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[实用新型]一种移乘搬运护理机器人-CN201720534050.7有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移乘搬运护理机器人，其特征在于该机器人包括扶手、升降座椅机构、脚踏板机构、防止翻倒机构、机身、导向脚轮、主体支撑连杆、主体转动连杆、胸靠部分、刚性支撑部分和环抱部分；在机身后部内安装主体支撑连杆，主体支撑连杆的上部与主体转动连杆的一端铰接，所述主体转动连杆伸出机身的外部，主体转动连杆的另一端铰接胸靠部分的背面，胸靠部分、主体支撑连杆和主体转动连杆共同构成三连杆结构；在胸靠部分的左右两侧上端对称布置有刚性支撑部分；在胸靠部分的背面上方设置有扶手；在胸靠部分的左右两侧的中下部对称布置有环抱部分。
胸靠转动连杆主体支撑机身对称布置刚性支撑左右两侧扶手铰接搬运背面环抱护理机器人脚踏板机构三连杆结构安装主体导向脚轮翻倒机构护理机器升降座椅支撑连杆上端机器人伸出外部

[实用新型]螺旋弹簧轮胎-CN201721859163.0有效
发明人：宋彬;吕建刚;郭士杰;赵正龙;张仲志;刘金华;吴定海;韩兰懿 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B60C9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺旋弹簧轮胎，涉及汽车配件技术领域。所述轮胎包括轮辋和固定在轮辋外侧的胎体，所述胎体包括主螺旋弹簧和辅螺旋弹簧网面，所述主螺旋弹簧由单根金属圆柱螺旋压缩弹簧首尾相接形成环状，所述辅螺旋弹簧网面包括若干根由相同金属圆柱螺旋压缩而成的辅助螺旋弹簧，且相邻的辅助螺旋弹簧相互嵌套在一起，所述辅助螺旋弹簧的两端形成自由端，所述主螺旋弹簧等间隔的穿过所述辅螺旋弹簧网面中的辅助螺旋弹簧，且所述主螺旋弹簧与所述轮辋固定，所述辅螺旋弹簧网面中辅助螺旋弹簧的两个自由端分别与所述轮辋固定连接。所述轮胎具有弹性、舒适度高、可抵御地面尖锐物穿刺或轻武器袭击以及使用寿命长等优点。
螺旋弹簧辅助螺旋弹簧主螺旋弹簧轮辋网面轮胎自由端胎体圆柱螺旋压缩弹簧嵌套本实用新型单根金属金属圆柱螺旋压缩汽车配件使用寿命首尾相接轻武器穿刺等间隔尖锐物舒适度穿过

[实用新型]一种双臂移乘机器人模拟实验平台-CN201721664775.4有效
发明人：刘今越;王晓帅;郭士杰;刘浩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型一种双臂移乘机器人模拟实验平台，该平台包括由左手臂和右手臂构成的末端执行机构、控制系统、脑电波仪、肌电传感器，左右两个手臂的轴线平行，都能在垂直轴线的竖直平面内做平面运动，即每个手臂在竖直平面内都具有两个自由度，分别为上下平动和左右平动；两个手臂在垂直轴线的竖直平面内的两自由度平动分别由相应的电机执行；在左手臂和右手臂上分别附有左臂工程皮肤和右臂工程皮肤，两个手臂的前后位置均安装有用于检测手臂所承受压力大小的压力传感器，所述控制系统包括工控机和PMAC多轴运动控制卡。该平台采集脑电波信号，判定人体兴奋或者紧张；根据力的大小、形状和位置等信息，反推出人体的姿态，并控制双臂动作，保持动平衡。
手臂竖直平面平动双臂模拟实验平台垂直轴线工程皮肤控制系统左手臂机器人脑电波多轴运动控制卡末端执行机构本实用新型肌电传感器脑电波信号形状和位置压力传感器承受压力两自由度平面运动前后位置轴线平行动平衡工控机左臂右臂电机判定采集检测

