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[实用新型]一种VOCs处理装置-CN202321068164.9有效
发明人：柳沛丰;周晓寒;刘磊;牛建业 -专利权人：济南雅歌新材料科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B01D53/86 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种VOCs处理装置，包括顶部带第一滑轨的基壳，所述基壳的顶部还设有顶盖，所述顶盖与第一滑轨活动连接；所述顶盖上均布若干紫外灯；所述基壳的两端分别设有进气口和出气口，所述进气口上设有吸气风扇；所述基壳的底部均布若干限位槽；所述基壳内设有至少一个吸附单元，所述吸附单元设置在限位槽内；所述吸附单元包括至少一个吸附石英砂芯板和/或至少一个催化石英砂芯板；所述紫外灯在基壳底部的投影位于相邻的限位槽之间。本实用新型所使用的VOCs吸附单元可以替换，吸附单元的数量也可以根据环境中VOCs的浓度进行调节，使得VOCs吸附装置无需再进行组装，使用更加方便。
一种 vocs 处理装置

[发明专利]一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人-CN202210138452.0有效
发明人： 牛建业;田俊杰;郑思远;王立鹏;张兴超;李姗姗;姜智文 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并列设置的波纹管气囊。本发明通过控制并列设置的多个波纹管气囊中压力的大小，实现位于腰椎位置的腰椎支撑组件的不同曲度的调节，以适应不同患者，使腰椎支撑组件能够完全贴合的支撑患者的腰椎部分，保证康复训练过程中的舒适性。3‑PRS并联机构驱动能够使动平台带动人体的背部整体上下移动、前后俯仰和左右摇摆运动。
一种可调耦合腰部康复机器人

[发明专利]一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人-CN202010961811.3有效
发明人： 牛建业;刘政磊;施朝晖;田震博;盛华东;方亮 -专利权人：浙江正远医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机械设备技术，具体涉及面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人。本发明肩关节组件包括固定在机械臂固定杆的静平台、与静平台相对设置的动平台、三个肩关节电机支架以及肩关节减速电机，肩关节减速电机的输出轴连接在第一连杆固定架的一端，第一连杆固定架的另一端连接在肩关节第一连杆上，肩关节第一连杆的一端通过轴承转动连接在肩关节电机支架上，另一端转动连接有肩关节第二连杆的一端，肩关节第二连杆的另一端与固定在动平台上的垫板转动连接，肩关节组件构成3‑RRR并联机构。本发明能够满足患者不同阶段上肢关节所对应的康复训练需求，涵盖肩、肘、腕三个关节训练模块，训练患者上肢的5个自由度，使患者的康复训练更全面。
一种面向脊髓损伤患者上肢康复机械机器人

[发明专利]一种柔性可穿戴三指康复机器人-CN202211566585.4在审
发明人：王洪波;宁圆盛;田宇;冯永飞;张大干;牛建业;罗静静 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
一种柔性穿戴康复机器人

[发明专利]一种多姿态收纳式康复床-CN202211477940.0在审
发明人：冯永飞;王洪波;王旭升;牛建业;桑凌峰;俞耀;杨圣业;严浩 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机械技术领域，具体涉及一种多姿态收纳式康复床。本发明包括底架、安装在底架上的支撑架、末端转动安装在支撑架上且首端搭接在支撑架上的训练床体、通过调节机构对称安装在训练床体首端用于人体手臂康复训练的上肢康复机构以及对称安装在训练床体末端用于人体腿部康复训练的机械腿；本发明的上肢康复机构采用具有三自由度的康复臂，能够实现人体肩关节的扩展运动、手臂的前后运动和肘关节的外展内收运动，同时在上肢康复机构与训练床体之间设置有调节机构，在不进行康复训练时，上肢康复机构的康复臂可将上肢康复机构收纳到训练床体的收纳腔内，节省空间，解决了现有技术中康复床占用空间大的问题。
一种多姿收纳康复

[发明专利]一种多功能手部康复机器人-CN202211388472.X在审
发明人：王洪波;田宇;张大干;牛建业;罗静静;冯永飞;严浩;张学泽 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能手部康复机器人。机器人将手指康复与手腕康复训练功能结合，本发明的四指康复装置采用一个动力源实现四根手指的同时康复训练，节省成本，动力源在手心的一侧，在进行康复训练时，通过手指机构从手心一侧对患者的手部施加力，改变了现有手部康复装置将患者的手指从伸直状态牵引到屈曲位置的固定思维模式，同时对于手部屈曲动作困难的患者，也可通过绑带束缚实现屈曲运动的训练；本发明的手腕康复训练装置同样采用单一动力源，通过一体化握把与转盘的组合设计，可以实现手腕三自由度的主动与被动训练模式。此外，机器人的转盘和调节机构能够实现患者左手康复与右手康复的互换，降低了成本、适用性较广。
一种多功能康复机器人

