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[发明专利]一种停车控制方法、设备及系统-CN202310597430.5在审
发明人：李一鸣;金宇和;蔡金鹏;吴楠 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请的实施方式提供了一种停车控制方法、设备及系统。该停车控制方法包括：接收车辆控制器发送的待停车辆请求停车的消息；确定一停车位并将停车位的标识发送给车辆控制器；获取激光雷达扫描得到的停车位对应的预定监控区域的点云数据；对点云数据聚类得到待停车辆的点云集合；利用迭代最近点ICP算法对待停车辆的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到并发送待停车辆的点云集合与车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵，以使车辆控制器根据旋转矩阵和平移矩阵实时控制待停车辆的行驶方向和速度并最终停止在停车位。本申请提出的停车控制方法具有自动化程度高，精度高等优点，满足在多类型且空间狭小的停车位中实现自动化精准停车的需要。
一种停车控制方法设备系统

[发明专利]一种停车场内巡航方法及系统-CN202310355816.5在审
发明人：徐建勇;骆铁平;吴啟璿;张敬伟;罗凡 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场内巡航方法及系统，属于自动驾驶技术领域，其中，方法的实现包括：获取目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位，并基于目标停车场的高精地图和目标停车场中目标车位规划全局路径；获取目标停车场中的路侧单元RSU发送的车辆所在道路的相关实时环境信息；基于相关实时环境信息及接收的其他车辆发送的BSM消息，协同车辆在停车场内巡航决策及规划。本发明将车辆接收到的V2I和V2V消息作为超距传感器信息，可以有效帮助车辆避免碰撞，以及预测到碰撞可能发生时间、帮助车辆做出有效行驶决策和路径规划。
一种停车场内巡航方法系统

[发明专利]泊车方法、装置、车辆及存储介质-CN202310714235.6在审
发明人：王超;黎平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，泊车方法包括：进行车位识别，以确定有效车位；识别有效车位的车位类型；若确定有效车位为设定类型的车位，则基于视觉点云技术识别有效车位对应空间的悬空障碍物；若确定有效车位对应空间存在悬空障碍物，则根据悬空障碍物以及有效车位的车位类型，进行泊车规划。本申请中，在确定有效车位为设定类型的车位时，可以对有效车位对应空间进行悬空障碍物的识别，在确定有效车位对应空间存在悬空障碍物后，基于识别出的悬空障碍物以及有效车位的车位类型进行泊车规划，从而实现更好的泊车规划，既能提升泊车效率，也可以更好地避免碰撞，提升泊车体验。
泊车方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种基于SOA服务的通勤车辆自动接驳控制系统-CN202310357018.6在审
发明人：牛舞虹;何森;王磊;王亮;赵全旺;张敬伟 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SOA服务的通勤车辆自动接驳控制系统，包括底盘域控制器、娱乐座舱域控制器、和网关设备，所述底盘域控制器和所述娱乐座舱域控制器之间通过所述网关设备进行数据交互，所述底盘域控制器内设置有通勤接驳功能应用模块和自动泊车服务模块；所述通勤接驳功能应用模块通过调用所述自动泊车服务模块以驱动车辆自动泊入预定目标停车位；或者，所述通勤接驳功能应用模块通过调用所述自动泊车服务模块以驱动车辆自动泊出当前停车位。本发明可实现功能的敏捷开发，节省了开发成本，使功能扩展性更强，并可无限调用所需的基础服务进行功能重组，完成新的功能体验，还减少了驾驶员操作、等待的时间，提升了驾乘体验。
一种基于 soa 服务通勤车辆自动接驳控制系统

[发明专利]一种自动泊车方法，系统，存储介质和汽车-CN202211704877.X在审
发明人：孙元广;陈庆业;陆伟 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自动泊车方法，系统，存储介质和汽车，方法包括：当车辆进入雷达盲区，获取记忆点的第一坐标(X，Y)；当车辆继续沿原行驶方向移动，实时获取记忆点的第二坐标(X1，Y1)；根据第一坐标(X，Y)和第二坐标(X1，Y1)计算当前车辆行驶距离O0′；根据车辆行驶距离O0′判断车辆的的移动空间，使得车辆与障碍物保持安全的距离；其中，X，Y，X1，Y1为实数。本发明能根据车辆行驶距离合理侵占部分超声波盲区，保证泊车安全的同时，提升平行车位泊车性能，解决泊车过程中，超声波雷达实时检测周边障碍物，当检测有障碍物进入了雷达盲区之后，算法必须请求刹停车辆而损失一定的移动空间的问题。
一种自动泊车方法系统存储介质汽车