[实用新型]双臂抱人机器人实验平台-CN201721664779.2有效
发明人： 郭士杰;魏悦涵;石晓博 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及双臂抱人机器人实验平台，该平台包括水平支撑架、台阶、梯子、左支撑架和右支撑架，左支撑架和右支撑架呈左右对称设置在水平支撑架上，左支撑架和右支撑架的结构相同，在位于左支撑架和右支撑架中间的水平支撑架上固定安装梯子，在水平支撑架的外侧设置用于方便使用者登上水平支撑架的台阶；在水平支撑架的上表面边缘设置水平T型导轨，左支撑架通过水平T型导轨与水平支撑架连接，左支撑架的下部通过水平法兰与水平螺纹丝杠连接，水平螺纹丝杠通过联轴器与第二伺服电机连接。该实验平台结构简单，能模拟机器人抱人时的各种姿势，用于测量模拟双臂护理机器人抱人时人的舒适度，找出人最舒服的姿势。
水平支撑架左支撑架右支撑架实验平台双臂水平螺纹梯子机器人姿势左右对称设置本实用新型护理机器人模拟机器人上表面边缘测量模拟水平法兰丝杠连接伺服电机外侧设置联轴器舒适度丝杠

[发明专利]基于心冲击信号与光电信号的实时血压监测系统及方法-CN201810123163.7在审
发明人： 郭士杰;张林;田浩辰;赵亚川 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A61B5/021 文献下载
摘要：本发明涉及基于心冲击信号与光电信号的实时血压监测系统及方法，该系统包括PC机、床体、光电容积脉搏描记信号采集装置、心冲击信号采集装置和同步信号采集器，所述光电容积脉搏描记信号采集装置为PPG传感器，用于采集受试者的PPG信号，安置在受试者的指尖上；所述心冲击信号采集装置为加速度传感器，加速度传感器安置在床体的横梁上，加速度传感器的信号采集方向平行于脊椎，能够无束缚地采集到由心冲击引起的护理床加速度振动信号；PPG传感器和加速度传感器均通过同步信号采集器与PC机连接，并在PC机的显示屏上输出监测结果；同步信号采集器采用外触发方式同时处理两路信号。该系统具有实时性、连续性、非侵入等优点。
加速度传感器心冲击信号同步信号采集光电容积脉搏信号采集装置采集装置光电信号监测系统实时血压床体加速度振动信号采集方向平行两路信号输出监测信号采集指尖护理床实时性外触发安置横梁脊椎显示屏侵入束缚

[实用新型]一种脑机交互下肢中风康复控制电路-CN201720371744.3有效
发明人：张玮;邓彬;郭士杰;孔万增;寇思敏;孙梦;曾虹 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脑机交互下肢中风康复控制电路。本实用新型包括控制电路与功率放大电路，具体包括处理器IC1、晶振Y1、电容C1、电容C3、电位器R1、电阻R2、电阻R3、发光二极管D1、功率放大芯片IC2、场效应管Q1、场效应管Q2、二极管D2、自举电容C3、限流电阻R4、限流电阻R5、限流电阻R6、限流电阻R7等。本实用新型在下肢中风康复器械的控制中，使器械快速反应，能够长时间保持系统的平稳运行，提高了用户的舒适感。在电路结构方面，使用处理器IC1配合功率放大电路模块极大减小了电路复杂程度，大大提高了控制效率，简化了操作，同时极大降低了控制系统的成本。拥有简单、可靠、性价比高、通用性好等特点。
限流电阻本实用新型控制电路下肢中风功率放大电路场效应管脑机交互电容处理器电阻功率放大芯片康复发光二极管二极管电路结构康复器械控制系统控制效率快速反应平稳运行时间保持自举电容电位器减小晶振电路器械配合

