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[发明专利]手指结构及机器人-CN202010455928.4有效
发明人：赵坤雷;谢铮;石炜智;陈明华;安昭辉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，涉及手指结构及机器人。该手指结构中，近指节壳、中指节壳、远指节壳与连接杆构成四杆机构，以近指节壳为固定架，驱动组件驱动中指节壳摆动，远指节壳与连接杆联动，远指节壳跟随中指节壳的摆动方向摆动，实现手指结构整体弯曲与伸直的动作。连接杆设置成第一弯折段，第一弯折段的凹口朝向中指节壳背面。在手指结构伸直时，即远指节壳与中指节壳平齐，远指开口处的第一近端内壁伸入至第一弯折段的凹口底部，使第一近端内壁可更靠近远指开口中心位置。本申请手指结构的远指开口可制作得比较小，让远指节壳外观的整体性提高。连接杆由于有第一弯折段的存在，在远指节壳受到冲击时，连接杆会表现出一定的弹性并吸收冲击。
手指结构机器人

[发明专利]转动臂结构及机械臂-CN202010590429.6有效
发明人：李剑波;李景辰;黄亮;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种转动臂结构及机械臂，转动臂结构包括转动臂壳体、第一压盖以及第一密封塞，所述转动臂壳体的两端均具有用于和外部关节连接的法兰盘，所述第一压盖设于所述转动臂壳体内且盖设于所述法兰盘，所述第一压盖正对所述法兰盘的中心处开设第一走线孔，所述第一密封塞固定于所述第一走线孔内且线缆穿过所述第一密封塞设置，所述第一密封塞用于密封线缆和所述第一走线孔之间的间隙。本发明提供的转动臂结构，线缆从第一走线孔穿入或穿出转动臂，线缆和第一走线孔之间的间隙被第一密封塞填充密封，防止水和灰尘从第一走线孔进入转动臂结构的内部。
转动结构机械

[发明专利]力控仿人机器人的全身控制方法、装置、设备及介质-CN202111302908.4有效
发明人：鞠笑竹;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种力控仿人机器人的全身控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取多个待执行任务，每个待执行任务携带有优先级，各个待执行任务是力控仿人机器人同步执行的任务；基于受约束的机器人全动力学、第k层优先级的任务雅克比矩阵需要在第k‑1层优先级的任务雅可比矩阵的零空间内、第k层优先级的任务雅克比矩阵是与第k‑1层优先级的任务雅克比矩阵相关的函数，对每个待执行任务进行目标广义关节空间关节出力计算；将各个目标广义关节空间关节出力作为全身控制结果。从而对需要同步执行的各个待执行任务进行整体协调控制，提高力控仿人机器人的整体协调性，降低同步执行的任务之间的冲突，确保优先级高的任务优先保证执行。
力控仿人机全身控制方法装置设备介质

[发明专利]仿人机器人关节的控制方法、装置、设备及介质-CN202111297037.1有效
发明人：鞠笑竹;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种仿人机器人关节的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取仿人机器人关节的目标任务和与所述目标任务对应的期望位置；根据所述期望位置，对所述目标任务进行雅可比矩阵计算，得到第一雅可比矩阵；对所述第一雅可比矩阵进行病态条件数计算，得到目标病态条件数；根据所述期望位置，对所述目标任务的每个子任务进行雅可比矩阵计算，得到第二雅可比矩阵；对每个所述第二雅可比矩阵进行二范数计算，得到目标二范数；根据所述目标病态条件数和各个所述目标二范数，对所述目标任务进行任务可达性评估，得到任务可达性评估结果以进行运动控制。实现了对本层任务及子任务的可达性进行了综合评估，提高了任务可达性评估的准确性。
人机关节控制方法装置设备介质

