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[发明专利]用于三维测量的快速精确相位匹配方法-CN201910347159.3有效
发明人：张韶越;何志成;尚继辉;陈曾沁;裘泽锋;孟繁冲 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于三维测量的快速精确相位匹配方法，包括：获取精确的目标区域；利用加权插值方法，对左右相位进行立体校正，得到亚像素的视差；利用视差滤波器去除毛刺和孤立点；利用高斯滤波器对三维重建的表面进行平滑处理。本发明提供的用于三维测量的快速精确相位匹配方法，能快速、准确地获取重建区域和点云，对复杂目标的测量具有较好的精度。
用于三维测量快速精确相位匹配方法

[发明专利]条纹图像目标区域提取方法-CN201910347139.6有效
发明人：尚继辉;张韶越;何志成;裘泽锋;陈曾沁;孟繁冲;高洋 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种条纹图像目标区域提取方法，通过进行条纹图像的目标区域提取；在所述目标区域提取的基础上，进行亚像素视差获取；在亚像素视差获取的基础上，通过视差滤波器进行视差过滤，以获得精确的视差；获得精确的视差后，通过标定参数计算三维点云，能够使点云的表面更加平滑。
条纹图像目标区域提取方法

[发明专利]一种基于深度学习的交互式智能拆解装配系统-CN202110610972.2在审
发明人： 陈曾沁;何志成;温培刚;张韶越;尚继辉;程俊华;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于拆解装配系统领域，尤其是一种基于深度学习的交互式智能拆解装配系统，针对现有技术中拆解装配系统无法使用动态组合装配来进行演示，且存在操作人员不便于手动操作的问题，现提出如下方案，其包括设备台架，所述设备台架上依次设置有人脸识别系统、深度学习系统、手势识别系统和图像仿射变换系统，所述人脸识别系统包括人脸检测模块、人脸对齐模块、人脸表征模块和人脸匹配模块，所述深度学习系统包括两阶段检测模型与单阶段检测模型，本发明可以识别各种肤色以及佩戴不同颜色手套的手势，并将手势与鼠标操作相连接，并通过照亮需要使用的工具或零件料盒提示操作人员拿取对应工具或零件的，并实时监控工具。
一种基于深度学习交互式智能拆解装配系统

[外观设计]线激光手眼标定模块-CN202030637418.X有效
发明人：陈小虎;陈曾沁 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：线激光手眼标定模块。2.本外观设计产品的用途：用以激光标定。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光手眼标定模块

[发明专利]基于移轴镜头的大景深激光轮廓仪-CN202011469687.5在审
发明人： 陈曾沁;何志成;刘广建;尚继辉;陈小虎;王重阳 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于移轴镜头的大景深激光轮廓仪，包括激光发射装置，激光偏转装置，激光线性漫射镜，工业镜头，移轴镜头模块，工业相机，嵌入式处理单元，防尘镜快换组件，设备外壳，航空插头。使用移轴镜头模块将相机成像平面由水平变换为倾斜，且成像平面与激光平面重合，从而确保本激光轮廓仪视野内激光线完全对焦，确保激光线在视野不同位置粗细一致，提高图像成像质量，提高激光轮廓仪测量景深，可以用于大景深高精度3维轮廓测量以及机器人高精度高动态跟踪引导领域。
基于镜头景深激光轮廓仪

[发明专利]基于大景深激光轮廓仪的智能焊接系统-CN202011469648.5在审
发明人： 陈曾沁;刘广建;王重阳;尚继辉;何志成;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于大景深激光轮廓仪的智能焊接系统，包括镜头、成像CCD面、光源、光源发射装置和机器人的机械臂。本发明有效解决了传统手眼联合焊接装置因景深不足导致焊接准确率低等情况。同时，该相机装置可应用于其他工业领域。
基于景深激光轮廓仪智能焊接系统

[发明专利]亚像素视差获取方法-CN201910347161.0在审
发明人： 陈曾沁;何志成;尚继辉;张韶越;裘泽锋;孟繁冲 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本发明提供了一种亚像素视差获取方法，通过进行条纹图像的亚像素视差获取；在亚像素视差获取的基础上，通过视差滤波器进行视差过滤，以获得精确的视差；获得精确的视差后，通过标定参数计算三维点云，能够使点云的表面更加平滑。
视差获取亚像素视差滤波器标定参数三维点云条纹图像平滑点云过滤

