202210558844.2在审
发明人：姜彦翠;罗广丹;李哲铭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-05-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了面向铣削工况下双转台五轴机床动力学特性实时预测方法，属于机床制造技术领域。包括以下步骤：运用标准D‑H法描述机床运动学模型；利用拉格朗日方法建立机床动力学方程；采用吉村允孝积分法、Hertz理论及弹性力学，建立主轴‑刀柄、主轴‑轴承、导轨滑块及滚珠丝杠结合部动力学模型，获得结合部接触特性参数；最后结合动力学方程和结合部接触特性建立动力学模型。本发明在机床实际铣削状态下根据铣削工况、工作位置、姿态实时预测机床动力学特性，不仅克服了传统方法中对静止机床动力学特性研究与实际铣削状态下存在差异的问题，而且具有较高的计算效率，同时可作为数字孪生体模拟、跟踪预测机床铣削操作中动力学特性。
面向铣削工况转台机床动力学特性实时预测方法

[发明专利]火星动力下降段多源信息组合导航的迭代SKF方法-CN201310341547.3有效
发明人：傅惠民;娄泰山;王治华;张勇波;吴云章;肖强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-08-07 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种火星动力下降段多源信息组合导航的迭代SKF方法，步骤如下：一、利用火星动力下降段的动力学方程;二、建立火星动力下降段的量测方程；三、离散化动力学方程和量测方程并线性化之后得动力学方程和量测方程；四、通过以上四个步骤，构造动力学方程和量测方程，然后利用迭代SKF滤波算法消除测量信息中误差的影响，确保滤波算法的稳定性，达到高效实时估计探测器导航状态的目的。它有效地修正了量测方程中偏差对滤波的影响，而且利用迭代方法，修正了由于泰勒级数带来的截断误差带来的滤波误差，提高了导航精度，增强了滤波过程的稳定性，从而能对探测器进行实时高效地估计导航状态。
火星动力下降段多源信息组合导航 skf 方法

[发明专利]折叠式桁架动力学分析系统、方法、装置和存储介质-CN202010920731.3在审
发明人：刘锦阳;袁婷婷;黄泽兵;侯鹏;董自瑞 -专利权人：上海交通大学;上海卫星装备研究所
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种折叠式桁架动力学分析系统，包括，前处理模块，通过前处理模块输入参数；拓扑结构分析模块，通过拓扑结构分析获取所述桁架的连接铰和切断铰数据，以及各柔性体的数据；模态分析模块，对所述各柔性体进行模态分析得到常值阵；求解动力学方程模块，求解动力学方程得到所述桁架的运动学变量的时变规律；数据储存模块，通过数据储存模块保存计算结果；后处理模块，通过后处理模块输出分析曲线。
折叠式桁架动力学分析系统方法装置存储介质

[发明专利]一种模拟计算锂离子电池用电极材料高温安全性能的方法-CN200610015675.9无效
发明人：金慧芬;高俊奎;张绍丽 -专利权人：天津力神电池股份有限公司
申请日： 2006-09-15 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： H01M4/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂离子电池电极材料高温安全性能模拟计算方法。其特征在于：(1)首先制备锂离子电池电极材料样品；(2)采用一种量热技术(如绝热加速量热仪)获取样品的温升速率随温度变化的数据；(3)通过实验分析建立合理的反应动力学模型，在该模型的基础上建立电极绝热分解反应的动力学方程，利用加速量热仪测试得到的样品实验数据求取反应动力学参数。(4)利用反应动力学方程和实验取得的动力学参数可以计算具有相同电解液体系、任意起始温度下、任意物质量的电极材料绝热分解时的温升速率随温度变化的关系。(5)采用Matlab语言进行编程以实现在计算机上进行模拟计算。
一种模拟计算锂离子电池用电材料高温安全性能方法

