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[发明专利]人体运动姿态迁移方法及装置、控制设备和可读存储介质-CN202111431658.4在审
发明人：孙彬;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请提供一种人体运动姿态迁移方法及装置、控制设备和可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过对目标人物的目标运动视频的视频内容进行三维人体姿态识别，得到目标运动视频的三维人体运动姿态信息，并根据目标仿人机器人的机体关节分布状况将目标运动视频的三维人体运动姿态信息重定向到目标仿人机器人上，得到与目标仿人机器人匹配的机器人运动姿态信息，完成对目标人物的人体运动姿态迁移作业，从而得以通过对常规运动视频的内容解析操作达成低成本且场景限制小的人体运动姿态获取效果，有效降低整个人体运动姿态迁移方案的实现成本，并扩大该人体运动姿态迁移方案的适用范围。
人体运动姿态迁移方法装置控制设备可读存储介质

[发明专利]机器人运动路径规划方法、装置、存储介质及终端设备-CN201711462962.9有效
发明人： 熊友军;唐靖华 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动路径规划方法，用于解决OMPL数据库规划的路径有很大的不确定性，容易导致机器人的运动效率低下的问题。本发明提供的方法包括：采用OMPL数据库为目标机器人规划出当前场景下的规划路径，规划路径包括多个路径点，多个路径点中包括路径起点和路径终点；确定最短理想路径为初始的理想路径；采用二分法计算规划路径与理想路径之间的新路径；判断新路径是否满足当前场景下的避障要求和结构约束；若是，则将新路径确定为新的规划路径；若否，则将新路径确定为新的理想路径；迭代采用二分法优化规划路径，直至当前的规划路径与当前的理想路径之间的误差在预设范围内；将当前的规划路径确定为目标机器人的动作路径。
机器人运动路径规划方法装置存储介质终端设备

[发明专利]一种基于基站的定位方法、装置及设备-CN201711421382.5有效
发明人： 熊友军;赵勇胜;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04W52/02 文献下载
摘要：一种基于基站的定位方法包括：接收由基站按照预定的频率所广播的包括基站ID的基站信号；根据接收到的包括基站ID的基站信号，生成基站ID列表；根据所接收的基站信号的强度和/或接收时间，选择所述基站ID列表中的基站；向所选择的基站发送需要测距的时间点，以使得所述基站根据所述需要测距的时间点设置休眠时间，在所述需要测距的时间点接收所选择的基站信号进行定位。从而使得基站可以根据所述需要测距的时间点之前处于休眠状态，并在所述需要测距的时间点运行，能够有效的减少所述基站的运行时间，提高基站的电池续航使用时间。
一种基于基站定位方法装置设备

[发明专利]机器人在运动区域的地图构建及定位方法-CN201810189296.4有效
发明人： 熊友军;罗茜;索毅 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人在运动区域的地图构建方法、定位方法、同步定位及地图构建的方法，运动区域内设置有多个基准标记，其中地图构建方法包括：在运动区域识别至少两基准标记，识别至少两基准标记时所在的位置为机器人全局坐标系的初始原点，获得基准标记的坐标信息；运动到下一位置，识别至少一已确定坐标信息的基准标记和至少一未确定坐标信息的基准标记，根据已确定坐标信息的基准标记获得未确定坐标信息的基准标记相对初始原点的坐标信息；重复上一步骤，直至获取所有基准标记的坐标信息；根据所有基准标记的坐标信息构建标记地图。本申请的方法能够通过基准标记构建运动区域的地图，并能够基于地图及基准标记在运动区域实现自主定位。
机器人运动区域地图构建定位方法