[发明专利]基于区域调制相移模板的高精度三维结构光重建方法-CN201910347144.7在审
发明人：何志成;张韶越;尚继辉;陈曾沁;孟繁冲 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于区域调制相移模板的高精度三维结构光重建方法，本发明基于散焦三角二值模板、改进的三步相移算法、多频外差和两步匹配法。利用这些方法的优点，可以实现高精度的三维形状测量。实验表明，该方法比以前的方法更精确、有效。
相移三维结构光区域调制三维形状测量二值模板匹配法重建多频散焦算法外差改进

[发明专利]用于三维结构光重建的三步相移方法-CN201910347163.X在审
发明人：尚继辉;张韶越;何志成;陈曾沁;孟繁冲;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供用于三维结构光重建的三步相移方法，包括：引入散焦三角二值模式，在不进行伽玛校正的情况下获得高质量的正弦条纹；采用改进的包含平均强度图像的三步移相算法得到包裹相位和目标掩模；采用多频法得到了展开相位；采用两步匹配方法得到相应的匹配点。本发明提供的用于三维结构光重建的三步相移方法，采用二维高斯滤波器对一个三角形区域进行离焦，获得正弦条纹，其正弦度优于FSP和DBP方法。该方法不需要伽玛校正，易于实现。利用改进的三步相移算法，可以得到目标掩模，减少重建噪声点和运行时间。由于采用了两步匹配的方法，可以快速准确地获取相应的匹配点。该方法具有良好的性能。该方法可以很好地重建细节。
相移三维结构光重建目标掩模正弦条纹伽玛校正匹配点算法匹配二维高斯滤波器三角形区域包裹相位二值模式强度图像噪声点正弦度步移多频离焦散焦改进引入

[实用新型]一种用于激光轮廓检测的手眼标定块-CN201821213809.2有效
发明人： 陈曾沁;裘泽峰;何志成;张韶越;尚继辉;满启鹏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于激光轮廓检测的手眼标定块，该手眼标定块包括标定块本体、设置在标定块本体顶面上的特征识别槽以及沿标定块本体的高度方向开设在标定块本体上的定位孔洞组。与现有技术相比，本实用新型易于加工、携带方便，不仅具有显著的可识别性，便于摄像机的快速准确捕捉，且能够实现对机器人工件坐标的精准标定，提高了手眼标定的准确性；先利用手眼标定块标定出机器人工件坐标，之后标定得到激光轮廓仪与机器人坐标系的姿态转换关系，即完成机器人和激光测量头的手眼标定，标定过程简便，标定误差小。
标定手眼标定机器人本实用新型工件坐标激光轮廓机器人坐标系激光测量头激光轮廓仪标定过程定位孔洞可识别性特征识别携带方便姿态转换检测摄像机捕捉加工

[实用新型]一种激光轮廓检测装置-CN201821203602.7有效
发明人： 陈曾沁;何志成;尚继辉;裘泽峰;张韶越;满启鹏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光轮廓检测装置，该装置包括防护外壳、设置在防护外壳内的线激光发射器以及设置在防护外壳内并与线激光发射器相适配的工业相机，装置还包括与防护外壳的内部相连通的风冷循环系统。与现有技术相比，本实用新型能够用于焊接任务中，对焊接的弧光和飞溅具备高抗干扰性，且避免焊接时的高温工况下对内部零部件的不利影响，保证装置的高精度及持续稳定工作；可识别各种焊缝特征，如搭接、拼接、角接、波纹板、管鳍片等，能够与焊接机器人配合完成曲面焊接或受热形变的焊接任务，对激光在内折角中反射的高亮点清晰成像，确保激光轮廓的稳定性、完整性；组合使用滤光片和偏振片，能够过滤掉焊接时的干扰光线。
焊接防护外壳激光轮廓线激光发射器本实用新型检测装置风冷循环系统弧光高抗干扰性焊接机器人内部零部件保证装置高温工况工业相机焊缝特征清晰成像曲面焊接受热形变波纹板高亮点管鳍片可识别滤光片偏振片飞溅搭接角接拼接适配折角反射过滤激光配合

