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[发明专利]一种多功能助行装置-CN201810810927.X有效
发明人：李军强;崔梦雅;王娟;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能助行装置，包括足行系统、姿态转换机构和轮行系统；所述足行系统和姿态转换机构都安装于轮行系统上。该助行装置通过姿态转换机构实现使用者坐姿和站姿的转换以及以坐姿和站姿两种姿态运动。坐姿时，应用轮行系统实现使用者快速、长距离移动。站姿时，姿态转换机构辅助使用者站立，避免了跌倒的发生。使用者站姿时，可通过足行系统和轮行系统的协调运动，实现使用者应用足行系统在轮行系统之上进行步行运动。在使用者以站姿进行步行运动时，既可以通过自身的力量进行主动步行运动，又可应用足行系统带动人体足部运动，实现被动运动。
一种多功能行装

[实用新型]一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构-CN201921293599.7有效
发明人： 郭士杰;陈强;张毅;孙磊;高志宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
一种柔性骨骼助力机器人鲍登线预紧机构

[实用新型]一种柔性外骨骼助力机器人-CN201921293602.5有效
发明人： 郭士杰;陈强;张毅;孙磊;高志宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
一种柔性骨骼助力机器人

[实用新型]一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套-CN201921542443.8有效
发明人：刘吉晓;王曼菲;刘阔;郭士杰;王彩云;王志鹏;尹临春;毛正宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套，该触觉手套包括手套本体和设置在手套本体手掌和各手指指腹位置的柔性传感器层；柔性传感器层包括上电极层、下电极层及放置在上下电极层之间的离子纤维层，离子纤维层的上下表面分别紧贴上电极层的下表面、下电极层的上表面，上电极层、下电极层和离子纤维层三者的边缘固定在一起。该触觉手套整个手掌面均覆盖有阵列式的传感器单元，传感器单元的分布密度较高，可以精确感知触觉手套整个手掌和手指的压力分布。
一种基于超级电容感知原理柔性触觉手套

[发明专利]一种基于高斯多椭球模型的机器人系统可靠性分析方法-CN201911181854.3在审
发明人：刘启明;韩旭;吴兴富;佟妮宸;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高斯多椭球模型的机器人系统可靠性分析方法。该技术方案首先确定设计变量，统计样本均值、标准差以及协方差，再利用试验手段或仿真手段获取系统响应值，在均值处进行一阶泰勒展开，确定极限状态方程，并根据3σ准则确定样本协方差矩阵的系数，进而计算协方差矩阵的逆矩阵，而后，构建椭球域，定义椭球缩放系统并依次建立若干椭球域，再将所有信息由椭球空间转化到标准球空间，计算每个椭球域的权重，基于体积比与权重的乘积定义系统响应可靠度，并根据弓形体体积公式计算可靠度。本发明在小样本条件下可实现对具有高斯分布特性的多源不确定参量的准确度量，且在非概率框架下可实现机器人系统响应可靠度的概率描述。
一种基于高斯多椭球模型机器人系统可靠性分析方法

[实用新型]一种适用于分散型污水处理的净化槽-CN201920521959.8有效
发明人： 郭士杰;李腾宝;徐建堂;郭学骞;何玲 -专利权人：山东碧宇环保工程有限公司;北京工业大学
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型的适用于分散型污水处理的净化槽，包括箱体、进水管、出水管以及4个隔板，4个隔板将箱体内腔分割为5个格槽；特征在于：第一格槽中设置有过滤箱、沉淀池和搅拌腔，第一格槽与第二格槽形成对污水的厌氧缺氧处理；第三格槽和第四格槽实现对污水的好氧处理，第五格槽中设置有进一步对污水进行除磷的三维电解板。本实用新型的处理分散污水的净化槽，实现了对污水的厌氧‑缺氧‑好氧及电解除磷处理，有利于对农村分散性污水的脱氮除磷，污水处理过程中的搅拌、回流均不消耗能源，通过最后的三维电解处理，进一步降低了污水中磷含量，为农村分散性污水处理提供了一种行之有效的处理工艺和设备。
格槽污水隔板本实用新型分散性污水净化槽厌氧三维电解处理污水处理过程分散型污水处理工艺电解除磷分散污水好氧处理缺氧处理三维电解脱氮除磷箱体内腔沉淀池出水管过滤箱搅拌腔进水管除磷好氧缺氧农村消耗分割能源

