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[发明专利]工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统-CN202111494818.X有效
发明人：崔晶;李洋;楚中毅;张玉洁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。
工业机器人广义运动学误差校准方法系统

[发明专利]机器臂信号处理方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010408594.5有效
发明人：郜开开;周宸;陈远旭;王虎 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人领域，揭示了机器臂信号处理方法，包括：将机器臂指定关节的关节信息输入至前馈处理通道进行运算，得到所述关节信息对应的第一数据，其中，指定关节为机器臂中的所有关节中任意一个，关节信息包括控制关节运动的电机脉冲信号，第一数据包括从电机脉冲信号中计算的运动弧度；将第一数据输入闭环反馈通道进行误差调整，得到调整第一数据误差后的第二数据；将带有误差校正的运动弧度进行高阶可导运算，得到指定关节对应的运动信息；接收指定关节对应的运动信息通过结合协作机械臂的控制场景，设计了编码器信号处理算法，优化后的处理算法可提取机械臂各关节的位置信号和速度信号，具有跟随动态性能快、噪声低的优良特点。
机器信号处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构-CN202111601303.5有效
发明人：俞滨;朱琦歆;李信杰;许梦凯;巴凯先;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构,其自上而下包括依次连接的髋关节模块、大腿、膝关节、小腿、踝关节模块和轮式运动模块，在液压驱动单元和伺服电机的混合驱动下，髋关节能实现偏航、横摆和俯仰运动，膝关节可以实现俯仰运动，踝关节可以实现俯仰运动和车轮沿连接轴承轴线的翻转运动，轮式运动模块可以实现车轮沿轴线的旋转运动。本发明涉及的轮足机器人腿部结构具有七个自由度，整体灵活度更高、运动速度更快、对复杂环境的适应性更强、运动更平稳、功重比更高、机器人整体的重量和体积更小、实用性更强。
灵活性自由度机器人腿部结构

[发明专利]含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢-CN201010261842.4有效
发明人：朱金营;王启宁;袁克彬;王龙 -专利权人：北京大学
申请日： 2010-08-24 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢，其特征在于：它包括踝关节运动机构和脚趾关节运动机构，踝关节运动机构包括后脚掌、踝关节支撑架、小腿挡板和踝关节电机；踝关节支撑架固定在后脚掌上部，其上端与踝关节轴连接架铰接，踝关节轴连接架固连在两小腿挡板之间；踝关节电机固连在两小腿挡板之间，其输出端通过联轴器固连踝关节丝杠的一端，该丝杠的另一端通过踝关节弹簧机构与后脚掌连接；脚趾关节运动机构包括前脚掌和脚趾关节电机，前脚掌与后脚掌铰接，脚趾关节电机与后脚掌固连；脚趾关节电机的输出轴通过联轴器与脚趾关节丝杠的一端固连，该丝杠的另一端与脚趾丝杠固定架铰接；脚趾关节丝杠通过脚趾关节弹簧机构与前脚掌连接。本发明可广泛应用于假肢柔性动力关节的研究，服务于残疾人事业。
柔性动力踝关节脚趾关节膝下假肢

[发明专利]一种定制式3D打印踝关节装置-CN202011119991.7有效
发明人：陈成;鲁成林;刘柏村;孙军伟;黄文祥 -专利权人：山东威高骨科材料股份有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本发明涉及医用假体装置技术领域，尤其是一种定制式3D打印踝关节装置。该定制式3D打印踝关节装置，包括由上至下依次设置的胫骨远端骨干假体、胫骨远端下关节面、关节滑道、距骨上关节面和距骨假体。本发明能够实现在大段胫骨和踝关节距骨缺失且韧带缺失后，对踝关节运动功能的修复，按照患者的解剖结构设计，其运动旋转中心与自然骨运动中心尽可能一致，运动接触面的位置与自然骨接触面尽可能一致，各组件之间拆装方便且安装后稳定性强，保证踝关节运动稳定、不脱出。
一种制式打印踝关节装置

