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[发明专利]一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器-CN202310664018.0在审
发明人：袁朝春;翁烁丰;何友国;陈龙;张厚忠;蔡英凤;王桐 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喂入量估算的电动收割机多部件协同控制方法及控制器，步骤1：建立电动收割机部件动力学模型；2：采集收割机部件扭矩以及转速；3：对收割机行驶速度与转速进行线性回归拟合；4：基于当前喂入扭矩负荷值估算割台喂入量；5：基于割台喂入量估算喂入滚筒喂入量；6：基于滚筒喂入量估算值对滚筒进行预瞄复合PID控制；7：基于割台喂入量估算收割机质量；8：基于收割机质量变化对行走系统进行预瞄复合PID控制。本发明解决了喂入负载波动条件下电动收割机部件驱动控制问题，从割台动力学模型的响应特性出发对喂入量进行实时估算，并基于喂入量对行走系统与滚筒进行预瞄PID复合控制，优化复杂条件下收割机部件的控制稳定性。
一种基于喂入量估算电动收割机部件协同控制方法控制器

[发明专利]一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机-CN202310950673.2在审
发明人：袁朝春;刘敏;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤;袁雨琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机，包括步骤：1、预先采集的部件转速、谷物损失率、喂入量信息，建立数据库；2、以部件转速、喂入量为自变量，损失率为因变量建立拟合关系式；3、采集收割机部件转速、扭矩信息；4、根据拟合关系式得出不同喂入量下损失率最佳的部件转速；5、基于割台动力学方程，利用割台喂入扭矩负荷值对喂入量进行估算；6、以估算的喂入量下的损失率最佳的部件转速为目标值，利用模糊PID控制对部件电机进行转速控制。本发明基于多元线性回归建立不同喂入量下的损失率、部件转速、喂入量之间的关系式，根据不同喂入量得出最佳转速目标值，可以满足不同喂入量下损失率的要求。
一种基于谷物损失率最佳电动收割机部件控制方法

[发明专利]一种基于故障注入的轮毂电机复合制动Hil试验系统及方法-CN202310286135.8在审
发明人： 张厚忠;贾子璁;徐兴;孙晓强;徐林;张诚银 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于故障注入的轮毂电机复合制动Hil试验系统及方法，包括伺服电机实时动态垂直加载系统、飞轮箱、减速机、滚筒部分、模拟驾驶舱、电子机械制动系统、电动轮系统、故障注入系统。对电动轮模块在路面的真实运动情况进行仿真，获取其动力性、制动性、可靠性、耐久性等参数，并通过电动轮及电机等相关标准进行验证；配备故障模拟系统，用于EMB试验系统的故障模拟试验，保证电子机械制动系统的可靠性。电气部分，主要是PCI板卡配合NI的板卡对测功机，垂直加载系统以及电动轮的控制。本发明通过自动化控制使得故障触发完全由上位机编好的脚本运行控制，不需要手动方式对信号进行通、断路测试，对地、对电源短路，信号间短路。
一种基于故障注入轮毂电机复合制动 hil 试验系统方法

[发明专利]一种基于通行时间区间的智能车辆防碰撞方法-CN202110469671.2有效
发明人：袁朝春;贺植丽;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于通行时间区间的智能车辆防碰撞方法，属于行车安全技术领域。包括步骤1：获取自车和环境中其他障碍物的行驶状态信息；2：估算自车及环境障碍物行驶轨迹；3：判定自车与环境障碍物的轨迹交叉类型；4：获取轨迹交叉对应类型的碰撞点位置；5：计算自车以及环境障碍物到达碰撞点点的时间区间；6：根据碰撞时间的分布计算当前车辆到达各个交叉点及撞击点的安全加速度或减速度区间；7：将所有交叉点的加减速度区间按碰撞时间由小到大顺序排列，取前若干个加减速度区间，对其取交集，直到加减速度区间不存在交集为止，以此为自车安全行驶的期望加减速度区间；8：重复上述过程，直到车辆停止行驶或系统关闭。
一种基于通行时间区间智能车辆碰撞方法

[发明专利]一种横向布置的电机测试台架系统及电机效率自动测试方法-CN202211618440.4在审
发明人： 张厚忠;张诚银;杨翔天;徐林;贾子璁 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种横向布置的电机测试台架系统及电机效率自动测试方法，系统包括台架型材底座，用于固定所述系统的三脚架，测试电机，磁粉制动器，带有速比的齿轮传动带，张力控制器，电机控制器，电池包，VCU及CAN通讯仪。方法包括VCU发送指令到电机控制器，通过电机控制器控制电机转速，张力控制器控制磁粉制动器模拟轮端力矩，从而得到电机控制器反馈的动态信息，经过计算后得到电机在不同工况下的效率和温升结果。本发明采用横置布置方式，同时通过对电机传动受力情况进行分析精简了电机测试系统，降低了成本并提高了测试效率。
一种横向布置电机测试台架系统效率自动方法

