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[发明专利]硬件测试方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202310773621.2在审
发明人： 戚祯祥;邢晓凡;汪晓姗;吴为 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬件测试方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质其中，该方法包括：确定与硬件设备对应的测试项目；调用在测试项目下的测试用例，其中，测试用例包括静态全局变量名，目标静态全局变量值，以及预期测试结果数据；执行测试用例，依据静态全局变量名，确定存储有初始静态全局变量值的内存空间；修改内存空间中的初始静态全局变量值至目标静态全局变量值，确定硬件设备的目标测试数据；依据目标测试数据与预期测试结果数据，得到测试项目的测试结果。本发明解决了相关技术中对硬件设备进行测试时，需要手工操作，导致的步骤繁琐，效率低的技术问题。
硬件测试方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质-CN202310594381.X在审
发明人：邓江海;戚祯祥;杨帆;许雄 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人的控制系统及控制方法、电子设备、存储介质，其中，控制系统包括主控制单元，用于执行对机器人的系统性控制，主控制单元包括多个第一CAN接口；协处理单元，用于为机器人提供功能外设以及向外通信功能，协处理单元包括多个第二CAN接口；驱动单元，分别连接于主控制单元和协处理单元，用于接收由主控制单元和协处理单元同步传输的指令信号，并根据指令信号驱动机器人；其中，多个第一CAN接口对应连接于多个第二CAN接口。本申请实施例中，可以实现主控制单元和协处理单元之间的数据交互、校验，有利于提高机器人控制的集成度，无需额外独立设置、开发CAN模组，能够降低机器人的应用成本。
机器人控制系统控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种用于机器人作业的定位方法与控制系统-CN202111329759.0有效
发明人：李明洋;许雄;邵威;戚祯祥;王家鹏 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人作业的定位方法与控制系统，该方法的一个具体实施方式包括：控制所述机器人的作业端的相机对图像标识进行拍摄，获得包括所述图像标识的照片，所述图像标识设置于固定位置；分析所述照片，获得所述图像标识在机器人基底坐标系中的位姿；根据所述图像标识在所述机器人基底坐标系中的位姿构建用户坐标系；以及根据所述用户坐标系对机器人作业进行定位。该方法使得操作人员在控制机器人移动作业时，能够使用基于图像标识构建的用户坐标系进行定位和控制机器人移动，降低了使用相机进行精确定位的机器人的作业操控难度。
一种用于机器人作业定位方法控制系统

[发明专利]运动设备控制方法、系统、装置、设备和存储介质-CN202211734024.0在审
发明人：杨帆;龚子轩;史晓立;刘博峰;戚祯祥 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供运动设备控制方法、系统、装置、设备和存储介质，涉及元宇宙技术领域。运动设备控制方法包括：获取运动指令并根据运动指令进行运动模拟，得到运动模拟结果，当运动模拟结果为执行运动，控制被控设备在执行空间中进行被控设备操作以及控制虚拟设备在虚拟空间中进行虚拟设备操作，否则，虚拟设备和被控设备停止运动。通过在虚拟空间中利用虚拟设备进行运动模拟，获取执行空间中被控设备的操作结果，根据运动模拟结果实现对被控设备的远程操作，将虚拟和现实进行融合，实现对远程机器人的精细控制。同时能够在不同场景环境下进行被控设备的运动模拟，提升被控设备的场景适应性。
运动设备控制方法系统装置存储介质

[发明专利]轴孔装配方法、系统及存储介质-CN202211385043.7在审
发明人：杨帆;许雄;戚祯祥;史晓立 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种轴孔装配方法、系统及存储介质，该轴孔装配方法应用于轴孔装配装置；轴孔装配装置包括装配轴。该方法包括：对装配轴在装配任务坐标系中进行平面校准，以获得装配平面的位置。根据装配平面的位置，控制装配轴沿z轴第一方向运动，以接触x轴和y轴所在平面；其中，z轴第一方向为装配轴靠近装配平面的方向。控制装配轴以螺旋线轨迹遍历x轴和y轴所在平面，并检测z轴方向力的突变位置，以获得装配孔的位置；根据装配孔的位置控制装配轴沿z轴第一方向运动，以实现插孔。本申请实施例提供的轴孔装配方法将寻孔插孔作为整体考虑，使两个阶段较好耦合；解决了作业过程中因为意外和干扰引起作业失败的问题，提高了轴孔装配效率。
装配方法系统存储介质

[发明专利]机器人的关节约束轨迹规划方法、装置、设备和介质-CN202211407053.6在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;许雄;汪辉 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的关节约束轨迹规划方法，包括：根据关节力矩约束条件，确定第五参数，并根据关节加速度约束条件，确定第六参数；根据关节速度约束条件，确定预设路径点的路径速度范围，并根据路径速度范围、第五参数、和第六参数，确定目标函数的目标约束条件；根据目标约束条件以及目标函数对目标机器人在预设路径点的路径速度进行优化，并根据最优路径速度确定目标机器人在轨迹规划时刻时所对应的规划关节位置。本发明通过添加关节力矩约束条件、关节加速度约束条件和关节速度约束条件来对目标机器人进行关节约束轨迹规划，从而避免目标机器人出现关节过载或关节性能利用低的问题，提高了机器人的轨迹规划的精度。
机器人关节约束轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211227140.3在审
发明人：许雄;邢晓凡;戚祯祥;邵威 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据主节点确定各控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；在信息处理时刻，各控制器节点获取与控制器节点关联的远程节点任务信息；在同步生效时刻，通过各关联机器人的本地调度器根据远程节点任务信息执行各关联机器人的目标任务。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有多机器人调度概念和逻辑较为复杂，且若不借助离线仿真工具，将很难操作，同时单控制器多机器人控制的局限性也很大的问题，取得了降低多机器人调度的难度以及提高多机器人调度的效率的有益效果。
一种机器人调度方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质-CN202211351140.4在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;刘博峰;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹规划方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：确定第一运动段与第二运动段之间的过渡路径；其中，第一运动段和第二运动段包括：直线运动段、圆弧运动段以及关节运动段中的任意一种；根据约束信息对第一运动段、第二运动段以及过渡路径进行轨迹规划，得到目标轨迹；其中，约束信息包括：机器人关节的关节速度约束信息、关节加速度约束信息以及关节力矩约束信息中的至少一种。本申请中能够对各种类型的运动段之间的过渡路径进行计算，并在机器人关节运动时的约束信息的基础上对多个运动段以及过渡路径的运动轨迹进行规划，从而实现多种类型的运动段之间的平滑过渡，提高了平滑过渡时的效果。
轨迹规划方法装置机器人计算机读取存储介质

