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[发明专利]一种食用菌酱货架期的预测方法-CN202210222895.8在审
发明人：周笑犁;王瑞;管庆林;林栋;杜斌;孟令帅 -专利权人：贵阳学院
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种食用菌酱货架期的预测方法，以酸价或过氧化值或菌落总数作为考察指标，通过建立考察指标与时间的零级动力学方程并进行回归分析求出反应速率常数，再通过建立不同温度下的反应速率常数与热力学温度的Arrhenius方程并进行回归分析计算出Arrhenius方程中的反应活化能和指前因子，最后根据求得的反应活化能和指前因子结合考察指标的零级动力学方程和Arrhenius方程建立预测模型，对食用菌酱的货架期进行预测。
一种食用菌货架预测方法

[发明专利]低推重比飞行器的星际转移有限推力入轨迭代制导方法-CN201910235382.9有效
发明人：乔栋;庞博;韩宏伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明实现方法为：在地球质心惯性系下建立探测器动力学方程；将探测器在惯性系下的位置速度转换到入轨点惯性系下，并表示成轨道根数形式。简化探测器动力学方程，根据制导策略对探测器进行控制，制导至符合相应终止条件后停止制导，探测器进入星际转移轨道，实现探测器从近地轨道到星际转移轨道的直接转移，所述的相应终止条件为探测器的发动机满足关机条件DDA0002008007780000011.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />建立探测器动力学方程，根据打靶方程求解中途修正脉冲，进行轨道中途修正，使探测器到达目标星体附近目标轨道，即实现低推重比的星际精确转移。本发明具有计算速度快、收敛性好、适用性强的优点。
推重飞行器星际转移有限推力入轨迭代制导方法

[发明专利]一种基于绳系技术的空间碎片回收控制方法-CN201610906124.5有效
发明人：余本嵩;金栋平 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳系技术的空间碎片回收控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一，考虑系绳弹性，采用弹性杆模型研究空间绳系碎片系统，根据第二类Lagrange方程，建立系统动力学微分方程；步骤二，将步骤一的系统动力学方程改写为无量纲形式的系统动力学方程；步骤三，研究回收过程中非线性时变系统动力学方程的面内外摆角振动抑制问题，推导出系绳长度变化解析控制律以及在碎片回收过程期望平衡位置中面内俯仰角的取值范围
一种基于技术空间碎片回收控制方法

[发明专利]一种基于绳长变化的绳系卫星混沌控制方法-CN202010249684.4有效
发明人：余本嵩;金栋平 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开一种基于绳长变化的绳系卫星混沌控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立面内绳系卫星系统的动力学方程，将所述动力学方程转化为状态方程形式；步骤2，基于步骤1的状态方程，将控制器u设计为等效控制器u<>和切换控制器usw的组合，即u＝ueq+usw；步骤3，对控制器进行积分计算
一种基于变化卫星混沌控制方法

[发明专利]一种斜齿圆锥齿轮啮合系统振动特性分析方法及系统-CN202111265782.8在审
发明人：王新博;张平;刘庆;刘双燕;赵文明;王迪;姜艳玲;殷永聪;张玉玺;李青;岳莹莹;徐付蕾;尤迪 -专利权人：泰安航天特种车有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种斜齿圆锥齿轮啮合系统振动特性分析方法及系统，该方法包括如下步骤：获取正交斜齿圆锥齿轮副的系统参数；根据正交斜齿圆锥齿轮副的系统参数得到齿轮间啮合振动力；通过分解齿轮间啮合振动力结合剪力、弯矩和扭矩平衡方程计算啮合齿轮副的影响矩阵；依据轴段的力学特性建立轴段两端状态向量的关系式得到轴段的影响矩阵；将轴段的影响矩阵与啮合齿轮副的影响矩阵依次相乘，建立整个系统的动力学方程；求解动力学方程，得到齿轮系统工作转速范围内的所有临界转速
一种圆锥齿轮啮合系统振动特性分析方法