[发明专利]一种基于附加横摆力矩的人机共驾汽车紧急避撞控制方法及系统-CN202211371094.4在审
发明人：袁朝春;林勇峰;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤;袁雨琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于附加横摆力矩的人机共驾汽车紧急避撞控制方法及系统，属于人机共驾行驶安全技术领域，本发明充分考虑了与障碍物距离、路面附着系数、自车速度、方向盘应激转角和驾驶员线性转向认知，采用圆弧换道路径并在曲率突变处进行平滑处理；根据车辆紧急工况应激转向过程中状态量的变化及约束设计模型预测控制算法，计算出保证车辆跟踪精度和安全性的附加横摆力矩并按各轮载荷比例合理分配；通过控制各轮制动力来对驾驶人强制接管时的不合理输入进行有效补偿，解决了现有避撞控制方法存在的加剧驾驶人紧张心理的问题，实现了辅助驾驶人在紧急工况下强制接管控制并应激性过度转向时进行安全可靠的避撞。
一种基于附加力矩人机汽车紧急控制方法系统

[发明专利]一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备-CN202211384219.7在审
发明人：袁朝春;嵇海昌;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多元风险融合势场的主动避撞方法及车载电子设备，1:获取自车与周围环境的信息；2:预测自车与其他车辆的行驶轨迹；3:判断自车与其他车辆的轨迹位置关系；4:若轨迹相交，计算固定坐标系下交叉点；若轨迹平行，并且有碰撞可能，计算追尾碰撞点；5:设计并构建周围环境中的车道边界线、静态障碍物、动态车辆、预估轨迹交叉点和碰撞点的风险域；6:对避撞路径进行实时的曲率约束，规划出微小时间段内的虚拟力范围；7:根据行驶风险较小原则，确定当前时间段内的最优虚拟力，规划出实时最优的局部路径；8:根据不同时间段内实时规划出的最优虚拟力得到连续的避撞轨迹；9:重复上述步骤，直到自车到达安全位置。
一种基于多元风险融合主动方法车载电子设备

[发明专利]一种采用混合势场蚁群算法的车辆路径规划方法-CN201910643608.9有效
发明人：袁朝春;魏悦;何友国;孙晓强;张厚忠 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用混合势场—蚁群算法的车辆路径规划方法，步骤1：获取车辆自身与环境信息；步骤2：通过分析车辆自身与环境信息，得到车辆当前所受虚拟势场力，建立改进后的车辆虚拟势场力模型；步骤3：初始化蚁群算法的相关参数；步骤4：路径规划初期，在蚁群算法中引入改进后的虚拟势场合力作为启发信息函数；引入权重系数；改进蚁群算法的转移概率函数；步骤5：随着避障路径规划的深入，信息素浓度和距离启发共同发挥作用；逐渐降低改进势场合力的作用，使用改进的蚁群算法进行路径规划；步骤6：按照步骤4和5所规划的路径由电子控制单元控制车速以及转向盘转角。本发明有效避免路径搜索过程的停滞，提高路径搜索效率。
一种采用混合势场蚁群算法车辆路径规划方法

[发明专利]一种电动汽车四轮转向控制系统及控制方法-CN202110618449.4有效
发明人：马金麟;魏晗;张厚忠 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车四轮转向控制系统及控制方法，本申请的电动汽车四轮转向控制系统包括前轮转向系统、道路识别传感器、中央控制器、行车电脑、速度传感器和后轮转向系统；通过设置的速度传感器、前轮角度传感器、后轮角度传感器和中央控制器，实时收集各种信息并通过预设的公式计算出所需的控制信号，根据路况和车速的不同，对后轮转向区别控制，缩小车辆低速转向时的转弯半径，提高车辆高速行驶的稳定性。
一种电动汽车轮转控制系统控制方法

[发明专利]一种电动拖拉机的整机控制器测试系统及测试方法-CN202110296007.2有效
发明人：陈树人;张熙;施爱平;张厚忠 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及电动拖拉机控制领域，尤其涉及一种电动拖拉机的整机控制器测试系统。其包括整机控制器模块、动力输出模块、供电模块、驾驶员模块、显示控制模块和故障监测模块。本测试系统具有以下优点：按照本发明制定的标准，能够完成电动拖拉机整机控制器的绝大部分测试内容，不需要在实机上进行检测，保障了测试人员的安全，提高了测试效率，极大降低了测试成本。
一种电动拖拉机整机控制器测试系统方法