[发明专利]具有人机协同功能的开颅手术机器人系统-CN202010166794.4在审
发明人：柴岗;张艳;林力;孙梦哲;石运永;徐程;谢叻 -专利权人：上海盼研机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有人机协同功能的开颅手术机器人系统，包括人机协同控制器，所述人机协同控制器包括导纳控制单元、位置控制单元和力矩控制单元；所述导纳控制单元的输入为外部施加的力矩和关节当前角度位置，用于输出关节运动角度变化量；所述位置控制单元的输入为所述关节运动角度变化量，用于输出关节运动速度；所述力矩控制单元的输入为所述关节运动速度，用于产生关节电机力矩；其中，所述外部施加的力矩越大所述导纳控制单元产生的关节运动角度变化量越大本发明保证操作者可以自由拖动手术机器人在工作空间内运动。
具有人机协同功能开颅手术机器人系统

[发明专利]一种多关节联动的肢体康复装置-CN201210139197.8无效
发明人：方明;黄汐;李有森;朱伟强;苏益平;施朝晖;盛华东;吕欢 -专利权人：浙江科惠医疗器械有限公司
申请日： 2012-05-04 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复器材类，具体是一种多关节联动的肢体康复装置，包括三个电机和支架，其特征在于：支架由肩关节活动支架、肘关节活动支架、腕关节活动支架组成，分别由三个电机驱动，三个活动支架分别模拟肩、肘、腕关节自然运动轨迹制成一体化联动机构本发明采用了三个电机来完成整套运动，具有较高的控制性能，实现多种训练模式；采用回转运动方式模拟肩、肘、腕关节自然运动轨迹，能够满足患者患肢在平面内进行二维复合运动的需要，且结构简单，有利于多关节运动支架的驱动和控制
一种关节联动肢体康复装置

[实用新型]一种多关节联动的肢体康复装置-CN201220202132.9有效
发明人：方明;黄汐;李有森;朱伟强;苏益平;施朝晖;盛华东;吕欢 -专利权人：浙江科惠医疗器械有限公司
申请日： 2012-05-04 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于康复器材类，具体是一种多关节联动的肢体康复装置，包括三个电机和支架，其特征在于：支架由肩关节活动支架、肘关节活动支架、腕关节活动支架组成，分别由三个电机驱动，三个活动支架分别模拟肩、肘、腕关节自然运动轨迹制成一体化联动机构本实用新型采用了三个电机来完成整套运动，具有较高的控制性能，实现多种训练模式；采用回转运动方式模拟肩、肘、腕关节自然运动轨迹，能够满足患者患肢在平面内进行二维复合运动的需要，且结构简单，有利于多关节运动支架的驱动和控制
一种关节联动肢体康复装置

[发明专利]具有平行关节的器械、手术机器人-CN202111604322.3在审
发明人：王建辰;李鹏志;陈忠庆 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于手术的器械及应用该器械的手术机器人，器械包括长轴、关节组件及末端装置；关节组件具有平行关节，平行关节包括近端关节、远端关节、中间段、两对恒长缆绳对及两对驱动缆绳对；中间段连接在近端关节和远端关节之间；恒长缆绳对的一端连接在远端关节，另一端连接在近端关节上，驱动缆绳对的远端连接在远端关节上，其近端穿过长轴耦合到驱动装置，驱动装置通过驱动缆绳使平行关节横移和纵移运动，平行关节横移和纵移运动能增大末端装置的运动范围
具有平行关节器械手术机器人

[发明专利]具有平行关节的器械、手术机器人-CN202111604327.6在审
发明人：王建辰;李鹏志;陈忠庆 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于手术的器械及应用该器械的手术机器人，器械包括长轴、关节组件及末端装置；关节组件具有平行关节，平行关节包括近端关节、远端关节、中间段、恒长缆绳对及驱动缆绳对；中间段连接在近端关节和远端关节之间；恒长缆绳对的一端连接在远端关节，另一端连接在近端关节上，驱动缆绳对的远端连接在远端关节上，其近端穿过长轴耦合到驱动装置，驱动装置通过驱动缆绳使平行关节横移或纵移运动，平行关节横移或纵移运动能增大末端装置的运动范围
具有平行关节器械手术机器人

