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[实用新型]一种保护脚踝关节的运动鞋-CN200920182623.X无效
发明人：程大有 -专利权人：泉州红瑞兴纺织有限公司
申请日： 2009-08-17 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： A43B5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种保护脚踝关节的运动鞋，包括一鞋体和踝关节保护装置，鞋体上有鞋带，该踝关节保护装置包括两个关节护板、可通过鞋带将关节护板固紧在踝关节上的两根束带、两个护板插槽，该护板插槽分别设在踝关节内外侧位置处的所述鞋体上，两个关节护板的表面形状与踝关节内外侧相接触的表面形状相适配且分别置于所述护板插槽内，束带一端连接在鞋体上且另一端带有供鞋带穿过的耳孔。本实用新型运动鞋能在运动过程中适当拘束脚踝的活动范围，避免因踝关节产生过度的扭转而造成内翻或外翻，有效防止脚踝扭伤，保持运动中的稳固和安全。该运动鞋还可以将关节护板取出，当作休闲鞋使用。
一种保护脚踝关节运动鞋

[发明专利]一种多关节机器人制动器锁闭管理方法-CN202011077780.1在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器锁闭管理方法，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机本发明的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。
一种关节机器人制动器管理方法

[发明专利]一种刚柔混合的仿生机器人系统-CN202110459533.6有效
发明人：李心雨;姜飞龙;曹坚;敖康;沈剑英;崔文华;朱耀东;钱书翔;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
一种混合仿生机器人系统

[发明专利]一种通过拉线法控制的机器人手臂关节-CN201610751298.9在审
发明人：吴超 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过拉线法控制的机器人手臂关节,包括：第一关节臂，连接于第一关节臂的第二关节臂，连接于第二关节臂的第三关节基座，连接于第三关节基座并通过正反绕线带动第一关节臂，第二关节臂、第三关节基座进行拉线运动的驱动控制箱本发明提供一种通过拉线法控制的机器人手臂关节，本发明通过拉线控制机器人的运动控制，使其运动范围缩小至最小，提高机器人工作的精密程度。
一种通过拉线控制机器人手臂关节

[发明专利]一种Scara机器人-CN201310155496.5无效
发明人：王振华;杨志龙;王晓强 -专利权人：张家港诺信自动化设备有限公司
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：发明公开一种Scara机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、旋转移动复合运动关节和花键丝杠，第一旋转关节和第二旋转关节相连接，第二旋转关节另一端连接旋转移动复合运动关节，所述旋转移动复合运动关节分为旋转关节和移动关节两部分，所述旋转关节通过第三伺服电机输出经过第三谐波减速器减速、同步带传动至滚珠花键内圈，所述第三谐波减速器增加深沟球轴承作为辅助支撑，本发明机器人通过在旋转移动复合运动关节内谐波减速器内增加深沟球轴承，有效地提高了机器人的运行刚度
一种 scara 机器人

[实用新型]一种Scara机器人-CN201320228197.5有效
发明人：王振华;杨志龙;王晓强 -专利权人：张家港诺信自动化设备有限公司
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种Scara机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、旋转移动复合运动关节和花键丝杠，第一旋转关节和第二旋转关节相连接，第二旋转关节另一端连接旋转移动复合运动关节，所述旋转移动复合运动关节分为旋转关节和移动关节两部分，所述旋转关节通过第三伺服电机输出经过第三谐波减速器减速、同步带传动至滚珠花键内圈，所述第三谐波减速器增加深沟球轴承作为辅助支撑，本实用新型机器人通过在旋转移动复合运动关节内谐波减速器内增加深沟球轴承，
一种 scara 机器人

