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[发明专利]一种双臂机器人主从控制系统及方法-CN201811476071.3在审
发明人： 蔡君义;陈佳旋;王卫军;张弓;侯至丞;梁济民;顾星;宗安汉;李亚锋 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种双臂机器人主从控制系统及方法，涉及机器人技术领域，包括主机器人、从机器人、主控制器及从控制器，主机器人与从机器人是成尺寸比例的相同结构双臂机器人，通过主控制器转换并传达主机器人双臂关节位置信息至从控制器，从控制器通过两路分别传输左右臂关节位置信息至从机器人的左右臂，以同步控制从机器人；本发明通过主从同构的方式，即主机器人和从机器人的结构完全相同，只在尺寸上有所区别，只需要保证主机器人与从机器人的每个关节一一对应，即可实现从机器人对主机器人动作的复现，解决双臂机器人控制理论的复杂性，降低机器人操作门槛。
一种双臂机器人主从控制系统方法

[实用新型]裁切设备-CN201921612254.3有效
发明人：马荣梅;李立鹏;胡勇;蔡君义;李攀攀;阳如坤;魏宏生 -专利权人：深圳吉阳智能科技有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B26D7/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种裁切设备。所述裁切设备包括活动刀具与固定刀具；所述固定刀具包括固定刀架和安装于固定刀架上的固定刀，所述活动刀包括第一本体以及与所述第一本体连接的多个第一刀刃，所述多个第一刀刃能够更换使用，所述固定刀包括第二本体以及与所述第二本体连接的多个第二刀刃，所述多个第二刀刃能够更换使用；所述活动刀具包括活动刀架和安装于活动刀架上的活动刀。本实用新型的裁切设备通过在活动刀和固定刀上均设置多个刀刃，当一个刀刃磨损之后，通过简单更换至另一个刀刃继续工作，当所有刀刃均磨损后再进行换刀和刀具修磨，与现有的极片裁切设备相比，本实用新型能够显著提升整机效率，降低人工维护成本和刀具管理成本。
设备

[发明专利]一种具有对位演示功能的高精密并联平台-CN201811300204.1在审
发明人：王卫军;姚迪;张弓;杨根;冯伟;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有对位演示功能的高精密并联平台，属于机械技术领域。本高精密并联平台包括减震台、高精密并联平台和演示机构，高精密并联平台固定在减震台上，演示机构包括型材支架，型材支架上固定有水平位移平台和直线模组，直线模组上包括模组架和滑块，滑块沿高度方向滑动连接在模组架上，滑块上设置有文字标定点检测相机，型材支架固定在减震台上，水平位移平台包括底座和滑动台，底座固定在型材支架上，滑动台沿水平方向滑动连接在底座上，滑动台上固定有钢板标定点检测相机。本发明既能够对高精密对位平台进行直观的对位展示，直观易懂，又能够很好的展示高精密对位平台的高精密性。
一种具有对位演示功能精密并联平台

[发明专利]一种基于视觉系统的高精密对位装置-CN201810673295.7在审
发明人：杨根;张波涛;王卫军;张弓;冯伟;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林;姚迪 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及精密机械及电子技术技术领域，具体公开了一种基于视觉系统的高精密对位装置，包括减震台、精密对位平台和视觉检测装置；所述精密对位平台包括动平台、定平台和驱动机构；所述动平台设于定平台的上方；动平台与定平台相互平行；所述定平台与动平台之间设置有导向机构；所述视觉检测装置包括工业相机、光源和相机支架；所述相机支架的底部安装于减震台上，其顶部安装有工业相机和光源。本发明通过视觉系统辅助，闭环控制对位平台，避免了由于平台存在一定零件尺寸加工误差、机构装配误差、运动间隙误差以及控制器驱动误差而造成的对位精密低的情况，确保对位平台实际对位位姿和目标位姿是高度一致。
定平台动平台视觉检测装置对位平台工业相机精密对位视觉系统相机支架对位光源减震控制器驱动闭环控制导向机构电子技术顶部安装对位装置高度一致机构装配加工误差精密机械目标位姿驱动机构运动间隙高精密减震台位姿精密平行

[发明专利]裁切设备与裁切方法-CN201910909826.2在审
发明人：马荣梅;李立鹏;胡勇;蔡君义;李攀攀;阳如坤;魏宏生 -专利权人：深圳吉阳智能科技有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B26D7/26 文献下载
摘要：本发明提供一种裁切设备与裁切方法。所述裁切设备包括活动刀具与固定刀具；所述固定刀具包括固定刀架和安装于固定刀架上的固定刀，所述活动刀包括第一本体以及与所述第一本体连接的多个第一刀刃，所述多个第一刀刃能够更换使用，所述固定刀包括第二本体以及与所述第二本体连接的多个第二刀刃，所述多个第二刀刃能够更换使用；所述活动刀具包括活动刀架和安装于活动刀架上的活动刀。本发明的裁切设备通过在活动刀和固定刀上均设置多个刀刃，当一个刀刃磨损之后，通过简单更换至另一个刀刃继续工作，当所有刀刃均磨损后再进行换刀和刀具修磨，与现有的极片裁切设备相比，本发明能够显著提升整机效率，降低人工维护成本和刀具管理成本。
刀刃裁切设备固定刀活动刀固定刀架固定刀具活动刀架活动刀具磨损刀具管理整机效率裁切换刀极片修磨刀具维护

