[发明专利]一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810319646.4 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108582119A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 郭健;汤冯炜;郭毓;吴禹均;韩若冰;龚勋 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 孟睿 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统，机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据六自由度力/力矩传感器采集的机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。本发明可以精确、高效、安全地完成带电作业。 | ||
| 搜索关键词： | 主操作手 机械臂末端 带电作业 力矩传感器 机器人力 控制接口 六自由度 主从控制 工控机 机械臂 关节 机械臂运动 反馈 角度数据 扭矩数据 受力数据 输出扭矩 速度矢量 位姿控制 旋转关节 力反馈 采集 | ||
【主权项】：
1.一种带电作业机器人力反馈主从控制方法，其特征在于，主操作手、机械臂和工控机组成带电作业机器人力反馈主从控制系统；机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据六自由度力/力矩传感器采集的机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩。
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- 2018-09-25 - 2019-09-10 - B25J13/00
- 本实用新型涉及机器人领域，尤其是公开了一种仿真自助交互机器人，包括头部和交互系统，所述头部包括面部，面部上设有眼睛、鼻子、嘴巴及眉毛；所述眼睛、鼻子、嘴巴及眉毛均外突出成立体结构；所述眼睛、鼻子、嘴巴及眉毛均处设有柔性显示屏，该柔性显示屏通过压紧结构压紧连接于面部上；所述交互系统包括连接所述柔性显示屏的中央芯片、语音接收模块、语意识别模块及语音播报模块；所述语音接收模块、语意识别模块及语音播报模块均连接中央芯片。本实用新型可通过点击眼睛、鼻子、嘴巴、眉毛等位置进行确认、取消、选择等操作，使用更加简单；还具备触觉感知，能生动模仿人类表情，仿真程度更高。
- 机器人控制装置-201810008638.8
- 王悦来;有田创一 - 发那科株式会社
- 2018-01-04 - 2019-09-06 - B25J13/00
- 本发明提供一种机器人控制装置(1)，其能够提高对多关节机器人进行示教时的示教操作性。所述机器人控制装置(1)具备：位置精度信息存储部(11)，其对多个分割点的位置精度信息进行存储，所述多个分割点是在将多关节机器人(2)的动作区域空间以网格状分割成多个区域时所划分的；位置精度计算部(12)，其根据所述位置精度信息以及所述多关节机器人的当前的手指尖位置，计算出所述手指尖位置的位置精度；以及位置精度输出部(13)，其将计算出的所述位置精度输出到外部。
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