[实用新型]一种关节运动护具-CN201520833042.3有效
发明人：梁小军;赵锦建;谭分全 -专利权人：肇庆医学高等专科学校
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： A63B71/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及人体运动保护器具的技术领域，提供了一种关节运动护具，包括关节保护主体及固定装置；关节保护主体的顶部开设有多个并排间隔且开口朝上的上缺口，关节保护主体的底部开设有多个并排间隔、开口朝下且与上缺口错开的下缺口，相邻两上缺口之间均形成有上关节片，相邻两下缺口之间均形成有下关节片，上缺口的底部和下缺口的顶部分别与关节保护主体相接处形成有转动支点，上关节片的顶部朝上缺口延伸形成用于遮挡上缺口顶部的遮挡缘部，上缺口的深度与下缺口的深度相等本实用新型实施例提出的关节运动护具能够与关节部位贴合牢靠，且不影响关节正常运动，有效保护了人体关节；而且其结构简单、轻薄、成本低、佩带及拆卸方便快捷。
一种关节运动护具

[发明专利]轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质-CN202211351140.4在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;刘博峰;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：确定第一运动段与第二运动段之间的过渡路径；其中，第一运动段和第二运动段包括：直线运动段、圆弧运动段以及关节运动段中的任意一种；根据约束信息对第一运动段、第二运动段以及过渡路径进行轨迹规划，得到目标轨迹；其中，约束信息包括：机器人关节的关节速度约束信息、关节加速度约束信息以及关节力矩约束信息中的至少一种。本申请中能够对各种类型的运动段之间的过渡路径进行计算，并在机器人关节运动时的约束信息的基础上对多个运动段以及过渡路径的运动轨迹进行规划，从而实现多种类型的运动段之间的平滑过渡，提高了平滑过渡时的效果。
轨迹规划方法装置机器人计算机读取存储介质

[发明专利]机器人的仿真方法及装置-CN202010555703.6在审
发明人：高建歌 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：该发明包括：接收机器人的目标关节的控制参数，控制参数至少包括以下参数：目标关节的最大速度和目标关节的加速度时间；依据控制参数，生成目标关节对应的运动曲线；通过运动曲线对目标关节的运动状态进行仿真。通过本发明，解决了相关技术中协作机器人的运动仿真可靠性较低的技术问题。
机器人仿真方法装置

[发明专利]一种具有仿生膝关节的下肢外骨骼结构体-CN201510293839.3有效
发明人：陈伟海;王建华;徐颖俊;吕明星;廖超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有仿生膝关节的下肢外骨骼结构体，其由髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件构成。髋关节组件的A连接件安装在膝关节组件的A连接件上，膝关节组件的两根丝杠安装在踝关节组件的踝关节的转动轴上。踝关节组件的A连接件上安装有脚板。本发明设计的膝关节组件在虚拟点处具有平动和转动两个自由度，且运动时没有被机械结构所限制。本发明的膝关节并非简单的转动铰链或球铰，其运动是根据仿生运动原理来实现的，能够随时根据康复机器人系统的控制需求的设定而变化，这就使得外骨骼在跟随人体运动的过程中，减小了外骨骼对膝关节不协调的作用力，从而降低了对人体膝关节的伤害
一种具有仿生膝关节下肢骨骼结构

[发明专利]一种基于惯性驱动的步进式三自由度压电执行器-CN202211604767.6有效
发明人：王书鹏;周士辉;刘欣;常通;杨志刚;刘昊宇;张晓龙;张志辉;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：一种基于惯性驱动的步进式三自由度压电执行器，涉及压电电机技术领域，包括基座、支柱、关节球、关节套和四个驱动机构，四个驱动机构均布于关节套顶部，所述驱动机构均包括压电陶瓷和惯性球，其中四个驱动机构以关节套为中心呈圆周等距分布；所述关节套装配于关节球外侧，可实现沿关节球Z轴方向直线运动和以关节球为中心绕关节球X轴或Y轴的旋转运动；所述压电陶瓷的驱动控制信号采用同相或异相锯齿波信号，且相反的锯齿波信号能够实现关节套的反向移动或转动本发明利用四个压电陶瓷的时序应变推动关节套产生周期性运动，从而对关节套产生摩擦力或力矩，进而在关节球固定配合下驱动关节套实现一直线、两旋转三个自由度运动。
一种基于惯性驱动步进自由度压电执行

