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[发明专利]一种泊车控制方法及装置-CN202310859723.6在审
发明人：罗经纬;伊海霞;高天一;张楚;杨佳 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车控制方法及装置，该方法包括：识别待泊入车位、车辆初始位置、左限位点、右限位点和对向限制距离；基于待泊入车位的车位中线、车辆初始位置、左限位点和右限位点，生成第一泊车路径；控制车辆按照第一泊车路径进行移动，得到第一车辆移动位置；基于第一车辆移动位置和对向限制距离，生成第二泊车路径；控制车辆按照第二泊车路径进行移动，得到第二车辆移动位置；基于待泊入车位的车位中线、第二车辆移动位置、左限位点和右限位点，生成第三泊车路径；控制车辆按照第三泊车路径进行移动，得到第三车辆移动位置。可见，该方法及装置能够实时且灵活地构建泊车路径，从而大幅缩短路径搜索时间，并且还能够降低对算力的要求。
一种泊车控制方法装置

[发明专利]一种停车场垂直车位的泊出方法及相关设备-CN202310753945.X在审
发明人：伍泉旭 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种停车场垂直车位的泊出方法及相关设备，所述方法包括：获取车辆当前停泊位置预设范围内的车道信息，根据所述车道信息确定泊出方向；如果车辆位于车位线内且车位线未被邻车压线停放，获取车辆前方车道的宽度；如果车辆前方车道的宽度处于第一预设宽度和第二预设宽度之间，且预设范围内不存在碰撞风险的障碍物，控制车辆沿所述泊出方向垂直泊出预设距离，再垂直退回所述预设距离；获取车辆与邻车或者障碍物之间的距离，以及车辆与车道的角度关系，控制车辆沿所述泊出方向进行揉库泊出。本申请通过采集车位周围的相关信息，按照车道宽度的不同执行不同的泊出策略，提高了智能驾驶在停车场环境下进行泊出操作的安全性和可靠性。
一种停车场垂直车位方法相关设备

[发明专利]车辆自动控制方法、装置及机器可读存储介质-CN202310799384.7在审
发明人：鞠传宇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆自动控制方法、装置及机器可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。方法包括：在车辆行驶通过弯道的过程中，实时获取本车运行状态信息和道路障碍物信息；基于所述本车运行状态信息和所述道路障碍物信息，确定道路障碍物的运动状态；基于所述道路障碍物的运动状态，确定本车控制策略；基于所述本车控制策略，对本车进行控制。本发明能够准确判断道路障碍物的状态，根据不同的状态采取不同的控制策略，实现复杂环境下对车辆的精准控制，保证行车安全和道路通畅度，提高用户驾驶体验。
车辆自动控制方法装置机器可读存储介质

[发明专利]任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法及系统-CN202111216135.8有效
发明人：陈慧;刘美岑;张书恺 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法及系统，所述在线规划方法采用分段式路径规划思想获得泊车路径，将路径规划过程分为库位内调整路径规划和入库路径规划，所述库位内调整路径规划包括用于获取入库目标位姿的第一库位内调整路径规划和用于使车辆位姿满足最终位姿要求的第二库位内调整路径规划，所述库位内调整路径规划采用最优化方法进行逐段规划，所述入库路径规划采用改进Hybrid A*算法规划获得车辆当前位姿到入库目标位姿的入库路径。所述自动泊车系统采用前述方法，可进行重规划与重跟踪。与现有技术相比，本发明具有计算效率高、提高泊车性能、可泊入任意库位(平行、垂直、斜向库位)等优点。
任意起始连续曲率泊车路径在线规划方法系统

[发明专利]泊车路径生成方法和装置-CN201811547151.3有效
发明人：李柏;李雨倩;高萌;刘懿 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了泊车路径生成方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：利用最优控制算法，确定去除障碍物的情况下的参考泊车路径，其中，泊车路径为车辆从当前位置到达泊车位置的路径；利用最优控制算法基于所述参考泊车路径，确定满足预设条件的目标泊车路径，当车辆按照目标泊车路径行驶时不存在与障碍物碰撞的情况。该实施方式降低了利用最优控制算法获取满足预设条件的泊车路径的最优控制问题的难度，缩短了获得目标泊车路径的时间。
泊车路径生成方法装置