[发明专利]车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202210033774.9有效
发明人：王春丽;肖小城;汪勇;孔令静;梁长飞;方涛;肖晓;沙文瀚;丁凌志 -专利权人：奇瑞新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：识别泊车模式；若为第一泊车模式，从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若为第三泊车模式，从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位。
车辆泊车控制方法装置存储介质

[发明专利]一种泊车路径生成方法及装置-CN202310706308.7在审
发明人：黄经伟;罗经纬;周才;杨佳;伊海霞 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径生成方法及装置，该方法包括：在预生成的双分辨率栅格地图中确定与车辆初始位置信息相对应的泊车起点，并将泊车起点添加至预设的待选点列表中；从待选点列表中弹出代价最低的节点，并将代价最低的节点添加至预设的选定点列表中；基于选定点列表中的节点进行RS曲线搜索，得到RS曲线搜索结果；判断RS曲线搜索结果是否通过障碍碰撞检测；当RS曲线搜索结果通过障碍碰撞检测时，基于RS曲线搜索结果生成泊车路径。可见，该方法及装置能够完善泊车可用场景，提高泊车路径规划实时性，并提升泊车时的用户体验。
一种泊车路径生成方法装置

[发明专利]一种自动泊车安全需求推导方法、装置、车辆及存储介质-CN202310777770.6在审
发明人：梁瑜;孙毓阳;田井权;李海霞;杨雪珠;狄忠举;李军 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及汽车技术领域，本发明公开了一种自动泊车安全需求推导方法、装置、车辆及存储介质。基于预先定义功能的自动泊车控制系统，确定在当前自动泊车场景下所述自动泊车控制系统输出的第一不安全行为信息；基于所述第一不安全行为信息套用安全分析的关键词确定第二不安全行为信息，并结合所述当前自动泊车场景根据所述第二不安全行为信息确定失效不安全行为信息；根据所述失效不安全行为信息进行整车危害分析，确定当前自动泊车场景下的安全危害事件；根据所述危害事件的触发事件以及约束条件，形成在当前自动泊车场景下所述自动泊车控制系统的安全需求。本发明实现提升自动泊车系统安全性。
一种自动泊车安全需求推导方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置-CN202310795166.6在审
发明人：顾浩;赵振峰 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径规划方法，泊车方法和装置；所述泊车路径规划方法包括：获取当前路段下车辆位置，选取与车辆距离最近的车位作为目标车位；获取目标车位周围车位信息，根据所述周围车位信息确认空闲车位；根据当前所述车辆位置，结合所述目标车位和空闲车位，生成不同泊车路径策略。所述泊车方法采用所述泊车路径规划方法获取不同泊车路径策略，从所述泊车路径策略中选择最优泊车路径完成泊车。本申请通过预先获取车位情况规划最高效的泊车路径，根据所述第一位置、空闲车位和目标车位从所述泊车路径中选择窄车道下的最优泊车路径完成泊车，可以缩短窄车道泊车过程中，车辆泊入目标车位所需车道距离，有效减少频繁调整车辆方向次数，提高泊车效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]一种斜列车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质-CN202310590218.6在审
发明人：夏欣;陈庆业;陆伟;孙元广 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种斜列车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取当前斜列车位的当前车位坐标和当前车辆的当前车辆坐标；确定当前车辆在当前斜列车位内的补偿辅助线；其中，补偿辅助线垂直于当前车辆的车体纵向中心线，且穿过当前斜列车位的第一车位角点；第一车位角点为当前斜列车位中的泊出车位线在当前斜列车位的泊出方向的相反方向的端点；根据当前车位坐标和当前车辆坐标确定当前车辆与补偿辅助线之间的间隔距离，将间隔距离确定为当前车辆的泊出补偿距离。解决了斜列泊出过程中易于泊出方向的车位内停放的车辆发生碰撞或剐蹭的问题，提升了泊车性能，保证了驾驶员和乘客的安全，避免了产生经济损失。
一种车位方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种智能驾驶的泊车库位跟踪方法-CN202310524104.1在审
发明人：邵宇辉 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能驾驶的泊车库位跟踪方法，包括：初始化跟踪库位信息；根据传感器实时采集的库位信息对初始化后的跟踪库位进行修正；根据先验形状约束对修正后的跟踪库位进行二次修正，以获得准确、稳定的库位信息。本发明的方法在初始化库位信息后，利用多个传感器输入的测量库位信息，对跟踪库位位置信息进行迭代更新，以输出准确、稳定的库位信息，进而协助下游模块进行全自动的精准泊车。
一种智能驾驶泊车跟踪方法

