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[发明专利]集成关节及机器人-CN202111216499.6在审
发明人：张明伟;赵明国;李海雷;滕雅婷;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成关节及机器人，集成关节包括电控组件、电机组件和减速器组件；电机组件包括转子支架、固定于转子支架一侧的电机转子以及设于电机转子内侧的电机定子；减速器组件为双级行星减速器，包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，第一行星轮和第二行星轮共用内齿轮；电机定子固定于内齿轮的外圈。本发明提供的集成关节及机器人，第一太阳轮、第一行星轮、第二太阳轮和第二行星轮均位于内齿轮的内部，使减速器组件结构更紧凑。且电机定子利用了内齿轮外圈的空间，不会额外增加集成关节的轴向厚度，使集成关节的内部结构更加紧凑。
集成关节机器人

[发明专利]一种机器人倾斜角度的获取方法，机器人及存储介质-CN201711498661.1有效
发明人： 熊友军;周志平 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人倾斜角度的获取方法，机器人上设置有加速度计，获取方法包括：通过加速度计获取机器人的加速度信息；根据加速度信息获得加速度计算值；判断加速度计计算值所在的数值范围，并获取数值范围对应的计算因子；将加速度计算值与计算因子相乘得到机器人的倾斜角度。根据上述机器人倾斜角度的获取方法，简化计算步骤，提高数据获取效率。
一种机器人倾斜角度获取方法存储介质

[发明专利]机器人的信号指令控制方法、装置及终端设备-CN201811593050.X有效
发明人： 熊友军;段建林 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了机器人的信号指令控制方法、装置及终端设备，包括：获取一控制端及机器人分别发出的系统时钟信号并计算二者的初始时差；记录所述控制端发出控制指令与所述机器人接收到所述控制指令之间的第一传输时差；根据所述初始时差及所述第一传输时差，确定网络波动时长；若所述网络波动时长大于目标时长，则放弃执行所述控制指令。本发明实施例能够解决现有技术中因网络波动而导致机器人失控的问题。
机器人信号指令控制方法装置终端设备

[发明专利]一种巡检机器人底舱涉水检测泄放装置及方法-CN201811645467.6有效
发明人： 熊友军;杨波;李彩霞 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种巡检机器人底舱涉水检测泄放装置及方法，包括第一液面检测模块、主控模块、上位机、驱动模块以及电机；第一液面检测模块检测第一舱内位置的涉水状态并生成第一电压信号；主控模块根据第一电压信号生成第一预警信号，并根据排水信号生成第一电平控制信号；上位机根据第一预警信号生成排水信号；驱动模块根据第一电平控制信号生成开关控制信号；电机根据开关控制信号控制电控阀门打开以进行排水；通过第一液面检测模块检测底舱内部是否进水，并向上位机发送预警信号，使上位机根据预警信号向主控模块发送排水信号，以使主控模块驱动电机打开电控阀门排水，从而在机器人进水后可自动打开自控阀门排水，避免了舱内涉水对舱内设备造成损坏。
一种巡检机器人底舱涉水检测装置方法

[发明专利]手指舵机及灵巧手-CN201811636415.2有效
发明人： 熊友军;刘思聪;徐期东;丁宏钰;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种手指舵机及灵巧手，该手指舵机包括驱动器，用于提供动力源；转接机构，与所述驱动器的输出轴连接，且所述转接机构的输出轴与所述驱动器的输出轴相互平行；丝杠，与所述转接机构的输出轴固定连接；螺母，与所述丝杠螺纹连接。本发明提供的手指舵机及灵巧手，手指舵机输出单个自由度，用于控制单个或两个手指的弯曲，无需动力分配，简化了手指舵机的结构；并且通过设置转接机构，可调整驱动器和丝杠的相对位置，减小单个手指舵机的空间，满足多个手指舵机的安装需求；另外，丝杠具有自锁功能，使得该手指舵机还可防止从手指端推动舵机，保护舵机的内部结构。
手指舵机灵巧

