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[发明专利]一种激光点云配准方法-CN202010187764.1有效
发明人：鲁荣荣;林宝尉 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光点云配准方法，通过对两帧待配准的源三维点云和目标三维点云分别进行降采样并分割出非地面点云后，提取对应源三维点云和目标三维点云的局部特征的源局部特征和目标局部特征并进行特征匹配，进而基于匹配结果估计所述源三维点云相对于所述目标三维点云的位姿变换，得到源三维点云和目标三维点云之间的位姿变换矩阵完成对源三维点云和目标三维点云的配准。基于本发明提供的激光点云配准方法，通过对源三维点云和目标三维点云进行降采样，可以在减小计算压力的同时保留原始点云的信息，提高后续特征的稳定性。并且，基于非地面点云的关键点提取源三维点云和目标三维点云的局部特征，可以有效提升两帧三维点云的配准精度。
一种激光点云配准方法

[发明专利]三维点云处理模型和语义分割模型的训练方法和相关设备-CN202310518670.1在审
发明人：赵杉杉;段伦豪 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云处理模型和语义分割模型的训练方法和相关设备，涉及三维点云技术领域。三维点云处理模型的训练方法包括：利用三维点云处理模型对三维点云数据进行处理，以获取三维点云数据中点的信息；获取二维图像数据中像素的信息，其中，二维图像数据和三维点云数据覆盖相同的区域；利用点的信息以及像素的信息，确定三维点云数据和二维图像数据的对齐约束损失；利用三维点云处理模型预测的、三维点云数据中点的分类信息以及预先标记的场景分类信息，确定三维点云处理模型的分类损失；利用对齐约束损失和分类损失，训练三维点云处理模型本发明的实施例实现了二维图像对三维点云的跨模态引导，提升了模型训练的准确性。
三维处理模型语义分割训练方法相关设备

[发明专利]三维点云处理方法、三维点云处理模型训练方法及装置-CN202010593114.7有效
发明人：方进;周定富;宋希彬;张良俊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请公开了三维点云处理方法、三维点云处理模型训练方法及装置，涉及人工智能、计算机视觉、深度学习、智能交通等领域。具体实现方案为：将三维点云输入预先训练的三维点云处理模型，三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；第一子模型被配置为接收三维点云，将三维点云进行旋转，并将旋转后的三维点云输入第二子模型；第二子模型被配置为对旋转后的三维点云进行处理，得到处理结果；获取三维点云处理模型输出的处理结果。解决了现有技术中对于三维点云旋转的复杂处理的问题，提高了三维点云旋转的准确度。
三维处理方法模型训练装置

[发明专利]三维点云的增广方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202010984057.5在审
发明人：张国辉;郭玲玲;宋晨 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云的增广方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及图像处理领域。其中方法包括：获取三维点云的点位置矩阵；利用多层卷积网络，对三维点云的点位置矩阵进行特征提取，得到三维点云的特征矩阵；根据三维点云的特征矩阵，确定三维点云的形状变换矩阵和点位移变换矩阵；根据三维点云的点位置矩阵、三维点云的形状变换矩阵和点位移变换矩阵，得到增广的三维点云的点位置矩阵。上述方法可以得到准确性较高的不同形状的增广的三维点云数据，且保证了数据的准确性和真实性，上述方式有效的提升了三维点云的数据量，有利于后续对三维点云数据进行分类操作。
三维增广方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种基于自动分割与空间索引的三维点云文件加载方法-CN202111544650.9在审
发明人：马晨哲;刘昊;谭可成;蒋盟珂;刘承照;何维 -专利权人：中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动分割与空间索引的三维点云文件加载方法，所述方法包括步骤如下：获取待处理的三维点云文件；对所述三维点云文件进行自动点云分割，所述自动点云分割是按照预先设计好的点云分块方式，逐行读取并分割三维点云文件；对所述三维点云文件进行空间索引与动态加载。相对于传统三维点云文件分割加载方式，本发明通过三维点云文件的自动化分割实现超大型三维点云的自动化分块；并通过空间索引库构建以及动态加载，实现三维点云的高效空间索引，并实现了分块点云的拼接与标准化格式输出，提高了三维点云文件的处理效率，并降低了处理所需的硬件开销，特别是对超大型三维点云文件特别适用。
一种基于自动分割空间索引三维文件加载方法

