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[发明专利]一种总线扩展方法、网关和总线扩展系统-CN201811638037.1有效
发明人：李鹏;唐沈健;谭宝 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人及自动化领域，公开了一种总线扩展方法、网关和总线扩展系统。本发明中总线扩展方法，应用于网关，网关通过第一总线和控制器连接，网关通过第二总线与IO模块组连接，第二总线为串行总线，网关预存有包括多种IO模块类型的硬件信息的描述文件；总线扩展方法包括：在初始化时，发送枚举数据帧，根据来自IO模块组的数据，获取IO模块组中各IO模块的类型和顺序，根据各IO模块的类型分别从描述文件中获取对应的硬件信息，根据各IO模块的顺序排列并存储所获取的硬件信息，分别为各IO模块分配唯一的通信识别码；在周期通信时，将来自第一总线的数据映射到第二总线，或者，将来自第二总线的数据更新至第一总线，便捷地实现物理动态增减IO模块。
一种总线扩展方法网关系统

[实用新型]一种机器人控制系统-CN201822271573.4有效
发明人：李鹏;唐沈健;谭宝;王世礼 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及自动化技术领域，公开了一种机器人控制系统，包括：CPU模块、电源管理单元以及安全逻辑单元；电源管理单元在监测到外部电源或内部电源出现异常时，发送触发信号至安全逻辑单元；安全逻辑单元用于在接收到触发信号时，发送快停信号至机器人的各个伺服驱动器以控制所述各个伺服驱动器抱闸、发送断电信号至所述电源管理单元、并发送通知信号至所述CPU模块；CPU模块用于在接收到快停信号时保存当前处理数据；电源管理单元用于在接收到所述断电信号时断开外部电源。本实用新型提供的一种机器人控制系统，使得能够及时处理电源异常掉电的情况，有效解除电源异常带来的伺服驱动器轴下坠的风险、且能够及时保存处理数据。
电源管理单元机器人控制系统安全逻辑单元伺服驱动器本实用新型电源异常断电信号外部电源自动化技术领域发送保存处理触发信号处理数据发送触发发送通知内部电源下坠抱闸掉电断开机器人保存监测

[实用新型]一种自主总线型IO分布系统-CN201822266848.5有效
发明人：李鹏;唐沈健 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及通信技术领域，公开了一种自主总线型IO分布系统，包括：控制器、耦合器、IO模块组、起始转接模块以及终端转接模块，IO模块组包括第一IO模块组和第二IO模块组，起始转接模块包括第一起始转接模块和第二起始转接模块，终端转接模块包括第一终端转接模块和第二终端转接模块；第一起始转接模块与耦合器相连，第一终端转接模块经由第一IO模块组与第一起始转接模块相连；第二起始转接模块与第一终端转接模块相连，第二终端转接模块经由第二IO模块组与第二起始转接模块相连；第一终端转接模块配置为转接模式，第二终端转接模块配置为终端模式。本实用新型实施例提供的自主总线型IO分布系统，能够实现IO模块的灵活拓扑。
终端转接转接模块分布系统总线型本实用新型模块配置耦合器通信技术领域终端模式控制器转接拓扑灵活

[发明专利]电源管理装置及机器人控制系统-CN201711486027.6在审
发明人： 唐沈健;李鹏;陈魁;肖谅 -专利权人：上海新时达机器人有限公司;上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种电源管理装置及机器人控制系统。该装置包括与机器人的电源系统中的开关电源相连，且用于将开关电源的输出分配至电源系统的若干个用电设备的电源分配模块，以及市电监测模块以及应急供电模块；市电监测模块用于检测接入的市电是否正常，并在检测到市电掉电时，触发机器人执行关机操作；开关电源的输出端还连接应急供电模块的输入端，应急供电模块的输出端连接电源分配模块的输入端，应急供电模块用于储能，并且在市电掉电时，代替开关电源供电以完成关机操作。采用本申请实施例，不仅可消除异常掉电带来的轴下坠危险，而且可以灵活配置并监测用电设备的用电情况，提高机器人稳定性和安全性。
应急供电模块开关电源机器人机器人控制系统电源分配模块电源管理装置市电监测模块电源系统市电掉电用电设备输入端关机机器人技术领域输出端连接灵活配置输出分配异常掉电输出端下坠检测储能触发市电供电监测申请

[发明专利]机器人安全控制系统及方法-CN201611269758.0在审
发明人： 唐沈健;李鹏;徐凯;陈魁 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。
机器人安全控制系统方法

[实用新型]一种采用EtherCAT总线的数控机床控制接口装置-CN201220110773.1有效
发明人：张瑞成;唐沈健;王政 -专利权人：上海三一精机有限公司
申请日： 2012-03-22 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采用EtherCAT总线的数控机床控制接口装置，包括主板和底板，所述主板用于设置内部通用模块，所述底板用于置放外延功能模块，所述内部通用模块包括相互连接的基于EtherCAT总线技术的ESC芯片和MCU单片机芯片，所述外延功能模块包括矩阵按键扫描模块、输入输出模块和开关模块，所述MCU单片机芯片分别对所述矩阵按键扫描模块、所述输入输出模块和所述开关模块进行控制。本实用新型采用EtherCAT总线的数控机床控制接口装置成本低，开发方便，软件修改方便，易于面板功能的扩展和更改，提高了MCU外设引脚的可复用性和利用率，很容易实现系统功能的定制、升级、维护。
一种采用 ethercat 总线数控机床控制接口装置

[实用新型]一种AFM的重定位系统-CN201020272000.4无效
发明人： 唐沈健;孙鑫;陈前春;李立强 -专利权人：苏州海兹思纳米科技有限公司
申请日： 2010-07-27 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： G01Q10/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AFM的重定位系统，包括PC机、微控制器、光信号处理电路模块、高压驱动器和操作平台，PC机通过线路连接微控制器，微控制器与PC机的连接线路上并联针尖偏移前馈补偿电路模块，微控制器通过线路分别连接第一A/D转换模块、第二A/D转换模块、D/A转换模块和鲁棒控制器，第一A/D转换模块通过线路连接光信号处理电路模块，D/A转换模块通过线路连接高压驱动器，第二A/D转换模块通过线路连接位移信号处理电路模块。本实用新型有益效果：采用鲁棒控制器、探针针尖偏移量前馈补偿和压电陶瓷扫描器组合控制方式，使系统仍能保持预期的性能，重复定位精确度高，速度快，具有良好的跟踪能力和重定位效果。
一种 afm 定位系统

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