[发明专利]3D姿态估计方法、装置和计算机设备及存储介质-CN202111427804.6有效
发明人：孙彬;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种3D姿态估计方法、装置和计算机设备及存储介质，系统采集多帧连续的生物姿态2D图像，然后根据各个生物姿态2D图像解析得到生物姿态2D图像包含的生物在各帧生物姿态2D图像分别对应的各个关节点二维坐标。最后，将各帧生物姿态2D图像分别对应的各个关节点二维坐标以矩阵形式进行t个阶段的时序卷积运算，得到生物的各个关节点三维坐标，生成生物的3D姿态信息。本申请通过分析图像序列的长时序信息和短时序信息，从而得到不同尺度的时序信息，再将不同尺度的时序信息进行融合，从而准确得到图像中生物各个关节点的三维坐标，提高对图像中生物的3D姿态的识别精度。
姿态估计方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人运动矫正方法及装置、机器人控制设备和存储介质-CN202111626562.3在审
发明人：周江琛;熊友军;陈春玉;葛利刚;刘益彰;闫萌;罗秋月 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动矫正方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请根据目标双足机器人的腿部并联机构在当前时刻的机构运动状态信息，确定腿部并联机构在当前时刻的用于描述驱动关节角速度与末端姿态角速度的运动学关联关系的目标雅可比矩阵，而后将根据姿态角速度约束条件、目标雅可比矩阵以及腿部并联机构在下一时刻的期望关节角速度，以最小化期望关节角速度与目标末端姿态角速度所对应的驱动关节角速度之间的差异为优化目的进行机构运动优化，得到对应的目标末端姿态角速度，从而有效限制腿部并联机构的关节速度，并改善腿部并联机构在机构极限位置附近的机体跳变现象，提升双足机器人的运动稳定性。
机器人运动矫正方法装置控制设备存储介质

[发明专利]机器人及其控制方法、装置和计算机可读存储介质-CN202111510769.4在审
发明人：陈春玉;葛利刚;刘益彰;周江琛;罗秋月;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其控制方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取所述机器人的惯量矩阵和松弛变量，根据所述惯量矩阵和所述松弛变量确定所述机器人的动量方程；获取所述机器人的参考动作对应的参考关节角度；根据预先设定的所述松弛变量的第一权重系数和所述参考关节角度的第二权重系数确定所述动量方程的优化目标函数；根据所述优化目标函数确定所述机器人的关节角度，根据所述机器人的关节角度驱动机器人运动。本申请能够根据参考动作和松弛变量调整机器人的关节角度，通过动量方程和优化松弛变量保证机器人稳定性和可靠性的前提下，可通过权重系数提高机器人控制的灵活性。
机器人及其控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]集成关节及机器人-CN202122519498.0有效
发明人：张明伟;赵明国;李海雷;滕雅婷;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集成关节及机器人，集成关节包括电控组件、电机组件和减速器组件；电机组件包括转子支架、固定于转子支架一侧的电机转子以及设于电机转子内侧的电机定子；减速器组件为双级行星减速器，包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，第一行星轮和第二行星轮共用内齿轮；电机定子固定于内齿轮的外圈。本实用新型提供的集成关节及机器人，第一太阳轮、第一行星轮、第二太阳轮和第二行星轮均位于内齿轮的内部，使减速器组件结构更紧凑。且电机定子利用了内齿轮外圈的空间，不会额外增加集成关节的轴向厚度，使集成关节的内部结构更加紧凑。
集成关节机器人