[发明专利]一种将3D点云检测中稀疏模态稠密化的方法-CN202310091676.5在审
发明人：王天宇;胡枭玮;刘政哲 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体公开了一种将3D点云检测中稀疏模态稠密化的方法，采用Sparse2Dense框架，所述Sparse2Dense框架包括一个稠密点云三维检测器和一个稀疏点云三维检测器，其中稠密点云三维检测器将稠密点云作为输入，稀疏点云三维检测器将稀疏点云作为输入；步骤S1，预处理原始的点云序列生成稠密点云，并以稠密点云为输入，训练稠密点云三维检测器；步骤S2，以稠密点云三维检测器的特征迁移并嵌入到稀疏点云三维检测器作为监督信号，训练稀疏点云三维检测器；本发明通过在训练稀疏点云三维检测器时，我们用稠密点云三维检测器来教稀疏点云三维检测器模拟的生成密集的三维特征，使得其学会从常规点云中产生高质量的三维特征，从而提高检测性能。
一种检测稀疏稠密方法

[发明专利]三维点云的底面分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211566698.4在审
发明人：刘俊星 -专利权人：北京东土科技股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维点云的底面分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标空间对应的三维点云；对所述三维点云进行滤波处理；将滤波处理后的三维点云进行网格划分，得到网格集；根据所述网格集中各网格内的点的三维坐标，提取出各网格中所有满足预设条件的点，并根据提取出的点确定所述三维点云的底面；对所述三维点云的底面进行分割。这样可以对滤波处理后的三维点云进行网络划分，进而根据各网格内的点的三维坐标，将满足预设条件的点提取出来作为该三维点云的底面，这样，即使在三维点云的底面存在凹凸不平的情况时，也能准确提取出各网格对应的底面来作为三维点云的底面，从而提高了三维点云底面分割的准确性。
三维底面分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种三维点云构建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211326575.3有效
发明人：孙晓俊;李林;周良;何山;胡金水;殷兵;刘聪 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维点云构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述三维点云构建方法，通过对第一分辨率的三维点云进行点云区域划分，并在划分得到的点云区域的基础上，分别对各区域的点云进行第二分辨率的三维点云重建，上述的处理过程将高精度三维点云构建过程分为低精度三维点云构建，以及对低精度三维点云进行分区域的并行高精度点云重建，有效的避免了大规模点云在重建过程中对计算机的内存和性能造成的压力，同时通过并行对多个点云区域的三维点云重建，有效的提高了三维点云的重建效率，并且能够构建得到高精度的三维点云。
一种三维构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种带叶状态树木形态结构三维重建的方法和系统-CN201310014769.4有效
发明人：陆声链;赵春江;郭新宇;肖伯祥;杜建军 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带叶状态树木形态结构三维重建的方法和系统，通过获取树的三维点云数据，并进行预处理和精简处理得到精简的树三维点云数据集；对精简的树三维点云数据集进行器官分割，得到各个器官的三维点云数据，包括叶子器官三维点云数据、主干三维点云数据集、主枝三维点云数据集和幼枝三维点云数据集；根据主干三维点云数据集、主枝三维点云数据集和幼枝三维点云数据集提取树枝干的骨架，并优化；对树枝干的骨架进行网格化，生成树枝干三维网络模型，并对树枝干骨架中的每根枝干进行分类；进行冠层三维重建，实现带叶状态树形态结构的快速三维重建，从而为进行树木冠层的结构分析、生理生态特性评价等应用提供方法和高精度的基础模型支持。
一种叶状树木形态结构三维重建方法系统

[发明专利]一种三维重建的方法、介质、装置和计算设备-CN201810557777.6有效
发明人：王加芳;刘海伟;丛林 -专利权人：杭州易现先进科技有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明的实施方式提供了一种三维重建方法。该方法包括：基于第一图像和第一图像对应的第一深度图，创建第一图像的初始三维点云；将该初始三维点云重投影至共视图得到图像坐标，并判断该初始三维点云在所述共视图中是否可视；若该初始三维点云在共视图中可视，则将初始三维点云和图像坐标进行融合得到三维重建模型本发明的方法通过共视图对三维点云进行优化，并将优化后的三维点云与初始三位点云进行融合，从而获得稠密的三维点云数据用以实现高精度的三维重建，提高了三维重建的准确性，降低了三维重建的成本。
一种三维重建方法介质装置计算设备