[发明专利]一种泊车过程中的航迹推算方法、系统及车辆-CN202310795196.7在审
发明人：李涛;陈剑斌;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种泊车过程中的航迹推算方法、系统及车辆，通过获取目标车辆的方向盘传感器数据和车轮转速数据；根据所述方向盘传感器数据和所述轮速传感器数据确定车辆后轴中心转弯半径和车辆单位时间行驶距离；根据车辆后轴中心转弯半径和所述车辆单位时间行驶距离推算得到车辆后轴中心点的位置坐标。本实施例公开的方法通过对传感器采集得到的轮速信号、方向盘转角信号进行推算，得到自动泊车的航迹，由于本实施例仅利用传感器采集到的数据信息和基于坐标系中各个物理量之间的对应关系推算出车辆的泊车航迹，因此推算结果不受环境状况和车辆运行路况的影响，可以取得实施方便，成本低，准确性高的优点，为自动泊车的安全提供了保障。
一种泊车过程中的航迹推算方法系统车辆

[发明专利]一种面向多种泊车场景的路径规划方法-CN202310842127.7在审
发明人：石钧仁;梁宇飞;朴昌浩;陈卓;陈茂兴;傅春耘;葛帅帅;詹森;王勇;邹冰倩;苏永康 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种面向多种泊车场景的路径规划方法，包括搭建整车运动学模型并设计多阶段非线性预测控制模型；设计多阶段非线性预测控制器和设计以车辆起始点位姿、目标点位姿、泊车车速、泊车转向角度、非完整运动学约束以及最小避障安全距离为基本约束的约束函数；将泊车系统约束整合为一个满足多阶段非线性预测控制模型和泊车系统约束的优化控制问题；采用内点法求解优化控制问题，得到最优控制序列，将该序列中的第一列元素应用于车辆底层控制；本发明可以保证泊车时的可控性和准确性，同时能够提高泊车过程的灵活性和高效性，大大优化了自动泊车控制系统的架构。
一种面向多种泊车场景路径规划方法

[发明专利]一种基于虚拟车位的自动泊车方法-CN202310500998.0在审
发明人：赵佳丽;杨仕会;舒丽;程梁柱;王夏雨 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟车位的自动泊车方法，该方法根据实际泊车环境生成不同类型的虚拟车位，而后对各虚拟车位规划泊车路径选取其中最优路径进行自动泊车，自动泊车过程中实时检测障碍物，在检测到新障碍物时依据障碍物的阻碍情况重新规划泊车路径。该方法适用于无车位线条件下的各种泊车环境，提高了自动泊车的适用性。
一种基于虚拟车位自动泊车方法

[发明专利]无人驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310800608.1在审
发明人：吴卓岳 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：采集环境声音和车辆后方图像；基于环境声音，得到第一判定结果；基于车辆后方图像，得到第二判定结果；根据第一判定结果和第二判定结果，判断是否满足停车触发条件；停车触发条件包括第一判定结果反映检测到警笛声、第二判定结果反映检测到特种车辆跟随，且第一判定结果和第二判定结果的置信度均大于对应的置信度阈值；在满足停车触发条件的情况下，控制无人驾驶车辆进行靠边停车。该方法在无人驾驶车辆的运行过程中可在主驾驶仓无人的前提下实现对特种车辆的自动配合，且判断准确性高，减少无人驾驶车辆误停车逻辑的出现，提高了无人驾驶车辆的适应能力。
无人驾驶车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种记忆泊车过程中的路线切换方法及装置-CN202310809150.6在审
发明人：汪明霞;孙兰兰 -专利权人：上海洛轲智能科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种记忆泊车过程中的路线切换方法及装置，包括：在控制车辆沿当前记忆泊车路线进行记忆泊车的过程中，当确定车辆驶入任意一段重叠路段时，将该段重叠路段对应的其他记忆泊车路线的路线信息推送给用户；若接收到切换为目标记忆泊车路线的切换指令，则将记忆泊车路线从当前记忆泊车路线切换为目标记忆泊车路线，并控制车辆沿目标记忆泊车路线继续进行记忆泊车；若未接收到切换指令，或接收到保持当前记忆泊车路线的保持指令，则控制车辆继续沿当前记忆泊车路线进行记忆泊车。这样，在使用记忆泊车时，在同一地点能够记忆并选择相互之间有重叠路段的多条泊车路线，从而提高记忆泊车的灵活性。
一种记忆泊车过程中的路线切换方法装置