[发明专利]甲烷蒸汽重整热催化四级反应动力学实验测试方法及装置-CN202211200683.6在审
发明人：夏少军;李鹏蕾;陈林根;童大鹏;尤江;黄佳洛 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学;中国人民解放军海军士官学校
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明属于反应动力学技术领域，公开了一种甲烷蒸汽重整热催化四级反应动力学实验测试方法及装置，搭建甲烷蒸汽重整热催化四级反应动力学实验测试装置，进行空白实验排除反应器材质和流化介质因素对实验结果的影响规律；进行动力学实验，利用实验测试装置得到各温度下甲烷进口摩尔流率对甲烷转化率和氢气产率的影响规律；利用最小二乘法对动力学参数进行求解，得到甲烷蒸汽重整反应动力学方程，并对动力学方程进行验证。本发明分析结果表明，反应器材质、流化介质等因素对实验结果的影响可忽略不计；反应动力学在低压下适用性较好，当压力较大时，仿真曲线与实验数据相差较大，该结果对甲烷蒸汽重整反应器和流程的进一步分析具有重要的意义
甲烷蒸汽重整催化反应动力学实验测试方法装置

[发明专利]一种基于无人机的姿态控制方法、装置及设备-CN202311015789.3在审
发明人：封其国;文新隆;徐亮;吴俊杰 -专利权人：深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于无人机的姿态控制方法、装置及介质，包括获取预设控制模块的多个输出控制参数，根据预设控制量函数和多个输出控制参数计算无人机在预设个数的通道上的控制量，预设控制模块由卷积神经网络和预设控制器构建；根据无人机在预设个数的通道上的控制量计算得到无人机对应的转换矩阵和动力学方程，利用转换矩阵和动力学方程对无人机进行姿态控制。
一种基于无人机姿态控制方法装置设备

[发明专利]一种柔性多体系统动力学半解析灵敏度分析方法-CN201911224272.9有效
发明人：彭海军;张孟茹;宋宁宁;陈飙松 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明涉及动力学系统优化技术领域，提出一种基于绝对节点坐标描述的柔性多体系统动力学半解析灵敏度分析方法。首先，基于绝对节点坐标方法，建立柔性多体系统的质量矩阵、刚度矩阵和广义力列阵；其次，建立柔性多体系统的动力学方程和优化目标函数；再次，基于直接微分法或伴随变量法，建立柔性多体系统动力学的半解析灵敏度计算公式；最后，求解柔性多体系统动力学微分代数方程，获得灵敏度计算结果。本发明根据绝对节点坐标方法和多体系统动力学理论，建立柔性多体系统的半解析灵敏度计算公式，以解决柔性多体系统动力学的灵敏度分析问题，目的在于提供一套柔性多体系统灵敏度分析的新策略，为大规模复杂的柔性多体系统的灵敏度计算提供便利
一种柔性体系动力学解析灵敏度分析方法

[发明专利]基于动力学方程的运动控制方法及装置-CN202211216563.5在审
发明人：束攀峰;李婕;颜存玥;李峰 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动力学方程的运动控制方法及装置，方法包括：建立运动体的动力学方程；确定运动体的临时输入信号，并基于临时输入信号和动力学方程，建立运动体的运动学方程，其中，临时输入信号包含实际控制输入信号；基于运动学方程，生成临时输入信号的理想输入信号；基于理想输入信号，生成运动体的实际控制输入信号，使得临时输入信号追踪理想输入信号其中，实际控制输入信号包含位姿变量、不包含移动速度变量。
基于动力学方程运动控制方法装置

[发明专利]基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统-CN202310239409.8在审
发明人：宋小勇;毛悦;阮仁桂;宗文鹏;王龙 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：涉及卫星导航技术领域，所述方法包括：对导航系统中的N个卫星分别与导航系统中的除当前卫星之外的卫星进行两两组合，得到N×(N‑1)个卫星组合；初始化导航系统中每个本卫星的预设轨道的状态参数；构建每个卫星组合的星间测距观测方程、第一卫星动力学方程和第二卫星动力学方程；基于本卫星的预设轨道的状态参数和第一卫星动力学方程，构建本卫星的卫星状态转移方程；将导航系统中的每个卫星作为本卫星进行测量更新和时间更新，完成每个卫星的定轨。
基于平方根滤波卫星星间链路自主方法系统