[发明专利]关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人-CN202010455958.5有效
发明人：赵坤雷;谢铮;刘益彰;葛利刚;陈春玉;苏宪伟;王浩;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人关节结构技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，活动件相对于固定件转动设置，储能弹性件连接在活动件与基座之间，离合装置能使基座在固定状态与自由状态间切换。关节在任意位置需要储能时，使基座切换至固定状态，活动件接受转动动力件的动力或连接于活动件的活动臂的重力势能并且转换为动能，储能弹性件将活动件的动能转换为弹性势能以实现储能。活动件回程时，储能弹性件释放储存的能量以带动活动件转动。使基座切换至自由状态时，储能弹性件无法储能，活动件、储能弹性件与基座一起转动。该关节储能助力机构结构紧凑，能在有限空间内储存较大的能量，在有限角度内达到较大扭力。
关节助力机构机器人结构

[发明专利]积木玩具及其连接组件-CN201910899948.8有效
发明人：房雄远;熊友军;白涛 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A63H33/06 文献下载
摘要：本发明涉及积木玩具技术领域，提供一种连接组件，包括可相互插接的第一连接件及第二连接件，第一连接件上相对设置两弹性臂，各弹性臂上设有第一卡接部，第二连接件上相对设置可分别挤压两弹性臂的两连接块，各连接块上设有可供各第一卡接部卡入的第二卡接部。本发明中，第一连接件与第二连接件相互插接时，通过两连接块分别挤压两弹性臂，并通过弹性臂上第一卡接部与连接块上第二卡接部的卡接配合实现第一连接件与第二连接件的可拆卸连接；采用这种弹性卡接结构，不仅使得搭建、拆卸更容易，而且插接牢固，即使在运动状态下也不易脱落，且这种结构中主要依靠弹力实现过盈配合，对模具制作要求低，降低产品的生产成本，竞争力大大提高。
积木玩具及其连接组件

[发明专利]供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统-CN201911116936.X有效
发明人：刘德福;余文华;彭淮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统，充电调节装置包括供电结构、充电结构、弹性结构以及导向结构，供电结构包括第一导电件，充电结构包括第二导电件，供电结构和充电结构中的至少一个设有弹性结构，弹性结构用于调节第一导电件和第二导电件在X方向的接触位置，导向结构包括导向组件以及定位件，导向组件和定位件的其中一个连接于第一导电件，另一个连接于第二导电件。本发明提供的供电结构、充电结构、充电调节装置及机器人充电系统，能够调节第一导电件和第二导电件的相对位置，在第二导电件具有位置偏差时，也能够将第一导电件和第二导电件相互对齐，能够使机器人正常上桩充电。
供电结构充电调节装置机器人系统

[发明专利]充电装置-CN201911363369.8有效
发明人：覃甲林;赵永进;牟俊鑫;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种充电装置，包括底盘、与底盘相连的充电头、安装于底盘的至少一个升降调节机构，以及安装于升降调节机构的轮子；升降调节机构用于将轮子调节至凸出于底盘的外表面或调节至缩回充电装置的内部。当充电装置到达预设的充电位置时，为了保持充电装置位置的固定，避免机器人充电时的初始速度将充电装置推动至移位，利用升降调节机构将轮子调节至缩回充电装置的内部，此时轮子不再作为充电装置整体的支撑件，底盘与地面等使用环境完全接触。由于底盘的面积足够大，因此与地面接触的面积也足够大，使得地面对底盘施加的摩擦力足够大，机器人带有初速度与充电装置接触时不易于将充电装置推动。
充电装置

[发明专利]机器人关节结构及机器人-CN201911419446.7有效
发明人：李建;丁宏钰;李友朋;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及一种机器人关节结构及机器人。该机器人关节结构中，电机组件采用外转子形式，转子套设于定子外部，转子固定有电机轴。谐波减速器中的波发生器安装于电机轴，柔轮由波发生器驱动并与刚轮啮合，关节输出轴固定于柔轮。工作时，电机轴带动波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，通过关节输出轴输出动力，作低速转动。采用输出端编码器检测关节输出轴的转角。该机器人关节结构紧凑，轴向尺寸减小，体积和重量均减小，适用于机器人的轻量化和紧凑布局。
机器人关节结构