[发明专利]基于腿部姿态识别的下肢外骨骼控制系统及其实现方法-CN201810039113.0在审
发明人：陈贵亮;李政琨;郭士杰;邰宝明;陈梦倩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于腿部姿态识别的下肢外骨骼控制系统及其实现方法，包括信息采集模块、嵌入式控制模块和电机执行模块；所述信息采集模块包括腿部姿态识别单元、薄膜压力传感器、电机转矩传感器；所述电机执行模块包括转矩电机和电机控制单元；所述腿部姿态识别单元设置于下肢外骨骼机器人大腿腿干，采集腿部姿态信息，所述薄膜压力传感器设置于下肢外骨骼鞋底部，所述电机转矩传感器设置于转矩电机上，与转矩电机同轴连接，转矩电机设置在膝关节处。该系统将转矩电机布置在两个膝关节处，通过布置姿态识别单元，能采集到整个腿部的信息，当穿戴者出现倾倒状态时依然能准确采集识别控制，识别度高，系统稳定性好。
腿部转矩电机姿态识别下肢外骨骼薄膜压力传感器电机执行模块信息采集模块膝关节电机转矩控制系统采集下肢外骨骼机器人嵌入式控制模块电机控制单元传感器设置系统稳定性单元设置倾倒状态同轴连接姿态信息识别度传感器穿戴大腿

[实用新型]一种自动翻身气囊护理床垫-CN201720274201.X有效
发明人：刘今越;李路;刘子欣;郭士杰;顾立振;王宁;路浩;王旭之;刘秀丽 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： A61G7/057 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动翻身气囊护理床垫，其特征在于该床垫包括气囊模块、控制器模块和柔性压敏传感器模块；柔性压敏传感器模块安装在气囊模块上，控制器模块控制柔性压敏传感器模块和气囊模块进行相应动作；所述气囊模块包括气囊、气垫、支路橡胶气管、第一储气罐，第二储气罐和充气泵；80个气囊构成一个气囊单元阵列，80个气囊呈8*10的阵列形式安装在底布上，每个气囊的尺寸为100mmx100mm，每个气囊分为上下两层；每个气囊的气嘴均连接有一个支路橡胶气管，相邻两个气囊的支路橡胶气管通过T字接口连接起来，再连接一个微型电磁阀，然后通过一个转换接口与总路橡胶气管接通；1至4行的气囊称为A部分，5至8行的气囊称为B部分。
一种自动翻身气囊护理床垫

[实用新型]一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构-CN201721269174.3有效
发明人：陈贵亮;邰宝明;郭士杰;刘玉鑫;孙业环;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构，包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板。该机构具有工作时的抱取和自收回状态的卷曲收回的功能，将电机的转动通过蜗轮蜗杆、同步带轮、同步齿轮变成两个线轮的相同转速但方向相反的转动，从而将牵引绳的伸缩功能变成抱臂的弯曲抱取和收回动作。该机构结构简单、紧凑并且宽度可以调节。
一种宽度调节收回护理机器人用抱人柔臂机构

[发明专利]双臂抱人机器人实验平台-CN201711262939.5在审
发明人： 郭士杰;魏悦涵;石晓博 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及双臂抱人机器人实验平台，该平台包括水平支撑架、台阶、梯子、左支撑架和右支撑架，左支撑架和右支撑架呈左右对称设置在水平支撑架上，左支撑架和右支撑架的结构相同，在位于左支撑架和右支撑架中间的水平支撑架上固定安装梯子，在水平支撑架的外侧设置用于方便使用者登上水平支撑架的台阶；在水平支撑架的上表面边缘设置水平T型导轨，左支撑架通过水平T型导轨与水平支撑架连接，左支撑架的下部通过水平法兰与水平螺纹丝杠连接，水平螺纹丝杠通过联轴器与第二伺服电机连接。该实验平台结构简单，能模拟机器人抱人时的各种姿势，用于测量模拟双臂护理机器人抱人时人的舒适度，找出人最舒服的姿势。
双臂人机实验平台

[发明专利]一种基于云数据库的智能鱼类饲养系统-CN201711082653.9在审
发明人：刘吉晓;周一笛;李博文;李铁军;郭士杰;甘中学 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于云数据库的智能鱼类饲养系统，该系统包括缸体、副柜、水质监测模块、鱼类维生模块、水温调节模块、显示模块、图像采集模块、中央控制器、无线通讯模块和图像识别模块；所述水质监测模块、鱼类维生模块、水温调节模块、显示模块均与中央控制器电连接，所述图像采集模块通过图像识别模块与中央控制器连接，所述中央控制器同时通过无线通讯模块与云数据库和外部智能终端连接，所述外部智能终端同时通过无线通讯模块与云数据库连接；所述缸体外部固定副柜。该系统能够对所需饲养的鱼类进行图像采集、图像识别，确认种类，自动形成相应鱼类最适合的饲养环境，同时可以对缸体内的环境以及鱼类活动情况进行监测，定时投料。
一种基于数据库智能鱼类饲养系统