[发明专利]一种带约束的三自由度机械臂动力学模型-CN202210569131.6在审
发明人：祖丽楠;鞠云鹏;刘聪;王巧妹 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种带约束的三自由度机械臂动力学模型，利用欧拉‑拉格朗日法建立所述机械臂动力学模型，给出其状态空间的动力学方程表达形式，基于一个粒子群算法对所述机械臂动力学模型的运动规划进行计算。
一种约束自由度机械动力学模型

[发明专利]一种基于观测数据的彗星尘埃动力学建模方法-CN201810182687.3有效
发明人：王晓慧;毛李恒;岳宇贤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明提供一种基于观测数据的彗星尘埃动力学建模方法，它包括以下几个步骤：步骤一：建立彗星尘埃逃离速度计算模型；步骤二：建立彗星尘埃受力模型；步骤三：建立彗星尘埃动力学方程；通过以上步骤，可以对距离彗核几公里到几千公里范围内的尘埃粒子进行动力学建模，达到了可靠、全面、精确地对彗星尘埃开展动力学建模的目的，解决了传统模型适用范围小、精确度低的问题。
一种基于观测数据彗星尘埃动力学建模方法

[发明专利]基于ANCF的IPMC连杆式鱼尾动力学响应的仿真方法-CN202210242102.9在审
发明人：黎亮;刘烨;章定国;郭晛 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于ANCF的IPMC连杆式鱼尾动力学响应的仿真方法，将IPMC连杆式鱼尾简化为IPMC柔性梁固结刚性梁的双梁式结构；选用一维二节点ANCF梁单元对双梁式结构进行单元离散，计算各单元在惯性坐标系下的自由度；计算各单元的质量矩阵和弹性力矩阵；通过Nemat‑Nasser理论得到IPMC柔性梁输出力矩，将输出力矩转化为广义力矩阵的形式作为广义力矩，计算各单元的流体阻力作为广义集中力，广义力矩和广义集中力共同作为广义外力；构建动力学方程组，利用广义‑α方法作为求解算法来进行动力学方程组迭代求解，得到结构所有节点各自由度的位移、速度、加速度数据，绘制结构的运动轨迹图。本发明能精确地描述IPMC连杆式鱼尾的动力学响应，预测该结构的运动轨迹。
基于 ancf ipmc 连杆鱼尾动力学响应仿真方法

[发明专利]一种图像加密方法、系统和解密方法、系统-CN201810990774.1有效
发明人：段新涛;秦贝贝;王艳梅;刘行兵;岳冬利;谢自梅 -专利权人：河南师范大学
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明提供一种图像加密方法、系统和解密方法、系统，图像加密方法包括：获取待加密图像；对待加密图像进行位平面分解，对分解后的各位平面进行异或计算，并将计算结果合成，得到初步加密图像；采用四维超混沌Chen系统动力学方程对所述初步加密图像进行加密，得到最终加密图像。本发明提供的技术方案，在采用四维超混沌Chen系统动力学方程对置待加密的图像进行加密之前，先对待加密图像进行基于位平面的异或计算，从而增加对图像加密的复杂程度，解决现有技术中由于对图像加密手段单一而造成的图像安全性差的问题
一种图像加密方法系统解密

[发明专利]基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法-CN201711480290.4在审
发明人：魏武;欧阳升;张晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，所述方法结合旋量理论与凯恩方法定义了蛇形机器人的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力以及广义惯性力等参数，然后根据对蛇形机器人的实验观测来求解出其对应的相关参数，建立动力学模型从而给出了蛇形机器人的动力学分析方法。具体步骤是结合旋量理论定义凯恩方程，测量并近似蛇形机器人各关节质量、长度、底面半径，然后根据实验观测与理论公式推导凯恩方程所需的各个量并建立凯恩动力学方程。本发明采用的方法将旋量理论与凯恩方法结合起来，不仅能有效提高计算速度与计算效率，也改善了蛇形机器人的动力学模型，使其简洁美观。
基于理论方法蛇形机器人动力学分析