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[发明专利]一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法-CN202210848877.0有效
发明人：张彬;邓槟槟;尚伟伟 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法，包括：步骤1，根据绳索牵引并联机器人的运动学方程和电机转动方程，建立弹性方程、动平台动力学方程和卷筒端动力学方程；步骤2，根据动平台运动学方程设定位姿组合误差向量和位姿滑模向量；步骤3，根据位姿组合误差向量和位姿滑模向量，结合动平台动力学方程、弹性方程和电机转动方程，设定绳索牵引并联机器人的外环参考张力控制律和内环电机同步控制律；步骤4，根据外环参考张力控制律和内环电机同步控制律对绳索牵引并联机器人驱动各卷筒的电机进行同步控制
一种绳索牵引并联机器人弹性同步控制方法

[发明专利]基于陀螺飞轮的航天器角速率实时线性化测量方法-CN201610805558.6在审
发明人：刘晓坤;姚郁;赵辉;王丽斌;史维佳;赵清;赵昱宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、陀螺飞轮非线性动力学方程坐标变换；步骤四、Lypapunov线性化陀螺飞轮动力学方程；步骤五、基于陀螺飞轮的实时线性测量方程实现二维角速率测量
基于陀螺飞轮航天器速率实时线性化测量方法

[发明专利]一种数控机床电主轴振动可靠性灵敏度验证方法-CN202310608965.8在审
发明人：黄贤振;于瑞;葛阳;赵春雨;刘慧珍;姜智元;张安星 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种数控机床电主轴振动可靠性灵敏度验证方法，首先用集中质量法对数控机床电主轴系统进行简化，考虑转动不平衡力以及轴承非线性恢复力，根据拉格朗日基本方程其动力学方程，然后利用Runge‑Kutta法对动力学方程进行求解，得到稳态状态下主轴‑轴承系统动力学方程关于振动位移响应的理论值，并验证主轴‑轴承系统动力学模型的有效性，根据工程实际允许的主轴允许径向跳动值确立极限状态方程，最后利用自适应Kriging
一种数控机床主轴振动可靠性灵敏度验证方法

[发明专利]对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质-CN202010074835.7有效
发明人：王峰;刘明;曹喜滨;吴凡;邱实;耿云海;苗悦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了对地遥感卫星高精度高性能的姿态容错控制方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：根据携带有对称挠性附件的对地遥感卫星的运动学方程获取所述对地遥感卫星的误差运动学方程；基于拉格朗日方法获取所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程；基于模型的不确定性以及所述对地遥感卫星的误差运动学方程和所述对地遥感卫星的刚柔耦合姿态动力学方程分别获取所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型；根据引入的反步状态变量和虚拟控制器，通过有限时间积分滑模扰动观测器FTISMDO针对所述对地遥感卫星的测量运动学模型和动力学模型中的集成不确定性进行估计；根据所述估计的集成不确定性通过反步法设计所述对地遥感卫星的姿态抗扰动容错控制器。
遥感卫星高精度性能姿态容错控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]水下履带装备稀软土体行走的动力学响应计算方法及系统-CN202011058070.4在审
发明人：申焱华;吴家雄;冯志鹏;李雨莎;李家俊;林容州;焦倩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下履带装备稀软土体行走的动力学响应计算方法及系统，包括：获取水下稀软土体的物理特性参数；构建不同齿形履带板的三维实体模型；基于赫兹接触理论，结合水下稀软土体的物理特性参数和履带板的三维实体模型，构建水下稀软土体的离散单元模型，并通过离散单元批量仿真，得到不同齿形的履带板与水下稀软土体的相互作用结果；对仿真结果进行曲线拟合，建立履带板与水下稀软土体的半经验通用动力学方程；求解动力学方程，得到水下履带装备在稀软土体上行走的动力学响应本发明可以更加准确的描述履带与稀软土体的力学作用规律，为水下履带装备的行走控制提供理论基础。
水下履带装备稀软土体行走动力学响应计算方法系统