[实用新型]一种柔性可穿戴下肢助力外骨骼服-CN201621429701.8有效
发明人： 郭士杰;马如;戴士杰;李军强;蒙世臻 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-12-25 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型一种柔性可穿戴下肢助力外骨骼服，其特征在于该外骨骼服包括高腰短裤、护膝、鞋、控制器、牵引带和两个驱动装置，所述高腰短裤在左右髋关节和骶骨处均安装有陀螺仪传感器，在高腰短裤的腰间位置上固定有可调节腰带，所述两个驱动装置左右对称安装在高腰短裤正面的可调节腰带上，每个驱动装置均与一个牵引带的上端连接，牵引带的下端穿过护膝，并与鞋连接，每个驱动装置用以驱动相应侧的踝关节运动；三个陀螺仪传感器和两个驱动装置均与控制器连接；控制器用来处理三个陀螺仪传感器的数据，并控制驱动装置的动力元件运动，所述护膝位于膝关节处，护膝上设有长短不等的多个粘贴魔术贴点，护膝上设有膝盖窝。
一种柔性穿戴下肢助力骨骼

[实用新型]一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构-CN201720533653.5有效
发明人：陈贵亮;李双双;郭士杰;刘玉鑫;邰宝明;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可自由伸缩的护理机器人脚踏板机构，其特征在于该脚踏板机构包括电机、曲柄、连杆、连杆铰点、铰点连接板、脚踏板固定件、滚轮安装件、脚踏板、脚踏板加强筋、滑动轮、滚轮滑道和支撑轮；所述滚轮滑道安装在护理机器人下部的机架上，所述脚踏板的左右两端固定有脚踏板固定件，该脚踏板固定件为L型板，L型板的水平面的上表面与脚踏板的下表面固定，L型板的竖直面垂直于脚踏板的平面向上；在脚踏板的下表面还安装有脚踏板加强筋；在脚踏板固定件的外侧固定安装滚轮安装件，所述滚轮安装件为倒L型板，倒L型板的竖直面与相邻的脚踏板固定件固定，倒L型板的水平面朝向脚踏板的外侧。
一种自由伸缩护理机器人脚踏板机构

[实用新型]一种移动式机器人辅助刹车机构-CN201720534147.8有效
发明人： 郭士杰;李双双;陈贵亮;刘玉鑫;邰宝明;冯昭凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B60T1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动式机器人辅助刹车机构，其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆；所述电机固定在移动式机器人的底部上，为辅助刹车机构的运动提供动力，电机的输出端连接刹车主动轴；在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮，所述刹车从动轴安装在机架连接件上，机架连接件与移动式机器人的底部主体固定；在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮，同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接；刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端。
一种移动式机器人辅助刹车机构

[实用新型]一种防止护理机器人翻倒的装置-CN201720534052.6有效
发明人：陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防止护理机器人翻倒的装置，其特征在于该装置包括导向件、导轨、长杆、脚轮、第一连杆、第二连杆、横梁和电机；所述横梁的上部两端通过导轨连接件分别连接一个长杆的一端，在长杆的另一端的下部通过脚轮安装件连接有脚轮；两个长杆的上下表面均安装有一个导轨，两个长杆相互平行，且等高度；所述导向件沿长杆的长度方向开有通孔，在该通孔内通过保持架在导向件通孔的上下内表面上均安装一排钢珠；每侧的长杆及两个导轨均贯穿于一个导向件的通孔内，且导向件通孔的上下内表面与上下两个导轨的相配合，使导轨和长杆能在导向件通孔内前后移动；两个导向件的上端与护理机器人的底部固定连接。本实用新型在保证防止护理机器人翻倒功能的同时，在空间布置上更是一定程度地节省了机器人中的空间占用，具有简洁、高效、安全的优点。
一种防止护理机器人翻倒装置