[实用新型]一种激光频闪差分三维传感器-CN201821013103.1有效
发明人：张韶越;何志成;张宾;陈曾沁;裘泽峰;尚继辉;满启鹏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光频闪差分三维传感器，该传感器包括激光光源、图像采集与处理单元、光线过滤单元及频闪控制器，频闪控制器分别与激光光源、图像采集与处理单元电连接，光线过滤单元设置在图像采集与处理单元前端。与现有技术相比，本实用新型能够以一定的频率节拍，发射主动激光线，并配合合适的频率采集反射图像，临时存储后，对数字图像做差分处理从而实现消去背景、改善光条图像质量的目的，进而实现在复杂背景和光照变化较大的室内外场景中，进行三维测量与重建的目的，可用于室外集装箱码垛引导等工业和日常应用中。
图像采集与处理本实用新型频闪控制器三维传感器光线过滤激光光源频闪激光单元电连接差分处理单元设置反射图像复杂背景光条图像光照变化临时存储频率采集日常应用三维测量数字图像主动激光室内外传感器可用消去节拍集装箱室外场景发射重建配合

[发明专利]一种激光轮廓检测装置-CN201810842772.8在审
发明人： 陈曾沁;何志成;尚继辉;裘泽峰;张韶越;满启鹏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光轮廓检测装置，该装置包括防护外壳、设置在防护外壳内的线激光发射器以及设置在防护外壳内并与线激光发射器相适配的工业相机，装置还包括与防护外壳的内部相连通的风冷循环系统。与现有技术相比，本发明能够用于焊接任务中，对焊接的弧光和飞溅具备高抗干扰性，且避免焊接时的高温工况下对内部零部件的不利影响，保证装置的高精度及持续稳定工作；可识别各种焊缝特征，如搭接、拼接、角接、波纹板、管鳍片等，能够与焊接机器人配合完成曲面焊接或受热形变的焊接任务，对激光在内折角中反射的高亮点清晰成像，确保激光轮廓的稳定性、完整性；组合使用滤光片和偏振片，能够过滤掉焊接时的干扰光线。
焊接防护外壳激光轮廓线激光发射器检测装置风冷循环系统弧光高抗干扰性焊接机器人内部零部件保证装置高温工况工业相机焊缝特征清晰成像曲面焊接受热形变波纹板高亮点管鳍片可识别滤光片偏振片飞溅搭接角接拼接适配折角反射过滤激光配合

[发明专利]三维条码的编码和解码方法及装置-CN201210300830.7有效
发明人：曹昱彬;史志才;张玮;陈曾沁 -专利权人：上海育郡信息科技有限公司
申请日： 2012-08-22 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：发明涉及三维条码的编码和解码方法及装置，编码通过分析计算机中的文件信息，通过读取计算机语言，对信息做进一步的压缩，加密处理，并重新排列成可供三维条码识别装置能识别的三维彩色条码，将计算机信息变化成可影印在平面上的三维彩色条码。解码通过采集平面上的三维条码标签，并对采集图像做数字化分析，解析出条码中所包含的有用数据，并用预存在标签识别装置中的识别程序对数据进行还原化处理，解出包含在三维条码中的计算机信息，并通过识别装置直接显示计算机信息。本发明可以使得三维条码的信息存储量增大，并对提高条码的纠错能力。
三维条码编码解码方法装置

[发明专利]一种基于指纹的考生信息管理系统及其控制方法-CN200910197904.7无效
发明人：卓郑安;陈钇;胡宸琪;陈曾沁;陈斌;范元涛 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2009-10-29 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指纹的考生信息管理系统及其控制方法，系统包括指纹采集仪以及与该指纹采集仪相连的计算机，该计算机通过指纹采集仪来采集考生的指纹信息，它包括依次相连的信息登记模块、信息查询以及指纹验证模块、考场管理模块；控制方法包括登记步骤S1、查询步骤S2和管理步骤S3。本发明通过指纹识别技术对考生信息管理系统加密，开发了一种基于指纹的考生信息管理系统，用考生指纹作为密码与身份的载体，用计算机数据库技术进行考生信息管理和考场管理，使考生的身份验证实现“一指通”。
一种基于指纹考生信息管理系统及其控制方法

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