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[发明专利]一种自动泊车停车避障的方法及系统-CN202310302419.1在审
发明人：王军德;吴迪 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动泊车停车避障的方法及系统，该方法包括：获取障碍物信息和泊车规划轨迹；基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正；根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定；针对传感器存在检测盲区的问题，提供一种在接近盲区前对障碍物进行冲突预测的方法；针对障碍物感知精度的问题，提供了一种根据当前控制误差实时补正车辆在轨迹点上的预测位置并与障碍物进行碰撞的判定的方法；针对紧急刹停的问题，提供一种实时预测碰撞发生点的位置，并通知控制模块进行减速并在设定的安全距离平稳停车的方法。
一种自动泊车停车方法系统

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310137334.2在审
发明人：张飞;胡亚南;杨坚;王东科;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，应用于具有多种目标检测设备的车辆上，多种目标检测设备采用的定位方式包括绝对定位和相对定位，方法包括：在初始设备坐标系下获取第一车位信息；基于第一车位信息确定泊车地图坐标系和第一坐标转换关系；在初始设备坐标系下获取第一车辆坐标和第一障碍物目标信息；根据第一坐标转换关系将第一车位信息、第一车辆坐标和第一障碍物目标信息转换到泊车地图坐标系下，在泊车地图坐标系下生成无碰撞泊车路径。本发明实现了路径规划与定位方式的解耦，可以使采用不同定位方式的设备采集的信息互为备份的同时只采用一套泊车系统。
一种泊车路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310384513.6在审
发明人：黄闻;涂宁宁;付斌;钱琨;张季然 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开一种手动泊车的训练方法、装置、设备及存储介质，通过根据车辆的起始位置和泊车目标位置规划泊车目标轨迹、泊车目标档位和方向盘转动角度；当训练对象未根据所述泊车目标档位驾驶车辆时，退出手动泊车训练；当所述训练对象以所述泊车目标档位驾驶车辆时，根据所述车辆的当前位置与泊车目标轨迹的偏离度，重新规划泊车轨迹或退出手动泊车训练。让训练对象根据泊车目标轨迹泊车，能够避免出现车辆剐蹭的情况，并减少无意义的挪车动作，保证了泊车训练的安全性，并且训练可以随时进行，有效的提高了手动泊车的训练效率。
一种手动泊车训练方法装置设备存储介质

[发明专利]一种人在车外泊车、出库的交互方法及系统-CN202310125828.9在审
发明人：于田放;周定立;刘玉鑫;罗覃月;张紫薇 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种人在车外泊车、出库的交互方法及系统包括，用户通过智能设备向车辆发送控制指令；车辆接收到控制指令后，进行指令操作，并向用户传递视觉与听觉不同表征信号；用户根据不同表征信号获取车辆状态信息，并根据车辆不同状态信息进行相应操作。提供了一种通过车辆自身配备灯光、喇叭等人员可远程识别的视觉、听觉效果来传达车辆功能运行进度和状态的方法，用手机APP/钥匙通过下达指令，达到远程操控车辆完成泊车、出库等过程中一系列动作，使用户接收到更直接、更明确的交互体验。
一种泊车出库交互方法系统

[发明专利]一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310276598.6在审
发明人：邱菊;林永亮;李雪峰;孙晓龙 -专利权人：宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，其中，自动泊车方法包括：步骤S10、根据车载摄像头采集的图像，确定符合待泊车辆尺寸的目标车位信息；步骤S20、根据车载超声波传感器的回波信息及目标车位信息，确定目标车位附近的障碍物信息；步骤S30、在目标车位信息及障碍物信息满足第一预设条件时，释放目标车位并控制待泊车辆停放在目标车位的对应位置。本申请提供的一种自动泊车方法、装置、电子设备及存储介质，提高了车位识别和车位释放的准确性，能够保证所释放的车位均为可泊入车位，提升了自动泊车效果。
一种自动泊车方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于UWB数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质-CN202310306874.9在审
发明人：杨峰;卢斌;付应 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及基于UWB数字钥匙的智能泊车方法、装置、车辆及介质，其属于智能泊车的技术领域，所述方法包括：获取UWB数字钥匙的实时位置；响应实时位置满足预设位置条件，控制车辆进行相应的泊车操作；预设位置条件用于限定车辆进行泊入操作和/或泊出操作时UWB数字钥匙满足的相应位置。通过基于对用户所携带的UWB数字钥匙的实时位置进行定位，基于所定位到的UWB数字钥匙的实时位置满足预设位置条件时，自动控制车辆进行相应的泊入和/或泊出操作，在利用UWB数字钥匙提供高精度定位能力的情况下，实现泊车辅助中的车辆自动泊入与泊出功能，无需用户进行多方交互，简化用户的自动泊车操作，给用户提供精简便捷的智能泊车使用体验。
基于 uwb 数字钥匙智能泊车方法装置车辆介质

