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[发明专利]一种商用车线控冗余制动单元及其控制方法-CN202311024440.6在审
发明人：宋天放;段星集;郭恒宇;孙欢欢;谢启源;唐泽 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;西藏巨龙铜业有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车线控冗余制动单元及其控制方法，包括比例制动阀总成、冗余制动控制器、线控冗余故障灯、独立电源；比例制动阀总成包括两个电控比例阀和两个梭阀，两个电控比例阀与制动脚阀通过制动气压管路及梭阀并联，分别控制前桥制动回路和中、后桥制动回路以实施冗余制动；冗余制动控制器由独立电源供电，控制线控冗余故障灯点亮或熄灭，并与EBS、EPB以及自动驾驶控制器通讯；冗余制动控制器接收比例制动阀总成中的压力传感器信号，同时控制每个电控比例阀的电流，调节冗余制动输出压力。本发明能够能够产生与常规制动装置相同的最大制动力，而且前、后制动力可按需调节；系统可靠性高、结构紧凑，且对电源容量要求低。
一种商用车线控冗余制动单元及其控制方法

[发明专利]一种商用车线控冗余制动系统及其控制方法-CN202310843710.X在审
发明人：褚华峰;李淼;刘振玉;刘志芳;尹慧民;续瑞 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;哈密市和翔工贸有限责任公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车线控冗余制动系统及方法，通过线控冗余制动单元实现线控冗余制动功能；线控冗余制动单元的比例阀总成集成两个独立的电磁比例阀，分别为前桥和中后桥回路提供冗余制动压力输出；在两个电磁比例阀气压输出端分别安装梭阀和压力传感器，其中梭阀将电磁比例阀和常规制动阀同一制动回路中的机械阀输出压力较高者输出给对应回路的继动阀或比例继动阀，压力传感器实时监测两条回路输出压力并用于压力闭环控制；冗余制动控制器响应自动驾驶控制器的冗余制动指令并控制电磁比例阀开度，输出所需要的冗余制动压力。该线控冗余制动单元结构简单、不影响常规制动功能的实现，且无需反复进行标定、调试，制动系统使用和维护方便。
一种商用车线控冗余制动系统及其控制方法

[发明专利]一种集成式多功能电控制动阀及其控制方法-CN202311025356.6在审
发明人：李淼;段星集;褚华峰;谢启源;孙欢欢;蓝永建 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;西藏巨龙铜业有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60T15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种集成式多功能电控制动阀及其控制方法，属于车辆制动控制技术领域，现有技术中原制动系统控制器及阀失效时无法制动，以及制动距离端，制动力大小不可调的问题。本发明的电控制动阀，其特征在于，包括阀体、电控比例阀一、电控比例阀二、梭阀一、梭阀二、第一连通口、第二连通口、第三连通口、第四连通口、机械阀、第一内孔、第二内孔、第三内孔和第四内孔。本发明的电控制动阀是的无人驾驶系统的冗余制动力大大提升，同时，冗余制动力大小可调，提高了制动能力。
一种集成多功能控制及其方法

[发明专利]一种适用于露天矿区无人驾驶系统的程序版本切换方法-CN202310621731.7在审
发明人：段星集;王国亮;耿昊;欧阳东哲;赵忠山 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;国能北电胜利能源有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于露天矿区无人驾驶系统的程序版本切换方法，属于自动驾驶技术领域，解决了现有技术中无人驾驶系统在程序版本更新时耗费时间长，效率低下，版本包复杂度高等问题。本发明的方法置入新版本程序时不删除系统内原有版本程序,在车载终端内存储新旧多个版本程序,当无人驾驶系统启动时,自动从云端获取待启动版本号,并从指定版本启动，用户可通过云端平台自由配置启动版本,从而实现车载系统版本的快速切换，无人驾驶系统在程序版本更新时耗费时间短，效率高，版本包复杂度低。
一种适用于露天矿区无人驾驶系统程序版本切换方法

[发明专利]一种基于路径点偏移的局部路径规划方法-CN202010337451.X有效
发明人：刘丽;冯冲;黄立明 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，包括步骤：S1：获取期望路径信息、当前车辆位姿和障碍物信息；S2：根据S1获取的各信息，进行初始期望路径点偏移绕过障碍物；S3：根据S2的偏移点，计算偏移后的路径点航向角增量和方位角增量；S4：车辆跟踪初始期望路径计算出的航向角和方位角，在此基础上加上S3中的航向角增量和方位角增量；S5：将S4的航向角和方位角输出给控制层对车辆进行控制。本发明的路径规划方法计算量小且研发周期短，便于后期的维护，而且在避障过程中，实时探测障碍物的横向距离来进行避障，即使不能获得障碍物长度也可进行实时的避障，提高了其适用性。
一种基于路径偏移局部规划方法

