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[发明专利]控制装置以及机器人系统-CN202180060250.2在审
发明人： 有田创一;小栗健一郎;泽田和辉 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：提供一种控制装置，即使在存在处于随动旋转关系的轴时也能够执行适当的全闭环控制方式的控制。在对多个轴具有随动旋转关系的机械的动作进行控制的控制装置(20)中具备：轴位置检测器(121～126)；电动机位置检测器(221～226)；位置指令计算部(27)，按照动作程序计算针对各轴的位置指令；位置控制部(261)，基于位置指令和轴的检测位置来输出电动机的速度指令；速度控制部(262)，基于速度指令控制电动机；校正值计算部(28)，计算用于基于随动旋转关系对控制对象轴的电动机的速度指令进行校正的校正值，控制对象轴是依赖于随动旋转关系进行旋转的轴，与控制对象轴对应的速度控制部(262)基于校正值校正速度指令来应用于控制对象轴的电动机的控制。
控制装置以及机器人系统

[发明专利]机器人控制装置、机器人系统及其方法-CN202111039538.X在审
发明人：内藤康广;有田创一;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置、机器人系统及其方法。能够不超过机器人的容许重量地搬运各种物体的机器人控制装置。控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置具备：力取得部，其取得在拿起物体时从该物体对机器人施加的力；比较部，其比较力取得部取得的力的重力方向的力成分与针对该力成分预先决定的第1阈值；以及停止指令部，其在力成分大于第1阈值时，使机器人停止。
机器人控制装置系统及其方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人系统及其方法-CN201610899667.9有效
发明人：内藤康广;有田创一;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置、机器人系统及其方法。能够不超过机器人的容许重量地搬运各种物体的机器人控制装置。控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置具备：力取得部，其取得在拿起物体时从该物体对机器人施加的力；比较部，其比较力取得部取得的力的重力方向的力成分与针对该力成分预先决定的第1阈值；以及停止指令部，其在力成分大于第1阈值时，使机器人停止。
机器人控制装置系统及其方法

[发明专利]机器人控制装置-CN201610648292.9有效
发明人：小栗健一郎;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：机器人控制装置包括：第一传感器，其能够在包括机器人的整个动作区域的第一区域中使用；第二传感器，其能够在包括机器人的部分动作区域的第二区域中使用；以及区域存储部，其存储机器人的动作区域和第二区域这两方所包括的第三区域。并且，机器人控制装置包括：比例设定部，其基于第三区域与机器人的位置及姿势的比较，来设定相对于向机器人的电动机的控制输入的、使用第一传感器的第一控制输入与使用第二传感器的第二控制输入的比例；以及相加部，其按照所设定的比例，将第一控制输入与第二控制输入相加。
机器人控制装置

[发明专利]机器人、机器人系统以及机器人的坐标系设定方法-CN201811221649.0有效
发明人：王悦来;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人、机器人系统以及机器人的坐标系设定方法，该机器人具备对机器人(2)的动作进行控制的机器人控制装置(20)，机器人控制装置(20)构成为，利用设置有机器人(2)的基准平面(5a)上的三个以上的测量点的至少竖直方向的位置坐标的测量结果、和设置在机器人(2)的基部(2a)的多个基准反射部(2c)的位置坐标的测量结果，来设定设置在基准平面(5a)上的机器人(2)的坐标系。
机器人系统以及坐标系设定方法

[发明专利]计测系统-CN201811107690.5有效
发明人：王悦来;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明的计测系统具备：反射器(31a、31b、31c)，其安装于机器人(2)；计测装置，其具有朝向该反射器射出激光并进行接收的激光头(41)；坐标关系获取单元，其通过从激光头(41)朝向在机器人(2)的基部(2a)所设置的基准反射部(2c)射出激光并接收反射光，来获取计测装置坐标系相对于机器人坐标系的位置和方向；以及头驱动控制单元，其从机器人控制装置接收在机器人(2)的前端部安装的反射器的控制上的坐标数据，利用接收的坐标数据、和计测装置坐标系相对于机器人坐标系的位置和方向，制作用于改变激光头(41)的朝向的控制指令，对激光头(41)的朝向进行控制。
系统

[发明专利]测量系统-CN201811173237.4有效
发明人：王悦来;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种测量系统，该测量系统具备：多个反射器(31a、31b、31c)，其安装于机器人(2)的前端部；测量装置(40)，其具有激光头(41)和头驱动装置，该激光头(41)朝向该反射器射出激光，并接收来自该反射器的反射光，该头驱动装置改变该激光头(41)的朝向；机器人控制装置(20)，其基于校准动作程序控制机器人(2)，该校准动作程序将机器人(2)的前端部依次配置于校准用的多个测量位置；以及头驱动控制单元，其向头驱动装置发送控制指令，该控制指令用于接收将机器人(2)的前端部依次配置于所述多个测量位置时的所述多个反射器中的任意一个反射器的控制上的坐标数据，并使用所接收的所述坐标数据改变所述激光头(41)的朝向。
测量系统

[发明专利]校准装置-CN202010249652.4在审
发明人：王悦来;有田创一;内藤康广 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种校准装置。控制装置包括参数设定部，该参数设定部将第一机构误差参数设定为无效。控制装置包括测定控制部，该测定控制部使用除第一机构误差参数以外的第二机构误差参数，来将机器人驱动至多个位置和姿势，利用三维测定器测定出机器人的实测位置。控制装置包括参数计算部，该参数计算部基于机器人的实测位置和机器人驱动电动机的旋转位置，来计算出第一机构误差参数。控制装置包括修正部，该修正部将由参数设定部设为无效的第一机构误差参数变更为由参数计算部计算出的第一机构误差参数。
校准装置

