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[发明专利]轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111517016.6在审
发明人：陈春玉;刘益彰;葛利刚;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本申请属于智能控制领域，提出了一种轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取所述轮椅在第一时刻的第一速度和第一加速度；根据所述第一速度和所述第一加速度，确定所述轮椅控制的状态方程；根据预先设定的平滑控制要求，结合所述轮椅驱动力的变化率的范围，确定所述状态方程的优化指标；根据所述优化指标计算所述状态方程，确定所述轮椅的驱动力的变化率和所述轮椅的速度轨迹，根据所述驱动力的变化率和所述速度轨迹控制所述轮椅运动。通过所述优化指标对所述状态方法进行求解，从而使得本申请可以确定符合平滑控制要求的驱动力的变化率，以及轮椅的速度轨迹，有利于提高轮椅运动的连续性和舒适性，提升用户使用体验。
轮椅及其控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种挤压涂布垫片、挤压涂布模头及其挤压涂布机-CN202122436854.2有效
发明人： 熊友军;刘克永;李雄成 -专利权人：湖南立方新能源科技有限责任公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于电池挤压涂布技术领域，具体公开了一种挤压涂布垫片、挤压涂布模头及其挤压涂布机，该挤压涂布垫片包括U型基体、第一基片和第二基片，其通过在第一基片上设置有第一凸部和第一倒角槽，第二基片上设置有第二凸部和第二倒角槽，代替传统的斜角结构，第一凸部和第二凸部能够对从第一浆料通道内流出的活性浆料起到截流作用，能够有效防止活性浆料的通过量过大，第一倒角槽能够对被第一凸部截流的活性浆料起到分流作用，第二倒角槽能够对被第二凸部截流的活性浆料起到分流作用，使得活性浆料的外溢量保持稳定，控制涂布的销薄区，从而有效解决了活性浆料涂布宽度不稳定的问题，避免出现鼓边，而且提高了挤压涂布垫片的兼容性，同时提高了活性浆料涂布的品质。
一种挤压垫片涂布模头及其涂布机

[发明专利]机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质-CN202011383752.2有效
发明人：张硕;郑大可;刘益彰;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过确定机器人当前的运动期望起点及运动期望终点，并在机器人的工作空间内确定与该运动期望起点邻近的有效空间离散起点，以及与该运动期望终点邻近的有效空间离散终点，而后在预存的多组动态系统参数中，查找用于规划从有效空间离散起点到有效空间离散终点的运动轨迹的目标动态系统参数，接着采用目标动态系统参数构建动态系统来规划从运动期望起点到运动期望终点的期望运动轨迹，从而通过利用动态系统可在有限范围内预测合理运动轨迹的特性，为机器人规划出符合运动规律的运动轨迹，以达到预想运动效果，提升机器人运动稳定性。
机器人运动规划方法装置移动存储介质

[发明专利]合质心状态获取方法、装置、仿人机器人和可读存储介质-CN202011535826.X有效
发明人：鞠笑竹;王岳嵩;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种合质心状态获取方法、装置、仿人机器人和可读存储介质，该合质心状态包括合质心的速度，该方法包括：获取仿人机器人各个真实关节的运动状态和浮动基座的运动状态，该浮动基座等效为依次连接的若干个虚拟关节，根据相应关节的位置基于链乘法则依次计算单个连杆在世界坐标系中的转轴位置、质心位置和旋转矩阵，进而求解单个连杆质心的雅克比矩阵；根据每个连杆质心的雅克比矩阵和合质量计算合质心的雅克比矩阵；根据合质心的雅克比矩阵等计算合质心的速度。该方法基于真实关节的运动状态和浮动基座的运动状态，利用递归方式求解得到雅可比矩阵及其导数，可降低计算出错率，进而为机器人的相关运动控制带来了极大便利等。
质心状态获取方法装置人机人和可读存储介质