[发明专利]一种无人驾驶矿用自卸车前轮转角标定装置和方法-CN202310615228.0在审
发明人：宋天放;周辉辉;陈闯;王俊华;张伟 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;内蒙古电投能源股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿用自卸车前轮转角标定装置和方法，包括：固定部，用于与车辆的壳体相连；转角传感器，固定在固定部的底部，用于测量车辆的车轮转角，并通过测量的转角实现对车辆的传感器标定；装夹部，用于夹持固定车轮的端面；传动机构，用于连接转角传感器的测量端和装夹部，以将车轮的转角信息传递给转角传感器，过对车辆转向传感器进行标定，能获得精度更高的转角参数，提高导航控制精度，可直接测量出前轮转动的角度，用实际值来标定车载转向传感器；在车辆使用一段时间后，由于连接销变形、位置窜动，转向油缸泄漏增大等问题，使转角数据偏差增大，使用发明中的装置对车辆转向传感器进行标定，可提高导航控制精度。
一种无人驾驶卸车前轮转角标定装置方法

[发明专利]一种基于仿真的雨天矿卡安全行车速度测试方法-CN202310622612.3在审
发明人：毛洪军;王庆辉;徐进军;李在友;王治国 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;国能北电胜利能源有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真的雨天矿卡安全行车速度确定方法，包括在仿真器模块中加载仿真矿区环境并设置雨量、路面附着系数、反应时间等相应参数，设定待测试矿卡的车型等参数；根据实际矿卡动力学参数，调整矿卡动力学模型模块中的矿卡动力学模型，在对应场景下使用调整后的矿卡动力学模型，设定矿卡加速至目标速度后进行制动控制仿真，测试制动距离和反应距离，并矿区的安全行车距离进行对比，判定该雨量下的安全行车速度。本方法对于不同的自动驾驶矿卡只需修改对应的矿卡动力学特征参数就可以快速适配所有车型，计算不同难度、不同精确度下的雨天安全车速，更具可靠性。
一种基于仿真雨天安全行车速度测试方法

[发明专利]一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法-CN202310595291.2在审
发明人：刘意琮;郑宇雷;武奇;张义雨;蒋锟 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法，属于无人驾驶车辆矿区高精度地图采集技术领域。本发明的行驶轨迹生成方法采集矿区道路边界及路口边界，并基于序列二次规划方法与几何曲线方法生成道路场景下与路口场景下的行车轨迹，能够满足露天矿山场景下道路高频变更性的同时可以实时生成矿区车辆行驶轨迹，提高矿区车辆行驶轨迹生成速率。生成的车辆行驶轨迹满足车辆动力学要求，易于矿区无人驾驶车辆预瞄跟踪。
一种露天矿山无人驾驶车辆行驶轨迹生成方法

[发明专利]一种针对矿区矿卡的软件在环仿真构建方法-CN202310622616.1在审
发明人：张旭;张鑫;李在友;李向波;张坤飞 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;国能北电胜利能源有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿卡自动驾驶软件在环仿真方法，采用分布式架构进行在环仿真平台，包括矿卡动力学模型模块、Simulink模块、场景构建系统和自动驾驶规划控制系统，所述矿卡动力学模型模块与Simulink模块、场景构建系统运行在windows系统，自动驾驶规划控制系统运行在ubuntu系统，Simulink模块向自动驾驶规划控制系统提供自车初始位置，接收自车控制后状态并传输至场景搭建模块和车辆动力学模块，循环更新环境数据作为自动驾驶软件系统的输入参数。本发明可以保证数据传输的快速可靠，快速适配所有车型和矿区环境，可不依赖硬件或者实物在环，进行各类矿区场景不同难度和精确度的仿真验证控制模块软件在环验证，满足控制模块对仿真验证的精确性需求，节省了验证成本。
一种针对矿区软件仿真构建方法

[发明专利]一种协作式的露天矿路况同步处理方法-CN202310492721.8在审
发明人：贾江泽;蔡凡;许健;路杰锋;邬海杰 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种协作式的露天矿路况同步处理方法，包括如下步骤：远程处理端远程实时收集每条道路上固定端和移动端发送的道路信息，汇总并计算获得所有道路的判定结果；远程处理端将每条道路的判定结果分别发送至远程调度端、判定结果对应道路上的固定端、以及将要和正在经过判定结果对应道路的移动端；远程调度端对判定结果为异常的道路依次进行道路封闭、车辆派遣停止和组织异常修复；具有如下优点：本发明融合了多个路况信息，解决了识别精度不足的问题；车辆可以提前采取必要的措施，更准确并更安全的通过当前路段，且避免了冗余计算。
一种协作露天矿路况同步处理方法