[发明专利]弹性关节力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202111554595.1在审
发明人：赵文;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种弹性关节力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：建立弹性关节的电机端的动力学模型；在预设的各种工作模式下，基于所述动力学模型分别确定预设的各个待辨识参数；根据所述各个待辨识参数和预设的非线性扰动观测器，确定输入至电机的期望电流值。通过本申请，预先建立基于弹性关节的动力学模型，确定出各个待辨识参数，并在此基础上设计了基于非线性扰动观测器的控制方法来对期望电流值进行准确的计算，从而极大提高了弹性关节力矩控制的精度。
弹性关节力矩控制方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]步态规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111512431.2在审
发明人：郭宜劼;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种步态规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据仿人机器人上身的当前姿态信息、在当前步态周期末尾的第一期望姿态信息及在下一步态周期末尾的第二期望姿态信息，计算得到仿人机器人的上身姿态在当前步态周期的剩余时间段内的第一角加速度轨迹及在下一步态周期内的第二角加速度轨迹，上述三个姿态信息中均包括目标姿态角的角度及目标姿态角的角速度，目标姿态角包括俯仰角和/或横滚角；根据第一角加速度轨迹及第二角加速度轨迹，计算得到仿人机器人在当前步态周期末尾的落足点位置，落足点位置使仿人机器人稳定。如此，可使机器人的上身姿态满足实际需求，同时保证机器人的稳定。
步态规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]基于巡检机器人的智能巡检方法、装置、设备及存储介质-CN202111666271.7在审
发明人：杨坚;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司;深圳市优必行科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种基于巡检机器人的智能巡检方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：获取目标巡检点位的视觉图像；采用预先训练好的视觉算法模型对所述视觉图像进行图像识别，根据所述视觉算法模型输出的图像识别结果生成所述目标巡检点位对应的巡检结果；若所述巡检结果为因天气原因导致巡检失败，则将所述目标巡检点位作为未识别巡检点位添加到补巡列表中，在当前的巡检任务完成后，按照所述补巡列表执行补巡任务，以对所述补巡列表中记录的未识别巡检点位进行补巡识别。基于该方法，可以对因天气原因导致巡检失败的巡检点位进行补巡识别，有效地降低变电站潜在风险点位漏检的数量，节约巡检时间，提高巡检效率。
基于巡检机器人智能方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人避障控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111631799.0在审
发明人：曾献文;刘益彰;罗璇;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供一种机器人避障控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过根据第k时刻的末端位置和关节角度及第k时刻的关节角速度，获取第k+1时刻至第k+n时刻的末端位置和关节角度；基于碰撞检测库，根据第k时刻至第k+n‑1时刻的关节角速度，构建避障函数；根据第k时刻至第k+n时刻的末端位置和关节角度及末端位置和关节角度的期望值、第k时刻至第k+n‑1时刻的关节角速度和避障函数，构建目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的关节角速度；根据第k+1时刻的关节角速度，对第k+1时刻机器人的末端的速度进行控制，使得机器人能够绕过障碍物并继续跟踪期望轨迹。
一种机器人控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]显示器支架和控制显示器支架的方法-CN202111487682.X在审
发明人：丁厚柱;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种显示器支架和控制显示器支架的方法，显示器支架包括：框架；致动旋转机构，其连接到框架，致动旋转机构包括显示器支座，显示器支座用于将一显示器安装到框架以及围绕一旋转轴线旋转显示器；配重，其连接到致动旋转机构并能在显示器围绕该旋转轴线旋转期间在垂直方向上移动，配重和显示器位于穿过该旋转轴线的垂直平面的相对两侧，使得该显示器、显示器支座和配重的组合质心位于该垂直平面上；升降机构，该升降机构用于上下移动该框架。由于组合质心位于穿过旋转轴线的平面上，显示器平行于竖直平面时，因包括显示器支座、配重和显示器的系统的重量而施加到显示器的围绕旋转轴线的净扭矩近似为零，这可避免对电机的侧向负载效应。
显示器支架控制方法

[发明专利]机器人下棋方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111446314.0在审
发明人：张志豪;罗璇;曾献文;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人下棋方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：构建机器人全身运动的构型约束；获取所述机器人的手臂末端的当前位姿，并通过所述机器人的视觉装置获取目标棋子的初始位姿和目标位姿；根据所述当前位姿、所述初始位姿和所述目标位姿，规划所述手臂末端的位姿轨迹；所述位姿轨迹包括各个控制周期的期望位姿；对于每个控制周期，根据所述期望位姿和所述构型约束计算所述机器人的全身广义速度，并控制所述机器人按照所述全身广义速度进行运动。通过本申请，可以在下棋时基于机器人全身运动的构型约束按照规划的位姿轨迹控制机器人进行运动，能够适用于包括人形机器人在内的各种机器人中。
机器人下棋方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种碰撞检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111561944.2在审
发明人：张美辉;刘益彰;熊友军;谭欢 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据预设的基于广义动量的扰动观测器计算机器人的第一关节外力矩；根据预设的长短期记忆网络计算所述机器人的第二关节外力矩；根据所述第一关节外力矩和所述第二关节外力矩计算所述机器人的第三关节外力矩；根据所述第三关节外力矩和预设的碰撞阈值判断所述机器人是否与外界环境发生碰撞。在本申请中，采用了基于广义动量的扰动观测器计算实时的关节外力矩，同时采用了长短期记忆网络来学习预测机器人的未建模误差及参数辨识误差，两者结合剔除了扰动观测器计算的关节外力矩中的模型误差成分，获得了准确的接触力矩，提高了碰撞检测精度。
一种碰撞检测方法装置计算机可读存储介质机器人