[发明专利]三维面部检测的方法和装置-CN201610422078.1在审
发明人：汪汉云;郭裕兰;李洪 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种三维面部检测的方法和装置。所述方法包括：获取待检测的三维人体点云数据，其中，所述三维人体点云数据至少包括人的面部点云数据；根据预定的局部结构提取方法和预定的三维鼻尖检测模型对所述三维人体点云数据进行三维人脸鼻尖位置检测，得到所述三维人体点云数据中的三维人脸鼻尖所在的位置；以所述三维人脸鼻尖所在的位置为中心从所述三维人体点云数据截取出三维人脸点云数据。本发明实施例，通过采用三维点云数据的方式进行人脸检测，可以避免三维物体的信息丢失，且三维点云数据不易受到尺度变化、视点变化以及光照变化等因素影响，从而提高面部检测的准确度。
三维面部检测方法装置

[发明专利]三维点云全自动分类方法及深度神经网络模型-CN202110973556.9有效
发明人：赵江洪;窦新铜;王殷瑞;张瑞菊 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云全自动分类方法，包括：获取三维点云数据集；对三维点云数据集代表的三维点云下采样，选取三维点云中的部分点作为采样点，基于采样点构建点云区域组，提取点云区域组的全局特征，用采样点代替其所在的点云区域组；将三维点云进行上采样，以将三维点云的点数量恢复至初始数量，将三维点云中每点所在点云区域组的全局特征进行拼接融合，得到每点的融合特征；对经过三维点云中每点依据其融合特征进行类别判别，得到每点的类别信息；统计每个类别包含点的数量，选择包含点的数量最多的类别作为三维点云的类别。本发明将同类整体点云的类别与每个点的单体语义类别相同的先验知识融合进深度神经网络，提高了点云的分类精度。
三维全自动分类方法深度神经网络模型

[发明专利]一种点云处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211326541.4在审
发明人：孙晓俊;李林;周良;何山;胡金水;殷兵;刘聪 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种点云处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述点云处理方法，包括：将目标对象的三维点云投影至预先构建的二维平面，获得所述二维平面中的与各个三维点云点对应的二维投影点；基于所述二维平面中的二维投影点，构建二维投影点网格；根据所述二维投影点网格，以及所述二维投影点与所述三维点云点之间的投影关系，获得所述三维点云的点云网格。该方法通过将三维点云投影至预先构建的二维平面，将对三维点云的点云网格构建问题转化成了二维投影点网格构建问题，并在获得二维投影点网格后，根据二维投影点与三维点云点之间的对应关系，获得三维点云的点云网格，降低了点云网格的构建难度，提高了点云网格的构建效率。
一种处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]三维点云分割方法和装置、可移动平台-CN202080070568.4在审
发明人：李星河;郑杨杨;刘晓洋 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：一种三维点云分割方法和装置、可移动平台，用于对可移动平台采集到的三维点云进行点云分割，所述方法包括：基于可移动平台上的激光雷达采集三维点云时的扫描角度和扫描时刻，确定与所述三维点云中的三维点在物理空间中邻近的邻近三维点(301)；获取所述三维点与所述三维点的邻近三维点所在的局部区域的法向量(302)；基于所述法向量对所述三维点进行点云分割(303)。
三维分割方法装置移动平台

[发明专利]三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202010881218.8在审
发明人：夏坤 -专利权人：深圳市太赫兹科技创新研究院有限公司;深圳市重投华讯太赫兹科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质，包括：获取连续多帧的三维点云数据，其中，三维点云数据的获取顺序与双天线臂的旋转角度正相关；在双天线臂之间的扫描区域构建空间坐标系，以获取三维点云数据在空间坐标系中的坐标信息；基于三维点云数据的坐标信息与强度信息建立第一点云数据集；提取第一点云数据集中在空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集；以第二点云数据集的其中一帧三维点云数据为基准，基于其余三维点云数据的获取顺序调整其余三维点云数据的位置；由调整后的第二点云数据集完成配准，得到目标三维点云数据。上述方案，提高了三维点云的获取精度。
三维人体获取方法装置设备计算机存储介质

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