[发明专利]一种多关节机器人的运动控制方法-CN201810068880.4在审
发明人：王拴绪 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人的运动控制方法，所述多关节机器人的运动控制方法包括以下步骤：检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度
关节机器人多关节机器人运动控制偏摆预设静摩擦力矩腿部关节质心位置姿态信息足部驱动装置竖直向下坐标计算检测

[发明专利]基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法-CN202310580657.9在审
发明人：庄春刚;胡鸿波;卢岩;沈之楷;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法，在离线阶段通过生成符合机器人关节位置和速度限制的优化运动轨迹，设置机器人按优化运动轨迹运动并同步采集机器人关节位置、速度以及用于计算机器人各关节估算力矩的关节电流，通过机器人动力学参数辨识得到机器人动力学模型，进而得到初步的关节预测力矩，再根据机器人关节之间的空间关系以及运动学和动力学特性构建关节图邻接矩阵，从而得到用于训练时空图卷积网络的样本集；在在线阶段采用训练后的时空图卷积网络预测得到时刻各个关节的力矩补偿量，即初步的关节预测力矩和关节估算力矩之差；将此补偿力矩前馈给机器人各关节驱动电机，从而有效减小机器人各关节的力矩跟踪误差。本发明显著提升了工业机器人的运动性能。
基于时空图卷网络工业机器人关节力矩补偿方法

[发明专利]一种基于关节角度的节律运动协同分析方法-CN202010706080.8在审
发明人：吴晓光;邓文强;牛小辰;贾哲恒;钟君;任品;田晓波 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于关节角度的节律协同分析方法，利用人体节律运动中关节角度的协同特性，结合矩阵论中的奇异值对人体节律运动协同特征与个性化差异进行分析，包括以下步骤：1)获取人体运动关节角度数据，并计算角速度、角加速度等关节参数；2)依据人体节律运动阶段性与周期性特性对人体运动过程进行阶段划分，并根据运动阶段划分关节参数变化数据；3)通过插值或抽取关键帧等方式统一关节参数变化数据矩阵尺度；4)利用矩阵论方法对归一化处理后的关节参数的协同与个性化特征进行提取与分析本发明将人体局部肢体运动、运动阶段数据等效于人体节律运动数据的子矩阵，结合矩阵论中的原理与方法，实现对人体节律运动协同特性的有效评价。
一种基于关节角度节律运动协同分析方法

[发明专利]一种关于膝关节运动的动态识别方法-CN202110262298.3在审
发明人：王少白 -专利权人：上海逸动医学科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗技术领域，且公开了一种关于膝关节运动的动态识别方法，包括以下步骤：S1、通过运动捕捉设备获取膝关节在步态、起蹲、上下坡运动状态下的图像；并在计算机中根据人体结构构建一个简化的人体骨架结构模型；S2、在图像的初始数据中获得包含动作信息的感兴趣区域，然后对人体膝关节运动过程进行目标检测。该关于膝关节运动的动态识别方法，利用运动捕捉设备采用红外光立体追踪技术，实时测量膝关节在步态、深蹲、上下坡等各类运动状态下的三维六自由度运动学数据，并绘制人体骨架结构模型，通过人体骨架结构模型呈现膝关节运动过程，并与检测的人体动作同步，并评估膝关节的运动功能。
一种关于膝关节运动动态识别方法

[发明专利]包括动力关节运动系统的外科器械-CN202080095474.2在审
发明人： F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯;S·D·霍尔德迈耶;M·S·齐纳 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，该外科器械包括端部执行器和被构造成能够允许该端部执行器关节运动到适当位置的关节运动接头。该外科器械还包括由至少一个电动马达驱动的关节运动驱动系统，以用于使该端部执行器进行关节运动。
包括动力关节运动系统外科器械