[实用新型]一种有机废物发酵用上料装置-CN201920508527.3有效
发明人：李腾宝;刘延生;舒杨;郭学骞;郭士杰;何玲 -专利权人：山东碧宇环保工程有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于有机废物处理装置领域，尤其涉及一种有机废物发酵用上料装置，包括底座，底座的顶部位于一端边缘处焊接有提升组件，底座的底部靠近边缘处可拆卸连接有防振移动组件。本实用新型，可以通过万向轮的转动，方便的实现该装置的移动，在使用过程中，压板可以在两个第二滑杆上滑动，对两个弹簧进行挤压，有效的保障了该装置的稳定和便于使用，驱动电机可以使得螺纹杆发生转动，带动支撑板上下的移动，便于使用者向料斗内添加有机废物，在支撑板将料斗送至发酵罐口时，可以调整伸缩杆的长度，使得料斗发生倾斜，将有机废物倒入发酵罐内，该装置结构简单，能够连续进行自动进行上料处理，降低人工成本，提升生产效率。
有机废物料斗底座本实用新型边缘处支撑板发酵转动有机废物处理装置调整伸缩杆可拆卸连接驱动电机人工成本上料装置生产效率提升组件移动组件装置结构发酵罐螺纹杆万向轮滑动移动弹簧防振滑杆上料压板焊接挤压

[发明专利]一种柔性下肢康复训练机构-CN201911011816.3在审
发明人：牛建业;姜智文;陈力;郭士杰;吴疆;田玺伟 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性下肢康复训练机构，包括安装底板、第一连杆、第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆；安装底板上设置有第一铰链座、第二铰链座和第三铰链座；第一电动推杆推动第二连杆前后摆动；第二电动推杆推动第一连杆前后摆动；第三电动推杆推动第一连杆左右摆动；第二连杆的上端固定有脚踏安装箱，脚踏安装箱内设置有主动齿轮、从动齿轮、第一主动带轮、第二主动带轮、第一从动带轮、第二从动带轮、脚踏组件，脚踏组件包括摆杆、踏板转轴以及踏板底座。本发明髋关节和膝关节为随动，运动过程中可柔性协调下肢各部位的姿态，不会对人体下肢造成二次伤害，成本低，适用于家庭使用。
电动推杆铰链座安装底板从动带轮脚踏组件前后摆动主动带轮脚踏康复医疗设备下肢康复训练从动齿轮二次伤害家庭使用人体下肢上端固定踏板底座踏板转轴运动过程主动齿轮左右摆动膝关节安装箱髋关节摆杆随动下肢协调

[发明专利]一种差动式机器人双臂结构-CN201910972985.7在审
发明人： 郭士杰;陈力;向井利春;牛建业 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明为一种差动式机器人双臂结构，由差动式关节组成，包括胸肩部分，以胸肩部分中心轴线对称连接两条结构相同的手臂，每条手臂由上至下依次包括肩肘关节连接件、肘关节、肘关节连接件、肘关节及下臂，整个双臂结构包括胸肩部分、两个肩肘关节连接件、两个肘关节连接件、四个相同的肘关节，各个部分之间通过螺钉固连；肘关节整体呈圆柱形，所述胸肩部分内左右对称安装有两个肩关节机械传动部分，肘关节中安装有肘关节机械传动，两个肩关节机械传动部分的输出具有两个转轴相互垂直的旋转自由度，肘关节机械传动的输出也具有两个转轴相互垂直的旋转自由度。该机器人双臂总共有12个自由度，形态接近人形手臂，与人体接触能完成类似公主抱的工作。
肘关节机械传动连接件胸肩手臂旋转自由度肩肘关节双臂结构垂直的肩关节转轴机器人中心轴线对称人体接触左右对称螺钉输出差动式动式固连人形下臂关节双臂

[实用新型]一种有机废弃物发酵用臭气处理净化装置-CN201920443377.2有效
发明人： 郭士杰;何玲;王苗苗;张剑;李腾宝;李淑鹏 -专利权人：山东碧宇环保工程有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B01D53/79 文献下载
摘要：本实用新型提供一种有机废弃物发酵用臭气处理净化装置，涉及有机废弃物净化装置领域，包括净化箱，净化箱的内表壁靠近顶部边缘处焊接有固定板，固定板的顶部中心处安装有吸风机，且吸风机的出风口延伸至固定板的外部，净化箱的顶部中心处嵌设有Y型管。本实用新型中，臭气通过圆孔进入到喷雾头的下方，通过水泵的发动，使得储存槽内部的除臭化学药物，从L型输送管输送到喷雾头，从喷雾头喷出，使其可以更好的对有机废弃物发酵的臭气进行处理，喷雾头喷过的除臭化学药物，落在储存槽的内部，从而可以更好的对除臭化学药物进行循环利用，在使用上可以更好的防止除臭化学药物在空气中挥发，同时可以更好的节省除臭化学药物。
化学药物除臭喷雾头有机废弃物固定板净化箱本实用新型顶部中心净化装置储存槽吸风机臭气发酵臭气处理顶部边缘循环利用出风口内表壁挥发喷出圆孔水泵焊接外部延伸发动