[发明专利]传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN201811602320.9有效
发明人： 熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种传动回差测量方法、装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括向舵机的电机发送正转指令和反转指令，并存储一个正转周期内和一个反转周期内的所述电机的电机端位置和与所述电机对应的输出轴的输出轴端位置，且根据所述正转周期的所述电机端位置和对应的所述输出轴端位置生成第一位置数据，根据所述反转周期的所述电机端位置和对应的输出轴端位置生成第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据计算所述舵机的传动回差。本发明的技术方案，相比现有技术中的传动回差测量方法，只需要获取一个正转周期的位置数据和一个反转周期的位置数据，无需多次加载，具有操作简单和无需人工干预的特点，可实现自动化测试。
传动测量方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种球类追踪玩具及其球类追踪方法和装置-CN201910364065.7有效
发明人：刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A63H17/30 文献下载
摘要：一种球类追踪玩具的球类追踪方法，所述球类追踪玩具上设置有用于发射预定波长的红外光源，所追踪的小球表面覆有反光材料层，所述球类追踪方法包括：通过红外摄像头采集图像，确定所采集的图像的亮度；根据预先设定的亮度阈值，确定图像的亮度大于所述亮度阈值的第一区域；如果所述第一区域大于预设的面积阈值，则通过轮廓检测确定小球的尺寸；如果所述第一区域小于或等于预设的面积阈值，则根据所述第一区域的形状计算所述小球的尺寸；根据所确定的小球的尺寸计算小球的相对方位。由于根据反光小球所形成的高亮区域自动选择与场景对应的小球尺寸计算方法，使得小球尺寸计算更加准确，有利于提高小球的识别距离和识别精度。
一种球类追踪玩具及其方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202010709703.7有效
发明人：刘洪剑;刘志超;张思民;赵云;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的位姿，并根据所述位姿和预设的目标点位置确定所述机器人行进的圆弧轨迹；控制所述机器人按照所述圆弧轨迹行进。通过本申请，使用圆弧轨迹替代了现有技术中的折线轨迹，通过控制机器人走一条圆弧轨迹，就可以让机器人以一个平滑、连贯的动作到达目标点，避免了中途调整方向所造成的停转，大大缩短了行进时间。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人及其碰撞检测方法和装置-CN202010752413.0有效
发明人：黄明强;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，公开了一种机器人及其碰撞检测方法和装置，所述方法包括：将所述机器人划分为多个高度区间，获取所述高度区间对应的机器人部位投影得到的投影区；获取机器人所在场景的点云集，根据所划分的高度区间，得到由所述点云集划分生成的点云子集；将所述点云子集沿所述机器人的高度方向投影得到对应的投影区；根据各个高度区间的机器人部位对应的投影区和点云子集对应的投影区进行碰撞检测。相对于二维平面避障，本申请可以降低机器人移动的风险，并且相对于三维碰撞检测，通过划分为多个高度区间进行计算的方式，有利于减少三维检测计算量，提高碰撞检测的实时性。
机器人及其碰撞检测方法装置

[发明专利]一种机器人同步控制方法及装置-CN202010672875.1有效
发明人：何围;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人同步控制方法及系统，涉及移动机器人控制技术领域，能够有效扩大可同步控制的机器人的数量，提高同步控制的效率。该方法包括：控制终端获取拓扑关系图，所述拓扑关系图中包括M级机器人，所述M为大于或等于1的整数，所述M级机器人中与所述控制终端直接建立蓝牙连接关系的机器人为第一级机器人，所述M级机器人中与第N级机器人直接建立蓝牙连接关系的机器人为第N+1级机器人，所述N∈[1,M‑1]；基于所述拓扑关系图，所述控制终端控制所述M级机器人同步操作。
一种机器人同步控制方法装置

[发明专利]锁紧机构、指节结构及机器人-CN202010355924.9有效
发明人：赵坤雷;谢铮;柳冬;石炜智;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人部件技术领域，尤其涉及一种锁紧机构、指节结构及机器人。该锁紧机构中，装配件具有连通的第一弧形槽与第二弧形槽，锁紧件的本体部转动设置于装配件时，锁紧件的锁紧臂可以在第一弧形槽与第二弧形槽内移动，在锁紧臂移动至第一弧形槽内时锁紧臂与第一弧形槽内壁有间隙，在锁紧臂移动至第二弧形槽内时锁紧臂与第二弧形槽内壁过盈配合，从而将锁紧件固定在装配件上。该锁紧机构能够在有限的空间内用很小的零件实现比螺丝锁止力更大的锁止力，并且由于自锁的存在，零件能够在受到高频振动时不会松脱，无需螺丝锁紧，防松效果好。具有该锁紧机构的指节结构及机器人也能够在小空间内实现无螺丝锁紧，防松效果好。
机构指节结构机器人