[发明专利]一种基于感知的无人驾驶运输车辆指点停靠方法-CN202310303263.9在审
发明人：王杰;段星集;武奇;张飞;夏启 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于感知的无人驾驶运输车辆指点停靠方法，包括：生成彩色点云，并生成场景地图；对彩色点云分割；对非地面点云进行聚类；对目标类簇进行栅格占用计算生成栅格占用图；生成同心圆可停靠区域；获得采掘车辆的铲位推进方向，在同心圆可停靠区域中生成该运输车辆在当前装载区的多个可停靠位置；最优停靠位推荐，与彩色点云地图同时显示；本发明方法具有如下优点：无需铲斗等待在指定位置进行指点，提高了生产效率；结合了三维信息和颜色信息，能够更好地保证停靠位的精度；能够针对装载区土石方场景变化计算铲位推进方向，以便确定采掘的作业方向，实现真正的采掘、运输全无人自动作业。
一种基于感知无人驾驶运输车辆指点停靠方法

[发明专利]一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法-CN202310265405.7在审
发明人：梁小龙;胡瑞;马薪丰;周泰;付宁 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高矿用无人驾驶车辆燃油使用率的车速规划方法，属于无人驾驶矿用车规划控制技术领域。本发明的车速规划方法结合实际作业场景以及车辆实际运行状态及周围环境信息，生成满足车辆运动学的平滑速度轨迹，解决了现有技术中只在车辆本身进行提高经济燃油效率这种方法不稳定的问题，通过实时进行动态调控，实现了更优的矿用卡车经济燃油使用率的提高。
一种提高无人驾驶车辆燃油使用率车速规划方法

[发明专利]带坡度补偿的适配不同载荷的自动驾驶矿卡速度控制策略-CN202310234270.8在审
发明人：陈江松;陈志发;胡瑞;吴迪;张义雨 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种带坡度补偿的适配不同载荷的自动驾驶矿卡速度控制策略，包括步骤：采集矿卡在空载、满载工况下的加减速数据，搭建前馈神经网络，利用加减速数据训练所述前馈神经网络，得到车辆的纵向动力学特性，逆向生成用于车辆速度控制的参数表，包括空载参数表和满载参数表；依据前方道路工况前馈项及速度误差反馈项确定车辆速度控制的目标加速度；根据目标加速度及实时车辆纵向速度，结合空载参数表和满载参数表，查询得到车辆控制器执行层的控制输入：油门开度值及制动开度值。该速度控制策略能够提高矿区自动驾驶矿卡在不同坡度和载荷下对纵向速度的控制性能。
坡度补偿不同载荷自动驾驶速度控制策略

[发明专利]一种露天矿山的无人驾驶车辆远程接管的视频辅助方法-CN202310618146.1在审
发明人：郑健中;徐忠坤;冷睿;王文达;梁皓越 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司;国能北电胜利能源有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04N23/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种露天矿山的无人驾驶远程接管的视频辅助方法，属于露天矿山无人驾驶远程接管领域，本发明的视频辅助方法包括以下步骤：1)获取无人驾驶车辆的当前车身实时数据和执行任务状态；2)根据获取的合法的车身数据和任务状态进行动态决策；3)设置视频参数，将计算出的视频参数配置至各路摄像头；4)视频数据处理、传输和显示。本发明通过车辆实时数据和任务场景动态调节车身各路摄像机的参数，避免了车辆在远程接管时视频画面无法动态调节和实时传输数据效率的问题，不仅大大提高了远程接管车辆时的安全性，而且节省了大量的网络资源，优化了操作人员的工作效率和工作质量。
一种露天矿山无人驾驶车辆远程接管视频辅助方法

[发明专利]一种基于短时行程时间预测的矿区交叉口管控方法-CN202211567082.9在审
发明人：段星集;梁启君;吴轩;栾小飞;贾江泽 -专利权人： 北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于交叉口管理与控制技术领域，具体公开了一种基于短时行程时间预测的矿区交叉口管控方法，包括如下步骤：S1，车辆级短时行程时间预测；S2，通行优先度计算；S3，交叉口通行规则建立；S4，矿区交叉口管控；具有以下有点：在车辆状态层面，结合车辆的运载状态以及车辆运行方向的矿车较为显著的运行特征,实现行程时间的准确预测；结合车辆动力性能增加重载车辆的重要性权重，上提升重载车辆的行驶连续性，降低因车辆启停带来的成本损失，同时综合考虑交叉口构型，以通行时间为指标衡量车辆在交叉口的通行效率；同时结合道路特征以及算法适应性的需要，以进口道为单位设置相位，解决车辆空间冲突的问题，保证通行的安全性。
一种基于时行时间预测矿区交叉口方法

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