[发明专利]机器人协同搬运的控制方法、装置和计算机设备-CN202111054669.5有效
发明人：曾献文;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人协同搬运的控制方法、装置和计算机设备，机器人的控制系统实时获取机器人的末端执行器上的实际接触力，基于实际前向力通过第一导纳控制方程计算得到机器人前向搬运位置，并根据竖向压力通过GMR曲线计算得到搬运过程中竖向抬升运动的竖向抬升速度。控制系统控制机器人的末端执行器按照竖向抬升速度运动至前向搬运位置，实现与协作者的协同搬运。机器人在与协作者协同搬运物体时，控制系统通过前向导纳控制得到下一时刻的前向搬运位置，以及在协同过程中主动意图预测、实时调整搬运竖向抬升速度，并通过竖向导纳控制补偿速度预测误差，从而避免被动响应带来的搬运物体姿态变化，提高协同搬运的精准度以及安全性能。
机器人协同搬运控制方法装置计算机设备

[发明专利]仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质-CN202111082022.3有效
发明人：罗璇;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及抛投轨迹规划技术领域，揭示了一种仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质，其中方法包括：获取预设加速度变化曲线，根据预设加速度变化曲线、世界起点位置、世界目标点位置及世界出手点位置生成加速阶段轨迹；根据加速阶段轨迹得到抛投轨迹；采用预设时间间隔，对抛投轨迹进行离散处理得到多个离散位置；分别对每个离散位置进行关节角的求解得到多个求解结果；当存在求解结果为无解时，对世界出手点位置进行调整，重复执行获取预设加速轨迹曲线的步骤直至各个求解结果均为有解，根据各个求解结果均为有解对应的各个关节角确定目标关节角集合。实现仿人机器人的抛投轨迹规划，提高了轨迹求解精度，提高了轨迹求解速率。
人机冗余手臂轨迹规划方法装置介质

[发明专利]冗余度机器人的关节加速度规划方法、装置、设备及介质-CN202111133210.4有效
发明人：刘益彰;熊友军;罗璇;曾献文;葛利刚;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种冗余度机器人的关节加速度规划方法、装置、设备及介质，其中方法包括：从二次规划函数库中获取优化指标对应的优化目标函数、关节加速度不等式约束函数和关节加速度等式约束函数，优化目标函数是基于优化指标的上下限和欧式距离算法得到的目标函数；根据第k+1时刻的末端笛卡尔空间速度、第k时刻的各个关节参数集及采样周期、优化目标函数、关节加速度不等式约束函数和关节加速度等式约束函数，对各个目标关节在第k时刻的关节加速度进行二次型优化求解，得到关节加速度规划结果。避免了在处理冗余关节时需要非常复杂的逻辑处理和分类计算，提高了控制规划效率，提高了控制规划结果的准确性。
冗余机器人关节加速度规划方法装置设备介质

[发明专利]用于移动机器人的障碍物探测方法及装置-CN201711278845.7有效
发明人： 熊友军;黄祥斌;聂鹏 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种用于移动机器人的障碍物探测方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该装置包括：多个发射探头，用于发射测距信号；多个接收探头，用于接收经由障碍物反射后的所述测距信号；连接所述发射探头和接收探头的控制电路，用于控制一个或多个所述发射探头发射测距信号的同时，控制至少两个所述接收探头接收所述测距信号，并根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置，以及估计所述障碍物的尺寸和外部形状。本发明通过对相互分离的所述多个发射探头和多个接收探头进行集成控制，提高了所述移动机器人对所述障碍物的测量准确度，减少了障碍物探测盲区。
用于移动机器人障碍物探测方法装置

[发明专利]一种字幕的处理方法、装置及终端-CN201711431516.1有效
发明人： 熊友军;吴林波 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H04N5/278 文献下载
摘要：本发明适用于多媒体技术领域，提供了一种字幕的处理方法、装置及终端，包括：获取多媒体文件对应的第一字幕数据，并提取所述多媒体文件的音频数据；对所述音频数据进行语音识别处理，生成第二字幕数据；基于所述第二字幕数据对所述第一字幕数据进行校正。所述方法首先获取待校正字幕及音频，然后对所述音频进行语音识别，以根据识别后得到的第二字幕数据去校正所述第一字幕数据，由于整个校正过程不需要人工参与，因此实现了对字幕文本的自动化校正，解决了人工校正耗时长的问题。
一种字幕处理方法装置终端