[发明专利]一种外参标定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202111491917.2在审
发明人：李文豪;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种外参标定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取第一点云数据，并根据所述第一点云数据确定z轴平移参数；其中，所述第一点云数据为机器人的深度相机采集的地面的点云数据；获取第二点云数据和第三点云数据，并根据所述第二点云数据和所述第三点云数据确定x轴平移参数、y轴平移参数和旋转参数；其中，所述第二点云数据为所述深度相机采集的垂直相交墙面的点云数据，所述第三点云数据为所述机器人的激光雷达采集的所述垂直相交墙面的点云数据。通过本申请，无需借助于特定标定物，仅依靠地面和墙面即可进行外参标定，便利性极佳，利于进行大范围推广与使用，满足实际使用的需要。
一种标定方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111501006.3在审
发明人：张美辉;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。本申请实施例能够提高机器人位置数据的准确性。
机器人位置数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202111536038.7在审
发明人：温焕宇;庞建新;熊友军;谭欢 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：检测第一目标视频中的特征点和特征线段，其中，目标视频通过安装于所述机器人上的拍摄装置获取；对所述第一目标视频中的特征点进行跟踪处理，获得第一点特征信息；对所述第一目标视频中的特征线段进行匹配处理，获得第一线特征信息；获取所述第一目标视频对应时间段内的第一惯导数据，其中，惯导数据通过安装于所述机器人上的惯性传感器获取；根据所述第一惯导数据、所述第一点特征信息和所述第一线特征信息估计所述机器人的位姿。通过上述方法，可以有效提高机器人的位姿估计精度。
估计方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]雷达调平装置-CN201911081413.6有效
发明人：周礼兵;陆桂松;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一致雷达调平装置，包括底座、用于安装雷达且与底座之间具有间隙的支架，以及设于底座与支架之间的弹性支撑组件；底座与支架之间设有第一调节螺钉、第二调节螺钉，以及第三调节螺钉；支架通过第一调节螺钉、第二调节螺钉及第三调节螺钉安装于底座上；第一调节螺钉、第二调节螺钉及第三调节螺钉位于同一三角形的三个角上。由于支架与底座之间形成有间隙且通过弹性支撑组件实现弹性支撑，因此通过旋转上述三个螺钉即可改变底座与支架之间各处的间隙，进而改变雷达的姿态，也即实现前倾、后仰、左偏及右偏的四向调整，直至满足机器人等机械设备的使用要求。
雷达平装

[发明专利]一种基于麦克风阵列的语音处理方法、装置及终端设备-CN201911240992.4有效
发明人：夏严辉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本申请适用于语音处理技术领域，尤其涉及一种基于麦克风阵列的语音处理方法、装置及终端设备。所述语音处理方法包括获取麦克风阵列中各麦克风采集的初始语音数据，并利用初始语音数据进行声源定位，获取声源位置；根据声源位置确定麦克风阵列中的目标麦克风；控制目标麦克风进行目标语音数据的采集，并获取目标麦克风采集的目标语音数据；对目标语音数据进行语音处理，得到语音处理结果，以通过声源定位确定声源位置，并通过声源位置确定麦克风阵列中的目标麦克风，以通过目标麦克风来进行语音数据的采集，减少语音数据的采集量，降低系统资源的占用，并降低语音数据的合成难度和合成时间，提高语音数据的传输速度，提高语音处理的处理效率。
一种基于麦克风阵列语音处理方法装置终端设备

