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[发明专利]接触碰撞测试方法、接触碰撞测试系统-CN202310226092.4在审
发明人： 李景辰;陈壮沛;池国熠;黎雄 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种接触碰撞测试方法，包括：确定接触碰撞测试的测试对象和接触对象，为所述测试对象配置接触碰撞测试参数；根据所述接触碰撞测试参数，执行所述接触碰撞测试，得到所述接触碰撞测试的第一接触力和第一接触形变；根据测试对象的参数和接触碰撞测试参数，执行接触碰撞测试，得到接触碰撞测试的第二接触力和第二接触形变。本发明还提供了接触碰撞测试系统中的计算设备、电子设备、存储介质。本发明能够实现根据不同的接触碰撞测试需求调节碰撞角度，实现不同材料、不同形状、不同速度的接触碰撞的模拟。
接触碰撞测试方法系统

[发明专利]机械臂的电机驱动参数的确定方法、装置及计算机设备-CN202310472114.5在审
发明人： 李景辰;刘天亮;黎雄;杨思成 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的电机驱动参数的确定方法、装置及计算机设备，属于机器人技术领域。本申请通过对任意机械臂，获取在初末状态下末端执行器的位姿和各个关节的关节角度序列，易于根据以上信息对机械臂进行运动规划，得到机械臂的运动规划参数，这些运动规划参数能够在技术人员定义的末端设计指标的约束下不断进行迭代调整，并基于每次迭代的运动规划参数能够确定电机驱动参数，在电机驱动参数满足电机设计条件时停止迭代，就能够找到为了实现末端设计指标所需的最优的电机驱动参数，进而该电机驱动参数能够给机械臂的电机选型提供参考依据，提升机械臂的设计效率。
机械电机驱动参数确定方法装置计算机设备

[外观设计]机器人-CN202230766220.0有效
发明人：杨思成;刘天亮;盛闽华;李景辰;黎雄;梁聪慧;李望维;郑宇;黄碧丹;张正友 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物体的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人

[发明专利]机械臂及机器人-CN202210451626.9在审
发明人：刘天亮;熊坤;黎雄;杨思成;李景辰;梁聪慧;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械臂包括：至少一个机械关节和驱动组件；至少一个机械关节包括转动连接的固定件和活动件；驱动组件包括至少两个驱动源和至少两条驱动绳索；至少两个驱动源中每个驱动源通过至少一条驱动绳索与活动件连接；至少两个驱动源能够分别通过至少一条驱动绳索向活动件施加方向相同的牵引力，驱动活动件相对于固定件旋转。本公开的机械臂，至少两个驱动源能够同时向活动件施加牵引力，驱动活动件旋转，实现至少两个驱动源对活动件的耦合驱动，提高活动件的转动力矩、转动速度等工作性能。
机械机器人

[发明专利]机械臂的逆运动学解析方法、装置及设备-CN202011605529.8有效
发明人： 李景辰;丁宏钰;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂的逆运动学解析方法、装置及设备。该方法包括：根据机械臂末端位置和所述机械臂中为旋转自由度的第N关节，确定第N‑1关节的平动位置；根据第N‑1关节的平动位置，以及第N‑1关节相对于世界坐标系的齐次方程，确定第一关节至第N‑3关节的旋转角度；根据机械臂末端的指向，第一关节至第N‑3关节的旋转角度，结合第N‑3关节至第N关节之间的齐次变换方程，确定第N‑2关节和第N‑1关节的旋转角度；根据机械臂末端姿态确定第N关节的旋转角度。从而能够采用较低维度的方程组快速的进行机械臂的逆运动学解析，提高解析效率，并且可以同时得到多个满足要求的解。
机械运动学解析方法装置设备

[实用新型]机械肩关节、机械臂及机器人-CN202221004038.2有效
发明人：刘天亮;熊坤;杨思成;黎雄;李景辰;梁聪慧 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械肩关节、机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械肩关节包括：固定座体、差分驱动模组和第一活动件；差分驱动模组包括驱动器、主动辊、差分绳轮、差分轴和驱动绳索；驱动器与主动辊连接；差分轴位于固定座体内，差分轴连接差分绳轮和第一活动件；主动辊的外周面设有螺旋状的绳槽，驱动绳索沿绳槽缠绕在主动辊上，驱动绳索连接于主动辊和差分绳轮之间。本公开的肩关节，能够避免驱动绳索叠压咬绳等问题，保证机械肩关节的工作可靠性；驱动绳索沿绳槽缠绕，驱动绳索的收放尺寸与机械肩关节的运动行程一致性较好，有利于提高绳驱精度。
机械肩关节机器人

[发明专利]机械臂设计的优化方法、装置和设备-CN202011588609.7有效
发明人： 李景辰;丁宏钰;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂设计的优化方法、装置和设备，该方法包括：确定机械臂设计中的设计变量、限制条件和优化目标；建立参数化的联合仿真模型，根据所述联合仿真模型确定设计变量对优化目标的影响，以及确定设计变量对限制条件的影响；根据所确定的影响关系，结合预先设定的目标优化算法，通过迭代获得满足所述限制条件的优化目标所对应的设计变量。通过联合仿真模型确定设计变量与优化目标和限制条件的影响关系，从而有效的减少不同算法的壁垒的影响，降低分析复杂度，减少计算量，降低协同优化难度。
机械设计优化方法装置设备