[发明专利]一种水下下肢康复训练机构及机器人-CN202211245080.8在审
发明人：王洪波;冯永飞;王旭升;牛建业;严浩;俞耀;罗静静;郭士杰 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种水下下肢康复训练机构及机器人。本发明包括腿部训练机构包括髋关节训练装置、可调节大腿板、可调节小腿板、膝关节训练装置、踝关节训练装置以及脚踏板；髋关节训练装置、膝关节训练装置、踝关节训练装置均通过鲍登线组件与远端控制电机箱动力连接；本发明的水下下肢康复训练机器人将动力源设置在水面外，采用鲍登线组件将动力传递到水下的康复训练装置上，不需要对动力源进行防水处理或添加额外的防水装置，既能实现六个自由度的康复训练，解决了水下康复机器人需要对动力源进行防水处理的问题，很大程度上降低了该机器人的成本。
一种水下下肢康复训练机构机器人

[发明专利]一种手指手腕康复训练机器人-CN202210660538.X在审
发明人： 牛建业;陈鹏;李明昊;张大干;杜家正;田宇;李姗姗 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。本发明可以实现整个上肢部位的康复训练，并且手部调节模块通过牵拉线绳控制五指运动，替换原有的连杆连接结构，线绳可以任意延伸，驱动电机不需要安装在手指部位，可以安装在较为空旷的安装底板上，从而简化了手指部位的结构，并且线绳牵拉的灵活性也较高。
一种手指手腕康复训练机器人

[发明专利]一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置-CN202210668504.5在审
发明人：于昊洋;牛建业;王洪波;陆海霞;姚米晨阳;刘文杰;郑思远 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且连接于Y阀微调组件后方的导丝固定组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝固定组件后方的移动递送组件，安装于所述移动递送组件上的导丝旋捻组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝旋捻组件一侧的注药组件，连接于所述导丝旋捻组件和导丝固定组件之间的伸缩管，以及安装于所述底板上的位于所述导丝旋捻组件另一侧的控制系统。
一种用于肝癌治疗介入手术机器人执行装置

[发明专利]一种可远端驱动的柔性四指康复机器人-CN202110625495.7有效
发明人：王洪波;杜家正;田俊杰;田宇;牛建业;张学泽;张永顺;罗静静 -专利权人：燕山大学;复旦大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
一种远端驱动柔性康复机器人

[发明专利]一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人-CN202210967608.6在审
发明人： 牛建业;李明昊;李姗姗;田俊杰;郑思远;张大干 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人。本发明采用套设在人体肩部的肩部固定装置、固定在人体胸椎位置的腰部康复上层装置、固定在髋部的腰部康复下层装置以及相邻之间的多个运动支链，实现对人体腰部多个自由度的康复训练，能够更好的贴合人体胸椎、腰椎的自然运动，保证康复训练的高效性。同时设置有调心装置，在对人体进行康复训练前，结合两弧形调心板、倾斜安装板、调心电机及各部分转动连接的转动副等共同实现对康复训练机器人的转动中心进行调心的功能，保证康复训练机器人的转动中心与人体腰部的旋转中心始终一致，避免因康复训练机器人的转动中心与人体腰部旋转中心不一致对人体带来伤害。
一种具有自调功能躯干康复训练机器人

[发明专利]一种复合材料空隙密集试样、制备装置及制备方法-CN201910792687.X有效
发明人：黄金昌;朱天文;梁禄忠;牛建业;赵莉莉;孙超;王翔宇;王海龙;李新 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B29C70/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种复合材料空隙密集试样制备方法，所述制备方法包括：将复合材料试验件按预设铺层角度铺设于所述模胎上；在复合材料试验件的周边围设材质不同的第一挡条及第二挡条以挡住复合材料试验件；将金属板覆盖于所述第一挡条、第二挡条及复合材料试验件之上；加压固化，使之形成具有完好区域和空隙密集区域共存的试验件，所述空隙密集区域位于具有第一挡条的所述试验件周边；自所述空隙密集区域加工出所需尺寸的试样。本申请解决了复合材料空隙密集试样的制备难题，填补复合材料空隙密集试样制备的空白，提供了一种易操作、成本低、效率高、可靠性高的复合材料空隙密集试样制备方法，加工后的标准试样可用于设计许用值试验。
一种复合材料空隙密集试样制备装置方法

[发明专利]一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置-CN202210427680.X在审
发明人：姚米晨阳;王洪波;牛建业;于昊洋;刘文杰;郑思远 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。
一种主从血管介入手术机器人主器械操作装置

[发明专利]一种外骨骼食指功能康复机器人-CN202011578170.X有效
发明人：王洪波;田宇;张永顺;牛建业;杜家正;田俊杰;宁圆盛;张学泽;刘国伟 -专利权人：燕山大学;复旦大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
一种骨骼食指功能康复机器人

[发明专利]一种外骨骼手指康复机器人-CN202011577632.6有效
发明人：王洪波;田宇;刘国伟;张永顺;牛建业;田俊杰;杜家正;刘师赫;张学泽 -专利权人：燕山大学;复旦大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
一种骨骼手指康复机器人

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