[发明专利]车辆泊车控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310954419.X在审
发明人：郑小翔 -专利权人：禾昆科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车辆泊车控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到泊车启动指令，获取当前车辆的定位坐标和停车场图像；对停车场图像进行场景识别，得到识别后场景信息；基于场景信息，生成车辆泊车规划轨迹，其中，车辆泊车规划轨迹包括车辆规划坐标序列，车辆规划坐标序列中的每个车辆规划坐标对应一个时间点；确定定位坐标与车辆泊车规划轨迹中对应相同时间点的车辆规划坐标的横向误差值；基于横向误差值，对车辆泊车规划轨迹进行修正，得到修正后泊车轨迹；将修正后泊车轨迹发送至车辆控制终端以供控制当前车辆进行泊车操作。该实施方式可以更加准确地进行车辆泊车控制。
车辆泊车控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种自动泊车方法、车辆及介质-CN202310761514.8在审
发明人：李超;杜建宇;王皓南;黄显晴;姜辉;曹天书;王恒凯;吴岗岗;李佳骏;宋新丽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
一种自动泊车方法车辆介质

[发明专利]一种泊车方法、装置、设备及存储介质-CN202310432116.1在审
发明人：曹天书;杜建宇;刘清宇;李超;吴岗岗;王皓南;黄显晴;王梓霖 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于检测到目标车辆针对目标空闲车位的选择操作，锁定所述目标空闲车位；当所述目标车辆的位置信息和所述目标空闲车位的位置信息之间的距离小于第一距离阈值时，解锁所述目标空闲车位，并获取目标车辆的当前状态；若目标车辆的当前状态满足自动泊车条件，则对所述目标车辆进行泊车处理，以使所述目标车辆泊入目标空闲车位，通过本发明的技术方案，能够减少驾驶员寻找车位的时间，提升泊车效率。
一种泊车方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于状态机的港口卸船机停车定位视觉跟踪算法-CN202310543472.0在审
发明人：陈良和;程锴;陈天恩;杨丽英 -专利权人：福州迅腾信息技术有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于状态机的港口卸船机停车定位视觉跟踪算法，根据摄像头中识别的车辆的车厢的位置设置状态机Q，所述的状态机表示第t辆车的状态标志Qt，第t辆车的状态标志Qt包括：待停车状态W、进入倒车状态R1t、请倒车状态R2t、请前移状态Dt、停车落料状态St和保持状态Ht；即第t辆车的状态标志Qt=（W,R1t,R2t,Dt,St,Ht）其中t代表第t次车辆；根据摄像头的识别结果，根据状态机变化最终确定输出给司机的提示内容，引导司机进行准确停车；应用本技术方案可提高视觉定位的可靠性，提高作业生产的安全性。
一种基于状态机港口卸船机停车定位视觉跟踪算法

[发明专利]一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统-CN202310415122.6在审
发明人：李永春;严日骞 -专利权人：广州优保爱驾科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统，其中该方法包括：获取待停车区域的图像，得到目标参照物；基于雷达检测得到车辆尾端距离各个目标参照物的参照距离；构建待停车区域模型；确定停车预定区域位置，保持夹角θ1与夹角θ2均在预设角度范围内，直至车辆尾端与最远的锚定边界线平行，完成停车。本发明在停车区域是不规则形状的区域情况下，能够准确判定该区域是否能够停车，若是，则划分停车区域，并完成自动停车，提高自动泊车的效率。
一种基于毫米波雷达自动泊车方法系统