[发明专利]一种建立模拟卷烟燃烧的计算流体力学模型的方法和系统-CN201710891571.2有效
发明人：李巧灵;李跃锋;刘泽春;陈国钦;陈河祥;黄朝章;张建平;黄惠贞;林艳;谢卫 -专利权人：福建中烟工业有限责任公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种建立模拟卷烟燃烧时温度场和/或物质浓度场的计算流体力学模型的方法和系统。上述方法，包括：a)建立模拟卷烟燃烧场景的几何模型；b)建立模拟卷烟燃烧场景内物理和/或化学反应的方程，包括：建立烟丝热解反应动力学方程；建立对应不同氧气浓度的烟丝热解产物燃烧反应动力学方程；和c)采用计算流体力学软件的求解软件加载步骤以上步骤建立的几何模型和方程，建立模拟卷烟燃烧时温度场和/或物质浓度场的计算流体力学模型。
一种建立模拟卷烟燃烧计算流体力学模型方法系统

[发明专利]一种水下履带装备行走阻力的仿真计算方法及系统-CN202011053502.2在审
发明人：冯志鹏;吴家雄;申焱华;李雨莎;焦倩;李家俊;林容州 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下履带装备行走阻力的仿真计算方法及系统，包括：建立履带板、水下履带装备及水环境的三维实体模型；基于履带板的三维实体模型，建立水下土壤的离散单元模型，计算土体颗粒力学特性及履带板的动力学响应数据；基于水下履带装备及水环境的三维实体模型，建立水环境有限元模型，计算水下履带装备在不同流速下的动力学响应数据；基于上述土体力学和流体力学的仿真计算结果建立水下履带装备行走的动力学方程；求解动力学方程，得到不同土壤环境和水环境联合作用下的水下履带装备行走时的环境阻力的三维示意图本发明可精确计算水下履带装备复杂环境下的行走阻力。
一种水下履带装备行走阻力仿真计算方法系统

[发明专利]基于动力学参数辨识和导纳控制的协作机器人拖动方法-CN202210435305.X在审
发明人：张晔;黎秀玉;甄圣超;刘晓黎 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于动力学参数辨识和导纳控制的协作机器人拖动方法，主要包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建协作机器人的动力学方程，基于牛顿‑欧拉动力学方程动力学方程找出线性相关项，将动力学模型线性化处理；基于有限项傅里叶级数的形式设计激励轨迹，采集协作机器人负载端电流数值，利用最小二乘法求解动力学最小参数集；对参数辨识所得动力学最小参数集结果结果进行验证。本发明实现了协作机器人基于电流控制的力/位混合柔顺拖动，通过对动力学参数进行辨识得到更为准确的动力学模型，相较于传统的通过调参对机器人重力以及摩擦力进行补偿从而实现拖动的方式更为精确，也大大提高了拖动作业的安全性
基于动力学参数辨识导纳控制协作机器人拖动方法

[发明专利]一种彗尾数值仿真方法-CN201810182688.8有效
发明人：王晓慧;毛李恒;岳宇贤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种彗尾数值仿真方法，它包括以下几个步骤：步骤一：建立彗星尘埃尺寸分布模型；步骤二：建立彗星尘埃动力学模型；步骤三：彗星尘埃动力学方程转化；步骤四：动力学方程求解；通过以上步骤，能对彗尾中尘埃粒子的动力学进行精确数值仿真，确定彗尾的时间和空间分布，为人类了解彗尾的演化机制和彗星的动力学过程提供帮助，同时为彗星探测轨道设计提供重要参考。
一种彗尾数值仿真方法

[发明专利]一种针对挠性微小卫星姿态控制的滑膜变控制方法-CN201410845438.X在审
发明人：张志伟;彭杨;贺亮;刘珊珊;徐帷;曹涛 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种挠性小卫星的姿态控制方法，包括：Kane方法建立完整的挠性动力学方程；挠性动力学方程的分析简化；根据简化后的挠性动力学方程建立状态方程；以状态方程为基础，设计挠性姿态控制的滑膜变控制率。
一种针对微小卫星姿态控制滑膜变方法

