[发明专利]一种前方车辆运动状态追踪预测装置及其预测方法

摘要

本发明属于汽车主动安全技术领域，特别涉及一种前方车辆运动状态追踪预测装置及其预测方法。该前方车辆运动状态追踪预测装置，包括车辆、ARM9处理器、固定在车辆前挡风玻璃外侧中央的摄像头、用于检测车辆与车辆所在车道的车道线的位置关系的车道线传感器、用于采集车辆行驶速度数据的车速传感器、以及用于向车辆前方发射信号的毫米波雷达；所述摄像头的镜头朝向车辆前方，所述车道线传感器固定在车辆前挡风玻璃外侧中央，所述毫米波雷达固定在车辆进气格栅外侧；所述ARM9处理器的信号输入端分别电连接车速传感器的信号输出端、车道线传感器的信号输出端、摄像头的信号输出端、毫米波雷达的信号输出端。

主权项

一种前方车辆运动状态追踪预测方法，应用于前方车辆运动状态追踪预测装置，所述装置包括：车辆、ARM9处理器、固定在车辆前挡风玻璃外侧中央的摄像头、用于检测车辆与车辆所在车道的车道线的位置关系的车道线传感器、用于采集车辆行驶速度数据的车速传感器以及用于向车辆前方发射信号的毫米波雷达；所述摄像头的镜头朝向车辆前方，所述车道线传感器固定在车辆前挡风玻璃外侧中央，所述毫米波雷达固定在车辆进气格栅外侧；所述ARM9处理器的信号输入端分别电连接车速传感器的信号输出端、车道线传感器的信号输出端、摄像头的信号输出端、毫米波雷达的信号输出端；其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：车辆开始运行后，摄像头实时采集自身车辆前方的道路图像，车速传感器实时采集自身车辆的行驶速度，车道线传感器实时获取自身车辆与所在车道的左车道线的距离、以及自身车辆与所在车道的右车道线的距离，毫米波雷达实时获取前方车辆运动状态数据，所述前方车辆运动状态数据包括前方车辆与自身车辆的距离、前方车辆的方位角、自身车辆相对前方车辆的行驶速度；利用ARM9处理器实时接收来自摄像头的道路图像、来自车速传感器的自身车辆的行驶速度、来自车道线传感器的自身车辆与所在车道的左车道线的距离、来自车道线传感器的自身车辆与所在车道的右车道线的距离、以及来自毫米波雷达的前方车辆运动状态数据；S2：ARM9处理器对实时道路图像进行二值化处理，提取前方车辆的轮廓图像；S3：ARM9处理器根据前方车辆的轮廓图像，得出前方车辆的宽度，所述前方车辆的宽度为：前方车辆的轮廓图像中下边缘的长度；ARM9处理器根据自身车辆与所在车道的左车道线的距离、自身车辆与所在车道的右车道线的距离、前方车辆运动状态数据、以及自身车辆的行驶速度，判断前方车辆是否处于自身车辆所在车道的相邻车道；如果前方车辆处于自身车辆所在车道的相邻车道，则根据前方车辆的轮廓图像，得出前方车辆的长度；S4：ARM9处理器根据自身车辆与所在车道的左车道线的距离、自身车辆与所在车道的右车道线的距离、前方车辆运动状态数据、自身车辆的行驶速度、前方车辆的宽度、以及前方车辆的长度，判断前方车辆是否将要进行换道。