[发明专利]一种基于关节角度的节律运动协同分析方法-CN202210091824.9在审
发明人：叶靖怡;顾耀东;孙冬;任峰 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节角度的节律运动协同分析方法，包括：根据人体的关节点对安装在用户关节部位的运动传感器进行标号区分；通过多个运动传感器对不同关节点的运动数据进行采集，并根据关节点对多个运动传感器采集到的运动数据进行划分；将运动数据与不同运动状态下的标准动作数据进行比对，根据比对结果对用户的实际运动状态进行分析；将同一实际运动状态下，所有运动传感器采集到的运动数据合并成一个分类数据，对分类数据中的运动数据进行细分；分析实际运动状态下的运动数据是否正确，将正确的运动数据进行保存，并生成用户运动习惯数据，将用户运动习惯数据与运动传感器中不同运动状态的标准动作数据进行替换。
一种基于关节角度节律运动协同分析方法

[发明专利]电磁钢轨探伤轮式多足双模设备-CN201610196327.X有效
发明人：刘泽;罗金旺;马锦生;于桂武 -专利权人：中国铁路总公司;北京交通大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：该设备主要包括：第一关节、第二关节、第三关节，第一关节驱动器、第二关节驱动器和第三关节驱动器，第一关节驱动器控制所述第一关节上下运动，第二关节驱动器控制所述第二关节上下运动，第三关节驱动器控制所述第三关节左右运动并带动第一、第二关节左右运动；上、下底板，上底板和下底板用于固定各个关节驱动器、电磁探伤传感器、电池、控制电路板，在上下底板之间设置有驱动轮和从动轮。本发明的电磁探伤机器靠多足协调运动完成行走，携带更加方便，操作简单，检测到有列车可自动从铁轨上爬下，列车通过后爬回铁轨，接续探伤，能更高效的利用列车运行的空闲时段不依赖于列车运行的天窗时段，提高探伤的频率
电磁钢轨探伤轮式双模设备

[发明专利]一种用于工程监理的巡视机器人-CN202110992031.X在审
发明人：李伟;吴晓磊 -专利权人：哈尔滨中寰方略管理咨询有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种用于工程监理的巡视机器人，一种用于工程监理的巡视机器人，包括关节支架、运动臂、摩擦机构、运动机构、安装支架和推动机构，安装支架上固定连接有多个关节支架，安装支架上固定连接有多个推动机构，每个关节支架上均连接有运动臂，每个关节支架上均连接有摩擦机构，摩擦机构和运动臂接触，每个运动臂上均连接有运动机构，多个推动机构分别和多个摩擦机构接触；可以模拟手臂关节运动的方式。
一种用于工程监理巡视机器人

[发明专利]腿部康复训练和健身用外骨骼机器人-CN201810582034.4在审
发明人：王春雷;何洪军;高旭;范春辉;陈杰 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十一研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种腿部康复训练和健身用外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括髋部支撑部、髋关节、大腿支撑部、膝关节、小腿支撑部和驱动系统；其中，所述髋部支撑部与所述大腿支撑部的上端通过髋关节连接；所述大腿支撑部的下端与所述小腿支撑部的上端通过膝关节连接；所述驱动系统固定于所述髋部支撑部上，所述驱动系统包括：髋关节驱动系统，与所述髋关节连接，用于驱动所述髋关节运动；和膝关节驱动系统，与所述膝关节连接，用于驱动所述膝关节运动，进而驱动所述大腿支撑部和所述小腿支撑部的协调运动本申请结构简单，可以帮助创伤之后的下肢运动功能恢复，也可以用于正常人的下肢力量训练或者健身。
大腿支撑部驱动系统髋关节小腿支撑部膝关节髋部腿部康复训练外骨骼机器人上端驱动健身支撑下肢力量训练下肢运动功能膝关节驱动膝关节运动髋关节运动人本发明协调运动外骨骼下端创伤申请恢复帮助