[发明专利]复合机器人的控制方法、装置及系统-CN202111209630.6有效
发明人：许雄;刘博峰;戚祯祥;杨帆;李明洋;王家鹏 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种复合机器人的控制方法、装置及系统，应用于复合机器人的机械臂中的控制器，机械臂安装于运动机构上；机械臂上安装有力传感器；控制器与运动机构通信连接；其中方法包括：在机械臂被牵引运动时，获取当前运动下力传感器采集的多个力和力矩；根据多个力和力矩、预设期望的力和力矩、及预设模型进行计算，得到多组位移值；根据多组位移值进行最优化求解，得到机械臂对应的第一目标位移值和运动机构对应的第二目标位移值；根据目标位移值分别控制机械臂和运动机构运动；继续执行获取当前运动下多个力和力矩的步骤，直到机械臂和运动机构停止运动。本申请能够实现机械臂和运动机构之间的动态耦合，拖拽效果更符合人机交互的需求。
复合机器人控制方法装置系统

[发明专利]一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质-CN202210857711.5在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。通过上述方案，可以对机器人的实际DH参数进行参数补偿，以提高机器人的绝对定位精度。
一种参数补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质-CN202210847130.3在审
发明人：杨帆;戚祯祥;许雄;朱春晓;史晓立 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的负载辨识方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：根据机器人的末端位姿，和关节参数限制条件确定所述机器人的目标激励轨迹；在所述机器人基于所述目标激励轨迹运动的过程中，获取所述机器人所有关节的关节信息；根据所述关节信息，确定机器人的负载动力学参数。本发明提供的方案，可以根据固定的机器人末端位姿，确定出目标激励轨迹，使得机器人基于该激励轨迹运行，从而确定动力学负载参数，实现了更准确的机器人负载辨识，同时避免了机器人末端大范围的移动。
一种机器人负载辨识方法装置设备以及存储介质

[发明专利]坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质-CN202210858541.2在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种坐标系校准方法、装置、机器人和存储介质。具体包括：获取机器人的末端工具触发激光位移传感器的激光坐标轴生成的至少两个触发信号；根据各触发信号，确定机器人的末端法兰位姿；根据末端法兰位姿和标准工具坐标系，确定末端法兰的偏移量；根据偏移量，对工具坐标系进行校准。本申请实施例的技术方案中，通过触发激光位移传感器产生的触发信号，确定了末端法兰的位姿，并与标准工具坐标系下的末端法兰的位姿进行比较确定当前情况下末端法兰的偏移量，从而校准末端工具对应的工具坐标系。这样做的好处在于，能够减少人工的工作量做到自动校正，同时减小了人工校准中认为因素的影响，提高了机器人末端工具的校准精度和校准效率。
坐标系校准方法装置机器人和存储介质

[发明专利]机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210872448.7在审
发明人：朱春晓;杨帆;汪晓姗;戚祯祥;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人自动化技术领域。该方法包括：建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动学模型，其中，i为大于或等于1，且小于或等于n的正整数，n为标定块的数量；确定探测端接触第i个标定块上的多个测试点的多个位姿数据；根据多个位姿数据与第i运动学模型确定探测端的多个接触坐标；根据n个标定块对应的n组接触坐标确定机器人的测量参数。本申请能够根据运动学模型和坐标之间的转换，对机器人进行接触时的位姿数据进行转换，从而测量机器人移动时真实的运动学参数，实现对机器人的自动闭环标定，有效地提高了机器人标定时的精度和效率。
机器人标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多线程控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210657503.0在审
发明人： 戚祯祥;许雄;刘博峰;邵威;李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线程控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在通过主线程解析第一源代码文件的过程中，所述主线程检测到所述子线程创建代码，并创建子线程；通过子线程解析与所述子线程创建代码关联的第二源代码文件；执行解析得到的解析指令。本发明实施例能够实现多线程自动创建和解析，从而实现多线程执行并行解析得到的解析指令，简化多线程控制方法的实现过程。
一种多线程控制方法装置设备存储介质

[发明专利]物体抓取方法、装置、机器人及存储介质-CN202210664601.7在审
发明人：许雄;杨帆;李明洋;戚祯祥 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体抓取方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据；其中，当前抓取场景下包括至少一个待抓取物体；点云数据包括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述待抓取物体构建的虚拟模型的模型点云数据；根据局部点云数据和所述模型点云数据，确定待抓取物体对应的可操作面和位姿数据；确定可操作面相对于执行器的投影，并将投影作为待抓取物体的可操作面投影数据；根据可操作面投影数据，从至少一个待抓取物体中确定目标物体；根据目标物体对应的位姿数据，对所述目标物体进行抓取。本申请实施例兼顾了物体抓取场景的全面性的同时提高了物体抓取效率。
物体抓取方法装置机器人存储介质

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