[发明专利]记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质-CN202310580723.2在审
发明人：杨峰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质。方法包括：当用户驾驶车辆执行泊车路径记忆动作时，通过轮速传感器记录车辆相对所述泊车起点的多个位置信息；根据多个位置信息、泊车起点和泊车终点构建泊车路径；通过预先设置的插值计算逻辑对所述泊车路径进行优化处理；控制所述车辆根据所述优化处理后的泊车路径从所述泊车起点自动驾驶到所述泊车终点。由于本申请提供的记忆泊车方法在路径记忆阶段能够通过轮速传感器获取车辆相对泊车起点时的位置信息，通过位置信息、泊车起点和泊车终点构建泊车路径后通过插值计算逻辑对路径进行优化，避免了现有GPS在室内坐标识别不准，必须依靠其余高阶传感器辅助才能进行路径记忆的问题。
记忆泊车方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种带记忆功能的车辆快速泊出方法及系统-CN202310444591.0在审
发明人：陈祖辉 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例涉及智能泊车技术领域，具体公开了一种带记忆功能的车辆快速泊出方法及系统。本发明实施例在完成泊车入库之后，通过泊车控制器记忆入库泊车路径；通过中控显示屏接收驾驶员的泊出操作，生成泊出指令，并发送至泊车控制器；泊车控制器根据所述入库泊车路径，规划对应的出库泊车路径，并生成控制指令，发送至VCU、ESC和EPS进行快速出库的泊车控制。能够记忆入库时车辆的入库泊车路径，在驾驶员需要车辆泊出时，能够根据记忆的入库泊车路径，规划对应的出库泊车路径，在不具有障碍物碰撞的情况下，可以直接按照原路径出库，车辆出库实现简单有效，且迅速快捷，不需要增加整车的硬件成本。
一种记忆功能车辆快速方法系统

[发明专利]一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310617194.9在审
发明人：林海 -专利权人：上海迅猛龙汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定车辆从起始泊车位置到目标车位位置完成泊车的规划行驶路径；获取规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定车辆在当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；根据各轨迹点对应的规划行驶速度，控制车辆完成在当前行驶路径的行驶；完成当前行驶路径行驶后将车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至车辆到达目标车位位置完成泊车。利用该方法，基于规划行驶路径中轨迹点和轨迹点处规划行驶速度对车辆泊车进行精准控制，在保证泊车时效的同时提高了乘客体验舒适度。
一种自动泊车控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种行泊一体方法和装置、电子设备和存储介质-CN202310660016.4在审
发明人：王清;刘定涛;李霜 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种行泊一体方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的运行状态信息；按照运行状态信息确定出与多个候选行泊车功能中的每个候选行泊车功能对应的功能激活条件抑制信息；按照每个候选行泊车功能的当前功能状态以及每个候选行泊车功能对应的功能激活条件抑制信息，确定出多个候选行泊车功能中被激活的目标行泊车功能；按照目标行泊车功能确定出用于对目标车辆行泊车的指定行泊车功能。本发明可以基于同一个运行状态信息即可同时用于行驶或泊车，有效降低硬件成本；由于行驶功能与泊车功能归属于一个总的产品形态，因此通过该方式可以在行驶或泊车等状态中进行快速切换。
一种一体方法装置电子设备存储介质