[发明专利]一种用于精密对位平台的相机保持架-CN201810339770.7在审
发明人：杨根;刘杰林;王卫军;张弓;冯伟;雷渠江;侯至丞;蔡君义;李友浩;张波涛 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于精密对位平台的相机保持架，属于精密对位平台设备技术领域。它解决了现有对位平台的定位精度容易出现较大误差等技术问题。本相机保持架包括第一横连杆、第二横连杆和两相对设置的竖连杆，各竖连杆均与工作台的上表面相垂直，第一横连杆的各端部分别滑动连接在一个竖连杆上，第二横连杆的内端部滑动连接在第一横连杆上，第二横连杆上滑动连接有用于固定相机组件的相机衔接块。本相机保持架能够在三个方向对相机组件进行移动，使相机组件处于不同的位置，操作方便，对位过程中能够实现微调，极大地提高精密对位平台的对位效率和精度。
横连杆精密对位保持架相机滑动连接竖连杆相机组件对位过程对位平台对位效率固定相机平台设备相对设置大误差内端部上表面衔接块工作台微调垂直移动

[发明专利]一种中心对称的UVW平台-CN201810327819.7在审
发明人：杨根;张波涛;王卫军;张弓;冯伟;雷渠江;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开一种中心对称的UVW平台，包括定平台与驱动机构；定平台的上方设有动平台，定平台与动平台之间有导向机构；导向机构包括三套导向组件；其中一套导向组件中的回转运动导向元件与动平台的几何中心相连，此导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作X向导向，此导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作Y向导向，另外两套导向组件中的回转运动导向元件分别与动平台相连，此两回转运动导向元件关于动平台的对称中心对称，此两套导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作Y向导向，此两套导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作X向导向，避免动平台沿Y方向运动时，因动平台受力不均衡，导致动平台两侧的运行误差不一致。
动平台导向组件直线运动导向导向元件回转运动中心对称定平台两套导向机构几何中心驱动机构运行误差不均衡不一致受力对称

[实用新型]一种双目相机支架-CN201822015100.8有效
发明人： 蔡君义;王卫军;张弓;侯至丞;李友浩;杨根;姚迪;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双目相机支架，属于支架设备技术领域。一种双目相机支架，包括支架、第一立柱、第二立柱、横梁、第一纵梁和第二纵梁，横梁沿高度方向活动连接在所述第一立柱和第二立柱之间，第一纵梁和第二纵梁的一端沿水平方向活动连接在所述横梁上，第一纵梁和第二纵梁上分别设置有一个滑动机构。使用时，通过调整第一立柱和第二立柱和横梁连接处的角件，实现相机的高度位置上调整，通过调整第一纵梁和第二纵梁和横梁连接处的角件，实现相机在水平位置上的调整，通过调整滑动机构，实现纵向位置上的调整，从而实现相机位置三维度调整，调节对位平台，微调夹持机构在水平面上的位置，准确把相机定位到所需要的位置。
纵梁立柱支架双目相机横梁横梁连接处相机滑动机构活动连接角件微调夹持机构本实用新型对位平台高度位置相机位置支架设备纵向位置三维度

[实用新型]一种嵌入式串口HUB-CN201822025757.2有效
发明人：李亚锋;张弓;王卫军;杨文林;侯至丞;蔡君义 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种嵌入式串口HUB采用微处理器(STM32)架构，其外设接口主要包括8路可选择的RS232与RS485接口(COM0～COM7)，本实用新型为一种串口HUB，包括微处理器(STM32)、8个芯片内置串口(4个USART+4个UART)组成。串口HUB采用主从架构，由1个主串口和7个从串口组成，其中USART1作为主串口，其它串口均为从串口。主串口通信协议同一制定，而从串口通信协议根据外围设备协议进行设定，由主串口命令进行设置。该串口HUB也可用于RS232和RS485的接口扩展。为了减少串口通信时占用过多的CPU资源，8个串口的数据接收均采用双缓冲DMA方式传输。本实用新型既能保证扩展串口数量，又能满足多串口同时通信的要求。因此可扩展性和适应性强，能满足多种移动机器人嵌入式底层控制需求。
串口本实用新型嵌入式主串口微处理器外围设备串口通信协议移动机器人双缓冲DMA 串口通信底层控制接口扩展可扩展性扩展串口数据接收通信协议外设接口主从架构多串口可用内置架构传输芯片占用通信保证制定