[发明专利]转动臂结构及机械臂-CN202010590429.6有效
发明人：李剑波;李景辰;黄亮;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种转动臂结构及机械臂，转动臂结构包括转动臂壳体、第一压盖以及第一密封塞，所述转动臂壳体的两端均具有用于和外部关节连接的法兰盘，所述第一压盖设于所述转动臂壳体内且盖设于所述法兰盘，所述第一压盖正对所述法兰盘的中心处开设第一走线孔，所述第一密封塞固定于所述第一走线孔内且线缆穿过所述第一密封塞设置，所述第一密封塞用于密封线缆和所述第一走线孔之间的间隙。本发明提供的转动臂结构，线缆从第一走线孔穿入或穿出转动臂，线缆和第一走线孔之间的间隙被第一密封塞填充密封，防止水和灰尘从第一走线孔进入转动臂结构的内部。
转动结构机械

[外观设计]机械臂-CN202130450806.1有效
发明人：黄亮;布兰登·乔恩·拉普朗特;张呈昆;李剑波;李景辰;弗朗西斯科·约瑟·赫尔南德斯;陈诗训;丁宏钰;范文华;黄鑫水;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂。2.本外观设计产品的用途：用于基于桌面或平台实现转动或弯折等操作的机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械

[发明专利]机械臂设计方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202110857139.8在审
发明人： 李景辰;丁宏钰;范文华;黄亮 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂设计方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法包括根据机械臂目标自由度设计多组机械臂设计参数，根据预设的机械臂优化目标和预设的机械臂限制条件确定每一组机械臂设计参数对应的机械臂性能评估指标；根据机械臂优化目标、机械臂限制条件和机械臂性能评估指标优化多组机械臂设计参数，从优化后的多组机械臂设计参数中选择满足所述机械臂限制条件并且最接近所述机械臂优化目标的一组机械臂设计参数。本申请不依赖已有的机械臂，克服已有机械臂的结构、驱动器类型等方面的限制，提供一种从无到有的机械臂设计方案，提高机械臂设计的灵活性。
机械设计方法装置计算机设备可读存储介质

[实用新型]转动臂结构及机械臂-CN202021210984.3有效
发明人：李剑波;李景辰;黄亮;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种转动臂结构及机械臂，转动臂结构包括转动臂壳体、第一压盖以及第一密封塞，所述转动臂壳体的两端均具有用于和外部关节连接的法兰盘，所述第一压盖设于所述转动臂壳体内且盖设于所述法兰盘，所述第一压盖和所述转动臂壳体的结合处设有第一密封圈，所述第一压盖正对所述法兰盘的中心处开设第一走线孔，所述第一密封塞固定于所述第一走线孔内且线缆穿过所述第一密封塞设置，所述第一密封塞用于密封线缆和所述第一走线孔之间的间隙。本实用新型提供的转动臂结构，线缆从第一走线孔穿入或穿出转动臂，线缆和第一走线孔之间的间隙被第一密封塞填充密封，防止水和灰尘从第一走线孔进入转动臂结构的内部。
转动结构机械

[发明专利]机械臂结构轻量化设计的优化方法、装置及设备-CN202011585491.2在审
发明人： 李景辰;丁宏钰;范文华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机械臂结构轻量化设计的优化方法、装置及设备。该方法包括：根据需要优化的尺寸参数建立参数化的有限元模型；根据预先获取的尺寸参数和所述有限元模型得到样本数据集；根据所述样本数据集对所述神经网络模型进行训练；通过预设的全局优化算法，以总质量最小为目标函数，对所述机械臂的尺寸参数进行寻优；根据已训练的神经网络模型计算寻优得到的尺寸参数对应的变形量，根据所述变形量确定所述机械臂结构轻量化设计的优化参数。本申请通过神经网络模型快速的进行变形量计算，可以获得更为充分的迭代，降低计算复杂度，减少计算耗费的时间，提高优化效率。
机械结构量化设计优化方法装置设备

[发明专利]机器人优化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202011616532.X在审
发明人：丁宏钰;李景辰;胡毅森 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人优化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取机器人的初始模型参数和初始运动参数；根据所述初始模型参数和所述初始运动参数进行闭环控制处理，获得所述机器人的运行状态信息；获取预设约束条件、设计变量和目标函数；根据所述运行状态信息、所述预设约束条件、所述设计变量和所述目标函数进行优化处理，获得所述设计变量的最优解。通过上述方法，能够在对机器人进行优化的同时、保证机器人运行的稳定性。
机器人优化方法装置终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]全自动莲子开边机-CN201220649630.8有效
发明人：李继松;李景辰;李荣骏;刘东润 -专利权人：李继松;李景辰;李荣骏;刘东润
申请日： 2012-12-01 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： A23N15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及食品加工机械，特别是一种给莲子开边的全自动莲子开边机。它包括机架、入料盆及出料槽，在入料盆下方安装有开边滚轮，开边滚轮由主电机及变速箱通过皮带驱动旋转，开边滚轮轮周的一侧设置有落莲槽，入料盆上输送槽的出口设置在落莲槽上，开边滚轮轮周的另一侧安装有一排顶针，顶针的针尖朝向落莲槽，顶针后段安装有复位弹簧，顶针的后侧机架上安装有突起的顶压板,落莲槽的上方安装有导向压轮及压莲皮带压住落莲槽上的莲子，所述的顶压板通过弹簧安装在机架的固定座上。本实用新型全自动莲子开边机，将现有的固定式顶压板改为缓冲式结构，并改三角形的顶压板为圆弧形，最大限度地减少顶针的断针率，减少设备停机维修的频率，大大提高了生产效率。
全自动莲子开边机

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