[发明专利]一种大展弦比无人机刚柔耦合建模分析方法-CN202211679475.9有效
发明人：李道春;王永志;邵浩原;姚卓尔;姜运;阚梓 -专利权人：北京航空航天大学;彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于飞行器飞行动力学技术领域，公开了一种大展弦比无人机刚柔耦合建模分析方法，包括：（1）定义大展弦比无人机刚柔耦合动力学建模坐标系；（2）建立大展弦比无人机结构模型；（3）建立后机身、平尾结构模型，引入多梁连接结构布置的分叉梁结构模型，建立非连续因素的非连续因素方程；（4）建立大展弦比无人机气动模型；步骤（5）建立大展弦比无人机刚柔耦合飞行动力学模型，得到刚柔耦合动力学方程组；步骤（6）求解上述刚柔耦合动力学方程组基于上述流程得到刚柔耦合动力学模型，可实现大展弦比无人机静态平衡状态、静/动稳定性和非线性时域响应等动力学响应求解。
一种展弦比无人机耦合建模分析方法

[发明专利]混联机床铣削稳定性预测方法-CN202010070923.X在审
发明人：于广;王立平;李梦宇;吴军 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：将混联机床系统整体划分为刀具、刀柄、主轴、并联/并混联机构，刀具‑刀柄‑主轴作为第一子结构，并联/并混联机构作为第二子结构；测量获取第一子结构和第二子结构的频响函数，并得到刀尖点频响函数；建立物理坐标系下的铣削动力学方程；将物理坐标系下的铣削动力学方程转化为模态坐标系下的铣削动力学方程；求解模态坐标系下的铣削动力学方程，获取状态转移矩阵；对状态转移矩阵的特征值进行判断，并绘制稳定性叶瓣图；根据稳定性叶瓣图对所述混联机床系统进行铣削稳定性预测
联机铣削稳定性预测方法

[发明专利]基于观测器的多无人机协同运输系统控制方法-CN202111455991.9在审
发明人：韩亮;李卓然;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该方法包括：确定构成多无人机协同运输系统的多无人机的编队队形参数；构建无约束下的单无人机动力学方程；根据编队队形参数和单无人机动力学方程，并基于Udwaida‑Kalaba理论构建绳系约束下的多无人机动力学方程；根据多无人机动力学方程，构建状态观测器和状态扩张观测器；根据状态观测器和状态扩张观测器获取目标单无人机的外环控制参数；根据外环控制参数，并基于快速终端滑模控制方法对目标单无人机进行内环控制。
基于观测器无人机协同运输系统控制方法

[发明专利]发动机壳体与燃烧室声压振荡相互耦合作用的量化方法-CN202310755235.0在审
发明人：李海东;侯凯宇;史晓鸣;夏鹏;沈奕哲;曹鲁光 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种发动机壳体与燃烧室声压振荡相互耦合作用的量化方法和系统以及预测方法和系统，包括：建立并求解结构振动和轴向声振动力学方程，得到各阶呼吸模态参数和各阶轴向声模态参数；联立求解结构振动和轴向声振动力学方程，得到声振耦合动力学方程；对简化后的声振耦合动力学方程进行求解得到频响函数及其分量；将各模态参数带入频响函数及其分量的幅值表达式并作图；从各频响函数及其分量的幅值表达式图线中找到谐振峰半功率带宽存在重叠所对应的频率比范围作为发动机壳体与燃烧室声压振荡相互耦合作用的量化值
发动机壳体燃烧室声压振荡相互耦合作用量化方法

[发明专利]一种消除静差的位移模式无拖曳控制方法-CN202110350449.0有效
发明人：苟兴宇;邹奎;王丽娇;李明群;蒋庆华;王绍凯;孟超;李鹤;李声涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种消除静差的位移模式无拖曳控制方法，属于卫星无拖曳控制技术领域，包括如下步骤：建立检验质量受扰力模型未限定情形下一般形式的位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程；假设检验质量受扰力模型为同时为位移及时间的线性函数，将检验质量受扰力加速度表达式代入动力学方程中，得到检验质量受扰力同时为位移及时间线性函数情形下的无拖曳控制动力学方程；由检验质量受扰力为位移及时间线性函数情形下的无拖曳控制动力学方程得到控制对象的传递函数
一种消除位移模式拖曳控制方法