[实用新型]一种有机废弃物发酵用均匀混合搅拌装置-CN201920443148.0有效
发明人：郭学骞;郭士杰;张剑;李淑鹏;王苗苗;李腾宝 -专利权人：山东碧宇环保工程有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B01F13/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种有机废弃物发酵用均匀混合搅拌装置，涉及有机废弃物搅拌装置领域，包括搅拌罐，搅拌罐的顶部中心处安装有电机，电机的外表面套设有保护壳，且保护壳的底部通过螺丝钉与搅拌罐的顶部螺纹连接，电机的底部通过转轴延伸至搅拌罐的内部。本实用新型中，在弧形板转动的时候，使得搅拌刀片进行转动，在高速转动的时候，使得搅拌刀片对搅拌罐内部的固体有机废弃物进行切碎，使得在对固体有机废弃物进行搅拌发酵的时候，可以更加的均匀发酵，提高搅拌装置的使用效果，最后通过弧形杆的转动，使得弧形杆底部的搅拌网进行转动，可以更好的对搅拌罐底部的有机废弃物进行均匀的搅拌，提高搅拌装置的均匀发酵。
搅拌罐搅拌装置有机废弃物转动固体有机废弃物发酵本实用新型电机搅拌刀片保护壳弧形杆顶部中心高速转动搅拌发酵螺纹连接外表面套螺丝钉弧形板搅拌网切碎转轴延伸

[发明专利]一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套及其制备方法-CN201910876138.0在审
发明人：刘吉晓;王曼菲;刘阔;郭士杰;王彩云;王志鹏;尹临春;毛正宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套及其制备方法，该触觉手套包括手套本体和设置在手套本体手掌和各手指指腹位置的柔性传感器层；柔性传感器层包括上电极层、下电极层及放置在上下电极层之间的离子纤维层，离子纤维层的上下表面分别紧贴上电极层的下表面、下电极层的上表面，上电极层、下电极层和离子纤维层三者的边缘固定在一起。该触觉手套整个手掌面均覆盖有阵列式的传感器单元，传感器单元的分布密度较高，可以精确感知触觉手套整个手掌和手指的压力分布。
手套离子纤维下电极层电极层触觉传感器单元柔性传感器手套本体感知手掌超级电容柔性触觉上下表面上下电极手指指腹压力分布上表面手掌面下表面阵列式制备紧贴覆盖

[发明专利]一种五自由度广义球面并联机构-CN201910868658.7在审
发明人：张建军;刘承磊;戚开诚;牛建业;郭士杰;刘旭升;刘秀莹;曹益 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明为一种五自由度广义球面并联机构，包括动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，所有支链均由A型连杆、和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，B型连杆为双球心球面连杆，同一并联机构中的所有B型连杆的两个球心之间的距离相等，所有B杆定球心重合组成广义球面并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成广义球面并联机构的动球心；动平台绕动球心做自由度为3的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；五自由度广义球面并联机构的支链具有两种类型，分别为AABA型支链与ABAA型支链；AABA型支链有两条，ABAA型支链有三条。该机构灵活度更高，适应性更强。
球心球面并联机构五自由度并联机构球面连杆球面运动动平台重合距离相等连杆组成不重合静平台灵活度

[发明专利]一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构-CN201910868661.9在审
发明人：张建军;刘承磊;戚开诚;牛建业;郭士杰;刘旭升;刘秀莹;曹益 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
球心闭环康复机器人并联机构球面并联机构四自由度踝关节人机交互性能使用舒适性运动过程动平台静平台拟合转动应用

[发明专利]一种三自由度广义球面并联机构-CN201910868664.2在审
发明人：张建军;刘承磊;戚开诚;牛建业;郭士杰;刘旭升;刘秀莹;曹益 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明为一种三自由度广义球面并联机构，包括：动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，整体视为动平台绕动球心做自由度为1的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；三自由度广义球面并联机构支链具有两种类型，分别为：用于控制动平台绕动球心的运动的ABAA型支链和用于控制动球心绕定球心的运动的ABA型支链，ABA型支链有两条，ABAA型支链有一条；所有支链均由A型连杆和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，其两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆为双球心球面连杆，所有B杆定球心重合组成并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成并联机构的动球心。该机构灵活度与运动精度高。
球心球面并联机构并联机构三自由度动平台球面连杆球面运动重合连杆组成不重合静平台灵活度轴心线相交