[发明专利]双轮独立的驱动控制方法、驱动系统及机器人-CN202210034800.X在审
发明人： 张厚忠;杨翔天;徐兴;袁朝春;孙晓强;张诚银;贾子璁;徐林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轮独立的驱动控制方法、驱动系统及机器人，驱动控制方法包括响应于检测到转向信号，确定目标横摆角速度且计算目标轮速，并根据目标轮速控制车轮以实现转向；在转向过程中，若检测到转向停止信号，则获取当前横摆角速度且将其与预设的横摆角速度阈值进行比较，并基于当前横摆角速度和横摆角速度阈值中的较小者进行降速以实现停止转向；响应于检测到变速信号，确定目标车速和加速度阈值范围，从而根据目标车速控制车轮以实现变速。本发明保证了驱动的平顺性以保护机器人免于由于频繁换挡和启停导致的冲击造成的零部件损坏，更有利于精准高效地执行后续工作，同时保证了安全性。
双轮独立驱动控制方法系统机器人

[发明专利]一种辨识高危行人意图的智能汽车主动避撞方法-CN202011185788.X有效
发明人：袁朝春;朱昊宇;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种辨识高危行人意图的智能汽车主动避撞方法，S1获取车辆自身行驶信息与环境信息；识别行人、位置；获取车辆当前行驶状态信息；S2利用深度卷积神经网络模型辨识行人姿态和注意力状态；利用Openpose算法获取行人关键点特征信息，将提取的行人关键点输入到长短时记忆网络模型中，提取行人身体姿态和注意力状态特征，实现对行人注意力状态的分类识别；S3基于动态贝叶斯网络模型，融合S2中行人姿态和注意力状态概率，辨识行人穿行或避让意图；S4若S3中判断行人有穿行马路意图时，计算与前方行人的最小安全距离；S5当车辆与前方行人的距离小于1.5倍最小安全距离时，车辆制动，同时投影灯在车辆前方投影出红色警示区域。
一种辨识高危行人意图智能汽车主动方法

[发明专利]一种自适应调节的并线辅助装置及控制方法-CN202011237203.4有效
发明人：袁朝春;张海峰;何友国;张厚忠;孙晓强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60R21/0134 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调节的并线辅助装置及控制方法，包括：并线辅助控制单元、摄像模块、探测雷达模块、报警单元、图像显示单元、转向灯控制器；所述并线辅助控制单元与摄像模块、探测雷达模块、报警单元、图像显示单元、转向灯控制器相连接，所述转向灯控制器与转向灯相连接；所述并线辅助控制单元根据转向灯打开的信号，控制摄像头和探测雷达打开，并根据摄像头和探测雷达探测的信息计算相应的安全距离，控制蜂鸣器、报警灯和显示器，以提醒驾驶员能否安全并线操作。本发明根据车辆以及周边环境的状态信息计算得到自适应调节的安全距离和报警距离，通过控制蜂鸣器、报警灯提醒驾驶员，以辅助驾驶员进行安全的并线操作。
一种自适应调节辅助装置控制方法

[发明专利]一种电动拖拉机用智能犁耕辅助系统及方法-CN202110852269.2在审
发明人： 张厚忠;徐林;陈树人;施爱平;贾子璁 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A01B15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动拖拉机用智能犁耕辅助系统及方法，涉及拖拉机智能犁耕领域。通过视觉土壤类型识别部分主要通过摄像头采集土壤图像与数据库匹配获得大致土壤的类别。在获得的大致土壤类型后，由滑转率土壤识别部分进一步通过计算利用附着系数最终确定土壤类型及最佳滑移率门限值。通过耕地检测与报警部分通过Logistic回归模型判断犁具是否发生碰撞，当发生碰撞时，发出报警提醒驾驶员并停止整个系统工作。耕深控制部分根据土壤的类型及确定的最佳滑转率控制门限后，控制电控悬挂来实时调节耕深。本发明可以实时地检测土壤类型并根据土壤类型获得滑转率门限进行耕深控制，能保证耕地的安全性和高效性。
一种电动拖拉机智能犁耕辅助系统方法

[发明专利]一种基于路面坑洞检测的车辆主动避撞方法-CN202110508060.4在审
发明人：袁朝春;吴辛恺;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路面坑洞检测的车辆主动避撞方法，本发明所提出的基于路面坑洞检测的汽车主动安全避障方法利用多传感器融合对前方路面坑洞进行检测，并用灰度化和多尺度Retinex等算法进行预处理，提高图像处理效率；利用Hough变换去除图像中道路标线干扰；基于阈值分割理论、链码法准确计算坑洞面积；综合坡度障碍和深度阶跃障碍判断可通行性；综合上述各种信息能够更准确地计算出过坑极限车速，减少车辆因过坑导致的交通事故的发生。
一种基于路面坑洞检测车辆主动方法

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