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[发明专利]一种叉车与目标物体的对位方法、装置及计算机设备-CN202310662915.8在审
发明人： 王发平;徐家凯;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种叉车与目标物体的对位方法、装置及计算机设备，其中叉车与目标物体的对位方法包括：获取目标物体的位姿信息；根据位姿信息确定叉车与目标物体的对位直线；获取叉车的第一当前位置；根据第一当前位置和对位直线，确定叉车由第一当前位置移动至对位直线上的上线轨迹，其中上线轨迹中包括圆弧；控制叉车按照上线轨迹移动至对位直线上；控制叉车按照对位直线移动至预设的插取位姿点。由于上线轨迹中包括圆弧，在控制过程中不会引入超调量，因此可以提高一次托盘插取成功率；而且由于上线轨迹中包括圆弧，可以使得作业更加流程，可以提高插取效率。
一种叉车目标物体对位方法装置计算机设备

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310822233.9在审
发明人： 王发平;李冰;李南星 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，公开了目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。目标检测方法，包括：在同一时刻下，分别获取第一点云数据和目标图像；第一点云数据为激光雷达在目标方向上采集的点云数据；目标图像为图像采集装置在目标方向上采集的图像；基于第一点云数据中各点数据的分布情况，检测目标图像是否存在感兴趣区域，得到区域检测结果；若区域检测结果为目标图像存在感兴趣区域，则对目标图像中与感兴趣区域对应的区域图像进行目标检测，得到目标图像的目标检测结果。通过本发明提供的目标检测方法，能够有助于提高检测精度和目标检测效率，从而保障目标检测结果的准确性。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种视频传输方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310716879.9在审
发明人： 王发平;金鹏程;姜波;欧阳琼林 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04N21/262 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种视频传输方法、装置、计算机设备及存储介质，其中视频传输方法包括：获取待传输图像，将待传输图像按照预设的分块规则划分为多个数据块；在多个数据块中选取当前待传输数据块，并将当前待传输数据块传输至异构框架的第二核的内存中；判断当前待传输数据块是否为感兴趣区域；当当前待传输数据块为感兴趣区域时，结束待传输图像的传输。在进行图像传输时，并不需要将所有的数据块都传输到异构框架的第二核的内存中，而是当当前待传输数据块为感兴趣区域时，则认为待传输图像传输成功，由此可以降低传输数据块的频次，减少了启动传输的开销和资源消耗。
一种视频传输方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]通信信号优化方法、装置、系统及存储介质-CN202310693890.8在审
发明人： 王发平;吴聪;江奕辰;张竞 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，公开了通信信号优化方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取天线阵列当前通信信号的信号质量；在信号质量不满足预设通信要求时，以相位和振幅为优化主体利用粒子群优化算法进行信号寻优，得到目标相位和目标振幅；基于目标相位和目标振幅对天线阵列进行相位和振幅的调制。从而通过对天线阵列实时通信信号的信号质量进行监测，当信号质量满足预设通信要求时，利用粒子群算法来计算最优的相位和振幅解，通过对当前通信进行相应的振幅和相位的调节，以最优信号进行通信，提升通信质量。
通信信号优化方法装置系统存储介质

[发明专利]托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310624519.6在审
发明人： 王发平;刘耀午 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及托盘检测领域，公开了托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质。托盘检测方法，包括：获取托盘点云数据，托盘点云数据包括目标点云数据；从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据，以及根据目标点云数据得到托盘的目标部位的目标顶点坐标集；获取目标部位的参考顶点坐标集和托盘的参考中心点坐标；基于目标顶点坐标集和参考顶点坐标集之间的对应关系，确定目标部位的位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵和参考中心点坐标，确定托盘的中心点坐标。能够降低托盘检测的计算量，节省检测时间，从而能够有效提高托盘检测效率。
托盘检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310553676.2在审
发明人： 王发平;肖万里;李南星 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种交通参与者路径预测方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取预设范围内的目标拖挂车对应的目标特征信息和其他交通参与者对应的其他特征信息；根据目标拖挂车对应的目标特征信息与其他交通参与者对应的其他特征信息之间的关系，生成目标拖挂车与其他交通参与者对应的结构图；将结构图输入至预设目标图神经网络，对结构图进行训练，输出目标拖挂车对应的目标预测路径以及其他交通参与者对应的其他预测路径。上述方法，充分考虑了目标拖挂车以及其他交通参与者的形状，避免了由于信息的不全，会做出误判，而产生碰撞或者谨慎逼停的状态。
交通参与者路径预测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]党参加工切块装置-CN202320517940.2有效
发明人：王艳霞;王黎明;王晋川;王艳芬;王发平;王术荣 -专利权人：陵川县豹犊沟农业综合开发有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B26D7/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及党参加工技术领域，提供党参加工切块装置，包括支架、底座和党参放置槽，支架内部的顶端安装有压紧气缸，且压紧气缸的底端安装有压块，支架内部顶端的一侧安装有切块气缸，且切块气缸的底端安装有切刀，支架的底端安装有底座，底座一侧的顶端安装有下料通道，底座的一侧设置有接料结构，底座的顶端安装有党参放置槽，党参放置槽的内部均匀安装有党参本体，党参放置槽的一侧设置有推料结构。本实用新型通过在底座两端一侧设置的调节丝杆，转动调节丝杆，可调节定位板的位置，不同位置的定位板可限定党参本体从党参放置槽中露出的长度，以便切刀切出不同大小的党参块，提高切块效果。
党参加工切块装置