[发明专利]一种泊车路径生成方法及装置-CN202111574635.9在审
发明人：黄卫绍;林松青;林春富 -专利权人：佛吉亚歌乐电子（厦门）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径生成方法及装置，涉及通信技术领域，用于解决现有技术中路径规划的资源消耗高、失败率高的问题。该方法包括：首先，以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以车辆预设的出库位置与预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算车辆从预设的最终泊车位置到预设的出库位置的一个出库路径。接着，根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径。后续，合并出库路径和接续路径，并确定其为车辆的泊车路径。本申请在保持资源消耗低优点的前提下，可以提高泊车路径规划成功率。
一种泊车路径生成方法装置

[发明专利]基于无线充电停车一体机的自动泊车控制系统-CN202211620784.9在审
发明人：禄伟 -专利权人：西安龙伟科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于无线充电停车一体机的自动泊车控制系统，包括停车充电一体机系统包含平面斜置智能停车充电设备、泊车交互系统及云平台，泊车交互系统接收到用户发出的自动泊车充电指令后与云平台进行指令信息交互，云平台锁定距离车辆最近设备并将坐标点反馈至泊车交互系统；车机系统开启自动驾驶模式将车辆行驶至坐标点，云平台接收到车辆到达信息后发出指令控制已锁定设备驶出车位，自动驾驶状态下车辆直行驶入设备平台，云平台接收到设备停车完毕信息后控制其返回车位并启动无线充电设备进行充电，本发明降低了车辆自动泊车充电技术要求，无需车机进行复杂计算，只需与云平台交互就能实现自动停车、充电。
基于无线充电停车一体机自动泊车控制系统

[发明专利]记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质-CN202310309425.X在审
发明人：王超;黎平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质。记忆泊车方法包括：记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息；根据第一路径信息，控制车辆从目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域；识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。由于记忆泊车方法能够控制车辆返回第一车位的泊入识别区域，返回后车辆识别到预先存储的第一车位的泊入区域信息并控制车辆泊入第一车位，避免了现有方法中用户行驶到陌生区域时，记忆泊车系统不能识别陌生区域，从而不能记忆泊车功能的问题。
记忆泊车方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及非临时性存储介质-CN202211398862.5在审
发明人：上野浩司 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及非临时性存储介质。本发明的车辆控制装置包括一个以上的处理器。上述一个以上的处理器构成为：使用来自构成为设定与车辆的动作有关的第1状态量的第1要求值的车载系统的上述第1要求值来设定用于对控制对象要求动作的第2状态量的第2要求值。上述一个以上的处理器构成为使用上述第1要求值与上述第1状态量的实测值的偏差来设定反馈控制中的上述第2要求值的反馈项。上述一个以上的处理器构成为使用上述偏差的变化历史记录与上述反馈项的变化历史记录中的至少任意一个来判定上述车辆的部件的劣化。
车辆控制装置方法以及临时性存储介质