[发明专利]控制装置和控制系统-CN201710656884.X有效
发明人： 有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G10K11/16 文献下载
摘要：通过识别并去除信号中包含的环境因素的噪声来高精度地控制多个制造机械。提供一种控制装置，包括：接收部(21)，通过通信网络接收从多个制造机械输出的输出信号；噪声成分提取部(22)，用于提取接收到的各个输出信号中共同包含的噪声成分；以及噪声成分去除部(23)，从至少一个输出信号中去除所提取的噪声成分。
控制装置控制系统

[发明专利]电缆损伤发现辅助装置以及电缆损伤发现辅助方法-CN201810597269.0有效
发明人： 有田创一;畑中心 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H02P29/024 文献下载
摘要：本发明提供一种电缆损伤发现辅助装置以及电缆损伤发现辅助方法，本公开的实施例的机器人机构内的电缆损伤发现辅助装置具备：程序执行部，其每次一边改变驱动多个电动机的速度，一边多次执行使机器人进行动作的程序；电动机控制部，其控制多个电动机；状态量检测部，其检测表示程序执行过程中的机器人的动作状态的状态量；警报发生部，其在状态量超过了阈值时发出警报，并且输出与此时的程序步骤的行编号有关的信息；警报数据库部，其按照发出了警报时的每个行编号来对警报的发生次数进行计数，并针对各速度存储每个行编号的警报发生次数；以及分析显示部，其显示每个行编号的警报发生次数与速度之间的关系。
电缆损伤发现辅助装置以及方法

[发明专利]机器人的校准系统和校准方法-CN201910863486.4在审
发明人：王悦来;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的校准系统和校准方法，能够辨识适当数量以及种类的机械误差参数，能够提高机器人的前端的绝对精度。该机器人的校准系统具备：数据保存部(5)，其存储将实际测量机器人的前端位置而得到的实际测量位置信息、和实际测量时的表示机器人的状态的信息组合后的多个数据；参数选定部(6、7)，其从表示机器人的机械误差的参数组中选定要辨识的一组机械误差参数；参数辨识部(8)，其使用所存储的数据和所选定的机械误差参数的信息，来辨识各机械误差参数；以及辨识结果评价部(9)，其对辨识结果进行评价，在评价不满足预定的基准的情况下，重复进行由参数选定部(6、7)进行的不同的机械误差参数的选定、辨识以及评价。
机器人校准系统方法

[发明专利]机器人控制装置-CN201810029967.0有效
发明人：池田优;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置(1)，其能够预先防止意外发生如控制性的恶化或碰撞的误检测那样的问题。机器人控制装置(1)具有：参数推算部(11)，其在由用户输入的推算条件下使机器人(2)进行动作，并推算安装于机器人(2)上的负载的负载参数；转矩计算部(12)，其计算出在推算负载参数时进行动作的机器人(2)的各关节的动作转矩；以及通知部(13)，其在动作转矩的最大值与最小值之差为预定的阈值以下的情况下，向用户通知警告。
机器人控制装置机器人推算动作转矩负载参数转矩计算部参数推算用户通知控制性通知部误检测关节警告恶化

[发明专利]具有外力监控功能的工件搬运系统-CN201510176681.1有效
发明人：王悦来;内藤康广;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-04-14 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种搬运系统，具备：外力计算部，根据由力检测部检测出的作用于机器人的力或力矩、以及根据工件的保持状态而切换的工件参数，来计算作用于机器人的外力；以及机器人停止部，在所计算的外力超过阈值时，使机器人停止。搬运系统还具备使所保持的工件及工件支撑体相互相对移动的相对移动部，通过该相对移动部，不变更机器人的位置及姿势地使工件及工件支撑体相互相对移动。
具有外力监控功能工件搬运系统

[发明专利]机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法-CN201711242025.2有效
发明人：小栗健一郎;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法，可以准确地推定随着时间变化的、从工件施加给机器人的外力。机器人控制装置具备：支持力数据获取部，其获取在机器人拾取工件的期间发生变动的环境的工件支持力的测量数据；干扰推定部，其使用机器人的状态信息推定施加给机器人的干扰值；以及修正部，其使用支持力数据获取部所获取到的测量数据来修正干扰推定部所推定出的干扰值或者输入至干扰推定部的状态信息。
机器人推定机器人控制装置干扰推定部施加数据获取部测量数据支持力修正工件支持拾取

[发明专利]机器人控制装置-CN201810008638.8有效
发明人：王悦来;有田创一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置(1)，其能够提高对多关节机器人进行示教时的示教操作性。所述机器人控制装置(1)具备：位置精度信息存储部(11)，其对多个分割点的位置精度信息进行存储，所述多个分割点是在将多关节机器人(2)的动作区域空间以网格状分割成多个区域时所划分的；位置精度计算部(12)，其根据所述位置精度信息以及所述多关节机器人的当前的手指尖位置，计算出所述手指尖位置的位置精度；以及位置精度输出部(13)，其将计算出的所述位置精度输出到外部。
机器人控制装置多关节机器人精度信息手指尖位置分割点示教输出动作区域精度计算存储部网格状存储分割外部

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