[发明专利]一种叉车托盘的位置信息提取方法、装置和域控制器-CN202310165250.X在审
发明人： 王发平;李世行;李南星 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车托盘的位置信息提取方法、装置和域控制器，方法包括：对待定位的叉车托盘进行拍摄，获取叉车托盘图像；在叉车托盘图像中识别叉车托盘插孔附近的关键点；根据识别的关键点和相机内参对叉车托盘的空间位置进行推理，得到用于表征叉车托盘空间位置的位置信息，相机内参是拍摄叉车托盘图像的相机内参数。本发明提供的技术方案，能够提高自动驾驶的叉车对叉车托盘进行定位的准确度。
一种叉车托盘位置信息提取方法装置控制器

[发明专利]一种多核异构计算框架及工程机械-CN202310153015.0在审
发明人： 王发平;谢紫亮;姜波 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F8/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种多核异构计算框架及工程机械，其中多核异构计算框架包括应用层、公共组件层、适配层和异构引擎层；应用层包括配置管理器和编译管理器，配置管理器用于基于获取到的应用场景生成配置文件，编译管理器用于对配置文件进行编译生成可执行文件；公共组件层包含一个或多个芯片平台的公共抽象类，公共抽象类中包括公共接口；适配层包括一个或多个芯片平台的适配器，一个或多个芯片平台的适配器均与公共接口通信连接；异构引擎层包括一个或多个芯片平台的引擎库，每个芯片平台的引擎库与其对应的适配器通信连接。通过上述的多核异构计算框架仅通过获取用户输入的应用场景就能得到应用程序，能够在不同的计算平台快速部署应用程序。
一种多核计算框架工程机械

[发明专利]自动驾驶车辆的动态偏离补偿方法、装置、电子设备及介质-CN202310439919.X在审
发明人： 王发平;韦文;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的动态偏离补偿方法、装置、电子设备及介质，包括：获取目标车辆对应的已行驶轨迹中包括的多个历史轨迹点，并确定各个历史轨迹点对应的位置、曲率、横向误差以及航向角误差；根据各个历史轨迹点对应的位置和曲率，确定历史轨迹中的直线轨迹对应的各个目标轨迹点；根据各个目标轨迹点对应的横向误差以及航向角误差，计算各个目标轨迹点对应的直线轨迹的动态补偿量；根据动态补偿量，对目标车辆对应的车轮转角进行控制，以补偿目标车辆行驶过程中的动态偏移量。从而保证目标车辆在循迹过程中横向误差和航向角误差较小，保证目标车辆不会严重偏离车道中心线。从而提高了目标车辆的控制精度。
自动驾驶车辆动态偏离补偿方法装置电子设备介质

[发明专利]目标检测方法、装置、设备及介质-CN202310403672.6在审
发明人： 王发平;严浩;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了目标检测方法、装置、设备及介质，应用于开关量式激光雷达，该方法包括：获取安装有开关量式激光雷达的目标车辆的当前位姿及目标行驶路径；在目标行驶路径上选取目标点，以利用目标点和当前位姿计算目标车辆的运动瞬心；计算当前位姿与目标点构成的弧在圆周上对应的圆心角；确定圆心角对应开关量式激光雷达的目标检测区域；对目标检测区域利用开关量式激光雷达进行目标检测，生成目标检测结果。通过实施本发明，使得检测区域得到了合理划分，避免了检测区域过大或过小造成的目标漏检或误检的问题。同时，通过转角划分区域十分灵活，可依据行驶路径的变化实现检测区域的快速调整，进一步提高目标检测结果的准确性。
目标检测方法装置设备介质