[发明专利]电路板及其焊接工艺、电路板组件-CN202010461269.5有效
发明人：赵波;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本申请适用于散热技术领域，提供一种电路板及其焊接工艺、电路板组件，包括介质板及设于介质板上的焊盘，焊盘上开设有散热通孔，散热通孔贯穿介质板和焊盘，散热通孔的内周壁铺设有第一导热层，散热通孔内填充有隔绝体，第一导热层与隔绝体的外周壁相抵紧。通过设置同时贯穿介质板和焊盘的散热通孔，散热通孔的内周壁铺设有第一导热层，散热通孔内部填充有隔绝体，当电子器件焊接于焊盘上时，隔绝体可阻挡焊锡流动至散热通孔内，避免焊接时焊锡分布不均匀的情况，保证电子器件的回流焊接工艺；另外，电子器件和焊盘焊接时产生的热量可通过第一导热层传导至介质板背离焊盘的一面，从而能够实现回流焊接时焊盘和电子器件的有效散热。
电路板及其焊接工艺组件

[发明专利]舵机寿命测试设备-CN201911328206.6有效
发明人：杨月花;李新春;肖腾;胡灿;阳舜荣;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明属于舵机测试技术领域，尤其涉及一种舵机寿命测试设备，舵机寿命测试设备包括：机架；安装架；舵机固定装置，安装于安装架上，包括下压机构和夹紧机构，下压机构包括第一驱动机构和压块，夹紧机构包括第二驱动机构和夹紧块，第一驱动机构可带动压块升降以压紧放置于装夹工位的舵机，所述夹紧机构可带动所述夹紧块沿水平方向移动以夹紧并限制所述舵机水平方向的移动。安装架内的容置空间可放置不同规格尺寸的舵机，适用性好；通过对第一驱动机构和第一驱动机构进行设置，使夹紧块和压块施加在舵机上的力能恰好将舵机夹紧固定，使舵机在测试时不会晃动，操作便捷，能快速固定舵机，自动化程度大大提高，且不会压坏舵机的外壳。
舵机寿命测试设备

[发明专利]机械臂抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN201911310686.3有效
发明人：陈金亮;张惊涛;安昭辉;林泽才;刘益彰;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法采集目标物体的当前视觉信息，并根据所述目标物体的当前视觉信息和预设的物体模型确定所述目标物体的当前状态；根据所述目标物体的当前状态、预先标定的相机参数和机械臂参数，确定执行抓取操作的机械臂的末端对所述目标物体的抓取位姿；控制所述机械臂的末端运动至所述抓取位姿，并执行对所述目标物体的抓取操作。本申请实施例是基于目标物体的视觉信息进行物体抓取，因此并不强调目标物体空间位姿的已知，在目标物体的空间姿态随机的复杂场景中，可以通过视觉识别来确定位姿并执行抓取操作，有效提高了抓取的准确率。
机械抓取方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]一种校正地图的方法及装置-CN201911421126.5有效
发明人：刘志超;苏智龙;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本申请适用于构建地图的技术领域，提供了一种校正地图的方法及装置，包括：根据第一预设地图行进，当到达第一位置时，在所述第一位置的第一检测范围内进行首次回环检测；根据所述首次回环检测的结果，校正所述第一预设地图，得到第二地图；根据所述第二地图行进，当到达第二位置时，在所述第二位置的第二检测范围内进行第二次回环检测，其中所述第二检测范围小于所述第一检测范围；根据所述第二次回环检测的结果，校正所述第二地图，得到校正地图。上述方式通过在预设条件下，缩小下一次回环检测的检测范围，以减小数据处理量，提高了回环检测效率。
一种校正地图方法装置

[发明专利]支撑座调节方法及支撑座调节装置-CN201911344791.9有效
发明人：赵永进;周礼兵;余文华;覃甲林;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种支撑座调节方法，包括如下步骤：S100、获取所述顶盖的目标调节角度；S200、根据所述目标调节角度调节所述第一调节组件以及所述第二调节组件，以使得所述顶盖的朝向调节至所述目标调节角度。通过第一调节组件和第二调节组件改变顶盖与底座之间的相对位置，也即通过第一调节组件和第二调节组件的两处支撑点进行调节，进而改变支撑座的顶盖的角度。相对于三点调节的方式，降低了调节参变量，使得调节与结构稳定性进一步提升；两点调节只需考虑两个变量以及操作两处调节点，对于调节条件的要求较低，可行性与效率有效提升。
支撑调节方法装置