[发明专利]基于界面阻抗的航天器多轴等效正弦条件设计方法及系统-CN202010995724.X有效
发明人：朱卫红;邹元杰;韩增尧;刘绍奎;庞世伟;粟好愿 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于界面阻抗的航天器多轴等效正弦条件设计方法及系统，该方法包括如下步骤：获得星箭界面的多轴加速度频域载荷；构建频域下航天器动力学方程；依据航天器星箭界面节点和内部节点对频域下航天器动力学方程进行划分并重新整理后得到星箭界面耦合阻抗矩阵Tib及基于耦合阻抗矩阵的内部节点响应动力学方程；获得固支模态正则化后的动力学方程；获得各个方向对第j阶模态的贡献量；建立各个自由度在主振方向的主模态修正系数；
基于界面阻抗航天器等效正弦条件设计方法系统

[发明专利]一种适用于倾转旋翼气弹动力学分析方法-CN202211702750.4在审
发明人：李治权;牟晓伟;杨玉腾 -专利权人：中国航空研究院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明属于倾转旋翼飞行器设计与理论建模技术，涉及一种适用于倾转旋翼气弹动力学分析方法。针对倾转旋翼机在过渡飞行模式下旋翼倾转的气弹耦合问题，该方法基于广义Hamilton原理，考虑旋翼万向铰运动、以及桨叶挥舞、摆振和扭转运动的耦合，通过对广义动态入流理论进行尾迹弯曲修正，结合非定常其动力模型推导倾转旋翼非线性气弹耦合动力学方程，基于小扰动假设和Floquet理论建立周期性变化系数的非线性动力学方程求解方法。本发明可计算分析旋翼在倾转过程中的气弹稳定性边界，有效分析倾转旋翼飞行器在设计阶段动力学不稳定性问题发生机理。
一种适用于倾转旋翼气弹动力学分析方法

[发明专利]用于超临界水堆瞬态核热耦合的安全分析计算装置-CN201410146204.6在审
发明人：周涛;陈娟;李宇;刘亮;程万旭 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超临界水堆瞬态核热耦合的安全分析计算装置，属于核电厂设计与反应堆安全分析领域，适用于超临界水堆，具体为，利用双群时空动力学方程的时空离散求解，建立瞬态物理分析程序；通过通道之间的流量分配计算和各个通道内部流动换热求解，建立瞬态热工分析程序；在此基础上，将物理计算程序嵌入至瞬态系统分析程序，建立超临界瞬态耦合分析程序，分析系统的安全性。特别是利用双群中子时空动力学方程建立的时空动力学准静态解法模型与多通道分析方法相结合，能在保证精度的基础上，又较子通道模型有效的减少了计算时间，进而提高超临界水堆设计的经济性，符合安全分析的发展趋势。
用于临界瞬态耦合安全分析计算装置

[发明专利]一种基于吸附动力学的电子鼻数据特征提取方法-CN201610016490.3有效
发明人：王俊;孙玉冰;程绍明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于吸附动力学的电子鼻数据特征提取方法。该方法利用吸附动力学方程对电子鼻响应曲线利用相应的曲线拟合算法进行拟合，吸附动力学方程一般只有两到三个待定系数需要拟合确定，因此，经过拟合后，每个电子鼻传感器对应两到三个特征值，可以降低原始电子鼻数据的维数本发明使用吸附动力学方程来分析电子鼻检测时间和相应信号之间的关系，揭示电子鼻传感器的吸附机理，能够全面、准确的提取出电子鼻响应曲线的特征，并最大限度代表响应曲线的整体特征。
一种基于吸附动力学电子数据特征提取方法

[发明专利]一种基于变传动比摆线齿锥齿轮动力学建模方法-CN201310136942.8有效
发明人：刘志峰;张志民;罗兵;郭春华;张敬莹;刘美荣 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变传动比摆线齿锥齿轮动力学建模方法，包括：将定传动比引入摆线齿锥齿轮的动力学方程中，形成传统的定传动比摆线齿锥齿轮非线性啮合动力学模型；在齿轮啮合过程中，考虑到误差会引起传动比的变化，推导出变传动比的方程；通过变传动比将齿轮误差引入摆线齿锥齿轮的动力学方程中，形成一种新的基于变传动比的摆线齿锥齿轮非线性啮合动力学模型；引入三种常见的齿轮误差，基于传统的摆线齿锥齿轮动力学模型和新方法建立的变传动比摆线齿锥齿轮动力学模型本方法能运用于克林根贝尔格锥齿轮啮合系统的仿真分析中，能够比较准确的模拟齿轮啮合过程和分析齿轮的非线性动力学特性。
一种基于传动比摆线齿轮动力学建模方法

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