[发明专利]一种车辆及其泊车路径规划方法、系统-CN202310410005.0在审
发明人：高建平;李炫;吴延峰;史振宁;姚晨豪 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明属于泊车路径规划技术领域，具体涉及一种车辆及其泊车路径规划方法、系统，该方法通过在生成的泊车环境代价地图中增加方向盘转动角度代价以及车辆航向角代价后，生成新的代价地图，运用RS曲线作为启发函数，生成从泊车起点至泊车终点的泊车路径，判断此泊车路径是否与车辆所处环境中的障碍物存在碰撞点，在存在碰撞点的情况下，运用RS曲线扩展搜索，至形成的泊车路径与车辆所处环境中的障碍物无碰撞点。进而通过增加方向盘转角代价以及车辆航向角代价生成新的代价地图的过程，来避免由代价地图生成的泊车曲线存在原地转向的问题，并基于RS曲线扩展搜索方式使得最终生成的泊车路径无碰撞的情况存在，保证了车辆在泊车过程中的安全性。
一种车辆及其泊车路径规划方法系统

[发明专利]一种确定记忆泊出路线终点的方法、系统及电子设备-CN202310535144.6在审
发明人：苏琳琳;胡金龙;王占一;侯立升;廖正凯 -专利权人：宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种确定记忆泊出路线终点的方法、系统及电子设备，该方法包括：计算车辆的当前第一位置对应的路面坡度；判断路面坡度是否在第一预设值至第二预设值范围内；若否，控制车辆行驶，直至车辆的当前第二位置对应的路面坡度在第一预设值至第二预设值范围内；若是，控制车辆在当前第一位置停车，并将当前第一位置作为记忆泊出路线的终点。通过本申请实施例提供的技术方案，避免了处于记忆泊车中的车辆在坡道上停车，从而避免了溜车等问题的出现，进而避免了安全事故的发生。
一种确定记忆路线终点方法系统电子设备

[发明专利]一种车辆自动驻车控制方法及系统-CN202310006788.6在审
发明人：刘慧建;胡佳;范义红;赵禾苗;巩鹏征;张朝辉;关小侠 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆自动驻车控制方法及系统，判断车辆自身的速度是否低于设定值；判断是否存在空余车位；判断车辆自身的转向角是否超过阈值，且存在倒车成功可能性；判断制动建压速率小于设定阈值且制动压力小于设定值；如果所有判断结果均为是，则进入泊车模式，抑制自动驻车功能激活。本发明可以实时检测车道线、车位、周边车辆信息输入给自动驻车控制器，自动驻车控制器判断驾驶员泊车意图，自动抑制自动驻车的激活，降低碰撞风险，提高驾乘舒适性、安全性，降低用户使用成本。
一种车辆自动控制方法系统

[发明专利]一种基于图像与超声波信息融合的自动泊车方法-CN202310329917.5在审
发明人：张炳力;郑达;米向东;王焱辉;罗翔 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像与超声波信息融合的自动泊车方法，包括：1.采集图像与超声波信息，将图像进行环视处理后进行信息融合；2.根据融合结果进行车位与障碍物检测；3.通过检测获取的车位信息与障碍物信息筛选目标车位；4.针对目标车位规划泊车路径，以实现泊车入位过程。本发明结合图像与超声波信息各自的优势，优化了泊车环境信息提取能力，增加了车位搜索范围，简化了目标车位筛选方法，提升了泊车效率与场景适应性。
一种基于图像超声波信息融合自动泊车方法

[发明专利]一种自动泊车方法、装置、车辆、介质及系统-CN202310042225.2在审
发明人：杨阳 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车方法、装置、车辆、介质及系统，所述方法包括：根据道路位置信息对目标车辆的车辆俯视图像进行极坐标变换，得到变换后图像；根据变换后图像确定目标车位点坐标，所述目标车位点坐标为车位点在世界坐标系中的坐标，所述车位点为车位所对应的点；基于所述目标车位点坐标确定目标车辆的车辆泊车路径，并控制目标车辆按照所述车辆泊车路径进行泊车。该方法通过根据道路位置信息对目标车辆的车辆俯视图像进行极坐标变换，得到变换后图像，能够提高弯道车位的识别率，从而增强自动泊车的效果。
一种自动泊车方法装置车辆介质系统