[发明专利]一种结合动力学约束条件的人体惯性参数辨识方法-CN201811495522.8在审
发明人：梁文渊 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合动力学约束条件的人体惯性参数辨识方法。本发明将人体简化成由多段刚体组成的多段刚体模型，并构建了多段刚体模型的动力学方程；采用运动捕捉系统和地面反力检测系统采集人体运动采样数据，通过第一简化力学方程得到第一步辨识人体惯性参数，引入基本物理约束条件得到第二步辨识人体惯性参数，采用第二简化动力学方程得到第三步辨识人体惯性参数，最终选择二阶范数最小的惯性参数作为人体惯性参数辨识优化结果；本发明引入多重约束条件，使得辨识人体惯性参数计算过程清晰明了，易于程序化；简化了动力学方程
惯性参数辨识动力学方程多段动力学约束条件刚体模型关节力矩约束条件引入物理约束条件运动捕捉系统辨识结果采样数据二阶范数计算过程检测系统力学方程人体运动优化结果直接测量程序化反力刚体构建采集清晰优化

[发明专利]一种基于矩阵求导法的滚珠丝杠传动系统拉格朗日动力学方程的求解方法-CN202310888966.2在审
发明人：黄晋;卢文婷;朱江江;陈嘉荣;戎有兰;王鹏鹏;薛珺天;折飞 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矩阵求导法的滚珠丝杠传动系统拉格朗日动力学方程的求解方法，首先根据滚珠丝杠传动系统的物理模型简化得到系统的质阻弹力学模型，其中丝杠作为柔性体和连续体，采用分布参数法和Ritz级数法，系统其他部分采用集中参数法，建立系统的拉格朗日动力学方程。对拉格朗日动力学方程中的系统动能，系统势能和系统耗散能，根据建立的矩阵求导方法分别对广义坐标和广义速度求偏导数，最后得到系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。本发明以滚珠丝杠传动系统为例，提供了一种矩阵求导方法，从而使利用拉格朗日方程建立的复杂动力学模型可以直接进行求解，得到系统质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵后，进一步进行数值仿真计算。
一种基于矩阵求导滚珠传动系统拉格朗日动力学方程求解方法

[发明专利]一种基于绝对节点坐标法的裸电动力绳系统建模方法-CN202110161862.2在审
发明人：余本嵩;金栋平;季凯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及航天器飞行技术领域，尤其是一种基于绝对节点坐标法的裸电动力绳系统建模方法，可准确描述系统的动力学行为。本发明首先用绝对节点坐标法推导出裸电动力绳单元动力学方程，然后用自然坐标法推导出卫星刚体的动力学方程，最后引入约束，将裸电动力绳的各个裸电动力绳单元组装起来，得到整个系统的动力学方程，从而完成系统的模型构建构建了一个能描述空间裸电动力绳系统行为的动力学模型，该模型能够准确描述空间裸电动力绳系统的面内外运动，特别是裸电动力绳的构形变化。
一种基于绝对节点坐标动力系统建模方法

[发明专利]一种无传感器的机器人拖动示教方法及系统-CN202110939352.3在审
发明人：夏科睿;彭超;马姓 -专利权人：安徽元古纪智能科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种无传感器的机器人拖动示教方法及系统，所述方法包括：根据机器人特性，进行动力学建模，构建机器人机械臂的动力学方程；拖动机器人过程中，实时采集各关节位置及速度，根据机器人系统的动力学方程计算当前各关节力矩，将计算的当前各关节力矩发送给各关节伺服驱动器；机器人从静止开始拖动，在关节的速度低于预设阈值时，利用辅助力矩更新机器人系统的动力学方程中的关节摩擦力矩，在关节的速度超过预设阈值时，停止施加辅助力矩；本发明的优点在于
一种传感器机器人拖动方法系统