[发明专利]一种基于机器人的包子分装线系统-CN201611144428.9有效
发明人：顾星;王卫军;张弓;林宁;侯至丞;蔡君义;梁松松;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B65B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人的包子分装线系统，生包挤出机通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出，生包传输机通过传送带将挤出的生包步进式往前输送，再通过视觉子系统跟踪扫描生包的位置，当生包落入分拣区域内，控制分拣机器人去抓取生包放入存料托盘中，每摆放一排，存料托盘就被夹紧气缸向前送入一个距离接着下一行的摆放，当系统检测存料托盘已经摆满，则提示收料，机器人将来料摆入第二个空的存料托盘中，由于每个时刻总有两个存料托盘在机器人的工作空间内，在这个衔接过程中不会发生分拣等待或者中断的情况。本发明分拣效率高，柔性化程度也较高，配合底部托盘的自动进给传输线可以使效率极大提高释放工人的劳动力。
一种基于机器人包子分装系统

[发明专利]一种大行程精密对位平台-CN201810021650.2在审
发明人：杨根;刘杰林;王卫军;张弓;侯至丞;蔡君义;李友浩;张波涛 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种大行程精密对位平台，属于机械技术领域。它解决了现有精密对位平台的动平台转动范围较小等技术问题。本大行程精密对位平台包括动平台和固定座，固定座呈圆环状，固定座的顶部滑动连接有若干能够绕固定座的周向转动的卡盘，各卡盘上均固定有导轨，各导轨上分别滑动连接有滑块，各滑块的顶部均转动连接有轴环，各轴环分别套设在对应的滑块的顶部，各轴环均与动平台转动连接。本对位平台能够实现动平台在更大范围内的平移和旋转，具有更大的工作空间且对位更加精确。
精密对位动平台固定座大行程滑块轴环滑动连接转动连接导轨机械技术领域平移呈圆环状对位平台工作空间周向转动对位卡盘转动

[发明专利]一种高精密并联平台及其控制器-CN201711399896.5在审
发明人： 蔡君义;王卫军;张弓;侯至丞;杨根;李友浩;张波涛;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精密并联平台及其控制器，该控制器包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量；轨迹插补模块用于根据每个电机轴的理论进给量和每个电机轴进给量的修正量得到每个电机轴的实际进给量来驱动每个电机动作。本发明控制器可大大提高高精密并联平台的定位精度。
运动学电机轴进给量并联平台修正模型控制器高精密数据解析模块模型模块目标位置通讯模块动平台修正量插补发明控制器字符串转换电机动作数据解析浮点数上位机驱动通讯

[发明专利]一种高精密并联平台及其控制器-CN201711389543.7在审
发明人： 蔡君义;王卫军;张弓;侯至丞;杨根;李友浩;张波涛;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精密并联平台及其控制器，该控制器包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量；轨迹插补模块用于根据每个电机轴的理论进给量和每个电机轴进给量的修正量得到每个电机轴的实际进给量来驱动每个电机动作。本发明控制器可大大提高高精密并联平台的定位精度。
运动学电机轴进给量并联平台修正模型控制器高精密数据解析模块模型模块目标位置通讯模块动平台修正量插补发明控制器字符串转换电机动作数据解析浮点数上位机驱动通讯

[实用新型]一种具有对位演示功能的高精密并联平台-CN201821799803.8有效
发明人：王卫军;姚迪;张弓;杨根;冯伟;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有对位演示功能的高精密并联平台，属于机械技术领域。本高精密并联平台包括减震台、高精密并联平台和演示机构，高精密并联平台固定在减震台上，演示机构包括型材支架，型材支架上固定有水平位移平台和直线模组，直线模组上包括模组架和滑块，滑块沿高度方向滑动连接在模组架上，滑块上设置有文字标定点检测相机，型材支架固定在减震台上，水平位移平台包括底座和滑动台，底座固定在型材支架上，滑动台沿水平方向滑动连接在底座上，滑动台上固定有钢板标定点检测相机。本实用新型既能够对高精密对位平台进行直观的对位展示，直观易懂，又能够很好的展示高精密对位平台的高精密性。
高精密并联平台演示对位滑块支架底座水平位移平台减震本实用新型对位平台滑动连接直线模组标定点滑动台模组架相机直观机械技术领域支架固定减震台滑动检测钢板展示

[发明专利]一种机器人控制系统-CN201611144437.8有效
发明人：林宁;王卫军;张弓;顾星;侯至承;蔡君义;祁玫丹 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制系统，包括双核处理器，双核处理器包括ARM处理器和DSP处理器，本发明采用ARM+DSP控制策略，取代传统方式中工业计算机PC+运动控制卡+伺服驱动器+伺服电机控制方式，ARM负责机器人的运动规划以及轨迹规划，DSP处理器则负责机器人的动力学以及运动学运算，充分利用了DSP强大的运算能力以及ARM的外围控制能力，这样的功能分配能有效的降低主控芯片的开销，将更多的资源用于控制系统安全性和精确的控制，性价比可大幅度提高，本发明具备EtherNet和脉冲模拟量控制方式可供用户选择，可适应多种控制方式的伺服驱动器及伺服电机，方便用户实时切换控制方法，通用性比较强。
一种机器人控制系统