[发明专利]一种预制装配式挡墙-CN202310092537.4在审
发明人：李小斌;张金保;王兴贵;易江涛;张磊;李国全;薛海方;张建鹏;辛红园;王发平 -专利权人：重庆大学;青海省交通建设管理有限公司;青海西互高速公路管理有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02D29/02 文献下载
摘要：本发明涉及建筑工程施工领域，具体是一种预制装配式挡墙，包括预制块和制造预制块的模具；其特征在于：所述预制块上表面中间设有凸部，预制块的下表面中间位置设置有凹部，上下相邻两个预制块堆砌，下方的预制块的凸部嵌入在上方预制块的凹部内；所述模具包括底板、顶板、长度板和宽度板；所述底板中间位置隆起设置，底板底部两侧固接有垫块，垫块沿底板的宽度方向设置，垫块的两端开设螺纹孔，底板上方为顶板，顶板上表面中间位置设有向上延伸的矩形口，顶板边缘设有围板，围板上开设通孔，围板通过螺栓配合螺栓固接长度板上边缘和宽度板的上边缘；所述长度板的下边缘对称设有延伸部，延伸部通过螺栓固接在垫块的端部。
一种预制装配式挡墙

[发明专利]一种盖梁骨架片焊接定位装置-CN202310096139.X在审
发明人：张金保;李小斌;王倩;吴婧;王志华;王发平;孙海秀;李吉哲;张建鹏;毛爱斌;赵廷刚 -专利权人：重庆大学;青海省交通建设管理有限公司;青海西互高速公路管理有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明涉及基建技术领域，具体是一种盖梁骨架片焊接定位装置，包括操作台，操作台上放置有待焊接的盖梁骨架片；定位夹持机构包括一号气缸，一号气缸通过衔接板固接在操作台的下方，一号气缸的输出端指向通槽内，并固接有L形杆，L形杆的水平部开设导向槽，导向槽内对称滑动连接有夹持板，丝杆的端部固接电机的输出端，电机水平固接在L形杆的竖直端部；该焊接定位装置，通过通槽的位置，使得钢筋能够根据通槽位置点进行摆放，起到定位的作用，同时定位夹持机构的设置，能够同时同步对钢筋进行夹持固定，以及同步同时释放钢筋，相对逐一对每个紧固结构操作来讲，该定位夹持机构的设置，能够有效提高盖梁骨架片的定位以及固定。
一种骨架焊接定位装置

[发明专利]一种数据传输系统及数据处理方法-CN202211605727.3在审
发明人： 王发平;方黄彩;姜波 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据传输系统及数据处理方法，其中数据传输系统包括消息中间件和至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接，消息中间件包括多个主题，与至少两个控制平台通信连接，用于在至少两个控制平台之间传递数据；其中，每个硬件对应一个或多个主题，每个主题对应一种数据类型。其通过在消息中间件中设置多个主题，其中每个主题对应一种数据类型，每个硬件对应一个或多个主题，从而可以使得控制平台中的数据处理需求可以不关心硬件连接在哪个控制平台上，能够满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。
一种数据传输系统数据处理方法

[发明专利]一种基于多天线的通信增强方法、装置、终端设备及介质-CN202210915885.2有效
发明人： 王发平;吴聪;江奕辰 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04B7/0404 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多天线的通信增强方法、装置、终端设备及介质，该方法通过控制各终端天线分别在不同扫描范围进行波束扫描，以在各终端天线的每个接收波束上依次接收目标基站发射的波束赋形脉冲波形；基于各终端天线的接收波束上接收到的各个波束赋形脉冲波形，分别计算各终端天线与各基站天线间的信道质量；基于各终端天线与各基站天线间的信道质量排序结果，确定一对信道质量最好的目标终端天线和目标基站天线；利用目标终端天线和目标基站天线建立终端设备与基站的通信信道。通过在终端设备上设置多个天线，控制各个天线同时同步扫描不同范围，缩短了扫描到链路构建的时间，减小了通信信道建立时延，满足了无人作业场景对低时延的要求。
一种基于天线通信增强方法装置终端设备介质

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