[发明专利]一种仿人机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202011626497.X有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种仿人机器人控制方法，包括：将人体腿部关节对应的姿态信息映射到仿人机器人腿部关节舵机，腿部关节舵机包括非目标优化关节舵机和目标优化关节舵机，得到非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度与期望旋转角速度、目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度；建立与目标优化关节舵机对应的优化目标函数；根据优化目标函数对目标优化关节舵机的期望旋转角度与期望旋转角速度优化得到目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度；根据非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度以及目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度对仿人机器人的腿部的各个关节舵机进行控制。
一种人机控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]位姿确定方法、装置及机器人-CN202010848446.5有效
发明人：徐文质;黄祥斌;张木森;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人的位姿确定技术领域，提供了位姿确定方法、装置及机器人，方法包括：分别获取各个轮子在底盘坐标系的转向角和转动速度，底盘坐标系为以底盘建立的坐标系；根据各个轮子的转向角和转动速度计算底盘的线速度和角速度；根据底盘的线速度和角速度确定底盘在相邻时刻的位姿变换矩阵；根据初始位姿和底盘在相邻时刻的位姿变换矩阵确定底盘在全局坐标系下的指定时刻的位姿，其中，底盘在全局坐标系下的指定时刻的位姿与机器人在全局坐标系下的指定时刻的位姿相同，初始位姿为底盘在初始状态的位姿，底盘在初始状态时，底盘坐标系与全局坐标系重合。通过上述方法能够提高位姿的确定效率及准确度。
确定方法装置机器人

[发明专利]连接机构及机器人-CN202011139113.1有效
发明人：赵波;钱阳明;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及连接装置技术领域，具体而言，涉及一种连接机构及机器人。连接机构包括壳体、第一滑块、锁定组件和解锁组件，壳体内设置有滑道且滑道一端的开口开设在壳体的表面；第一滑块可由开口插入滑道并与滑道滑动配合，第一滑块上设置有限位部；锁定组件用于与第一滑块配合实现对第一滑块的锁定；解锁组件用于解除锁定组件对于第一滑块的锁定。其可以实现投影仪与机器人本体的外接式模块化设计，投影仪的选型在受到空间尺寸、电源和散热的限制上有了极大的改善，可以在不牺牲投影效果的前提下完成期望投影功能的集成，且本发明涉及的连接机构结构简单，占用空间尺寸小，使用方便，极大的提升了投影仪的使用便捷性。
连接机构机器人

[发明专利]一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202011547547.5有效
发明人：葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人状态估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人在世界坐标系下的双足零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型计算所述机器人的质心位置。通过本申请，预先构建了一种全新的线性倒立摆模型，将机器人的双足零力矩点作为该模型的支撑点，充分考虑了双足零力矩点的位置变化对质心位置的影响，基于这一模型可以得到更加准确的估计结果。
一种机器人状态估计方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质-CN201811032851.9有效
发明人： 熊友军;彭钉;简杰;王健飞;杨敬;李昕;黄青春;肖兴;郑晓敏 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人舞蹈文件生成方法，包括：获取控制机器人眼部表情的表情动画；解析表情动画，得到表情动画的表情帧以及对应的时间轴；根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，动作帧用于控制机器人的肢体动作；按照时间轴保存表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。本发明中，通过解析表情动画来得到表情帧以及对应的时间轴，然后根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，并根据时间轴将所编辑的动作帧与表情帧关联保存，从而得到包含表情帧以及相匹配的动作帧的机器人舞蹈文件，以在机器人执行该舞蹈文件时，可同时执行表情帧和动作帧，从而实现机器人眼部表情与肢体动作的协同进行，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。
机器人舞蹈文件生成方法装置终端设备存储介质

[发明专利]充电设备分配方法及终端设备-CN201811388981.6有效
发明人： 熊友军;张吉猛 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，提供了一种充电设备分配方法及终端设备。该方法包括：获取机器人发送的充电请求信息；在充电设备数据库中查找至少一个第一充电设备；所述充电设备数据库保存有各个充电设备的状态信息及各个充电设备的位置信息；所述第一充电设备为状态信息为空闲状态的充电设备；从所述至少一个第一充电设备中选取最优充电设备，并将所述最优充电设备的位置信息发送至所述机器人。本发明能够合理分配充电设备的使用权，避免多个机器人移动到同一充电设备处充电，争抢同一充电位置的现象，避免由此产生的机器人刮擦碰撞等现象，避免机器人损伤。
充电设备分配方法终端设备