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[发明专利]一种基于3D泊车信号的泊车控制系统及方法-CN202310485096.4在审
发明人：尹馨予;叶展华;魏毓辰;瞿子淇;李卓潼;刘朝阳;蔡旭;郑红丽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D泊车信号的泊车控制系统及方法，尤其涉及自动泊车技术领域，包括接收模块，用以接收以太网传输的原始地图数据；建模模块，用以从所述原始地图数据中筛选3D模型显示数据组成三角面数据，并根据所述三角面数据构建3D地图场景；障碍物显示模块，用以在所述3D地图场景建立预设障碍物模型；定位模块，用以接收卫星定位数据，以获取停车场内的停车位分布状态；记忆模块，用以记忆用户历史泊车路径，并将历史泊车路径输入至所述3D地图场景中生成自动泊车时的3D导航路径；控制模块，用以在自动泊车时控制车辆按照所述3D地图场景中的3D导航路径向空车位进行泊车。本发明有效提高了车辆的自动泊车效率。
一种基于泊车信号控制系统方法

[发明专利]车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法-CN202210113394.6在审
发明人：佐藤慎也 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。处理器计算传感器的感测到的第一静止参考对象与车辆间的相对位置关系，当第一静止参考对象随车辆的移动而离开传感器的感测范围时，依据车辆的移动状态以及第一静止参考对象与车辆间的相对位置关系控制车辆执行驾驶辅助操作。
车辆驾驶辅助装置方法

[发明专利]一种车辆紧急制动系统及方法-CN202310593176.1有效
发明人：韦升钊;秦远斌;梁金煌;张丽丽;张启超;卢明明;孙传进 -专利权人：威驰腾（福建）汽车有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及车辆刹车控制领域，提供了一种车辆紧急制动系统及方法，车辆紧急制动系统包括体征状态检测器、自动停车控制单元和紧急开关；通过获取驾驶员在驾驶车辆时的规定驾驶操作，从而可以较为准确的分析出驾驶员的驾驶状态，进而根据判断的驾驶状态，决定是否进行警报预警，车内的乘员根据警报可以第一时间获知发生突发情况，并对驾驶员情况进行确认，和/或，通过紧急开关的按压使用，迫使车辆进行自动停车，防止车辆因无人驾驶控制发生险情，提高了安全性。为了避免误触紧急开关，通过一个防护装置进行容纳保护，而当发生警报预警时，防护装置会自动开启密封盖，以便乘员按压紧急开关，提高使用的安全性和实用性。
一种车辆紧急制动系统方法

[发明专利]一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质-CN202210002590.6有效
发明人：赵根根;涂宁宁;刘会凯;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程挪车控制方法、装置、设备及可读存介质，其中方法包括：采集车辆周围环境信息以判断是否满足挪车条件；在满足挪车条件时，调整所述车辆初始姿态至预设状态，以使车辆处于初始位置；根据所述车辆的宽度和通道宽度，并基于所述车辆接收的巡航指令，对所述调整至初始位置的所述车辆规划自巡航路径；通过所述自巡航路径进行车位搜索，并控制所述车辆挪入所选择的车位。本发明实施例能够通过采集车辆周围信息，并且根据采集的信息调整车辆初始姿态以及规划自巡航路径，最大化实现搜索车位，从而方便远程挪车。
一种远程控制方法装置设备可读介质

[发明专利]一种泊车路径规划方法及装置-CN202310561048.9有效
发明人：罗经纬;伊海霞;杨佳;高天一;黄经伟 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种泊车路径规划方法及装置，该方法包括：接收目标车辆上前置模块输入的可行驶区域；基于目标车辆的初始位置进行路径搜索，得到可用路径；判断可用路径是否满足预设的几何约束条件；当可用路径满足几何约束条件时，通过栅格占用法判断可用路径是否在可行驶区域内；当可用路径在可行驶区域内时，将可用路径确定为泊车路径。可见，该方法及装置能够对可行驶区域进行充分考虑，从而降低车位框对泊车的约束性，进而有利于实现短距离的快速泊入，实现降低泊车难度，提升驾驶体验度的效果。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]自动驻车系统-CN202011403099.1有效
发明人：菅野达也 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：一种自动驻车系统，基于自动驾驶车辆的车载传感器的检测结果和驻车场内的物标信息取得第1车辆位置，基于设置于驻车场内的设施传感器的检测结果取得第2车辆位置，基于第1车辆位置以及第2车辆位置判定有无与第1车辆位置相关的自动驾驶车辆的位置失效。位置失效判定部在第1纵位置与第2纵位置的差分为纵阈值以上和第1横位置与第2横位置的差分为横阈值以上中的至少任一个的情况下，判定为存在位置失效。横阈值比纵阈值要小。
自动系统

[发明专利]一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统-CN202310620608.3在审
发明人：王耀;刘义;史艳龙;郝海洋;冯虢靓雯;何亚楠 -专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆动力学的半挂牵引列车自动泊车方法及系统，属于泊车技术领域。面向对象是半挂牵引牵引列车，结合车辆泊车时的实际行驶场景和环境条件，建立泊车假设条件，并梳理拖车相对于其质心的力矩动力学关系、拖车相对于鞍座铰接点处的力矩动力学关系及鞍座铰接处动力学关系，同时获取拖车前轮的侧向力、拖车后轮的侧向力及挂车后轮的侧向力，结合汽车相关理论知识进一步建立其动力学状态模型，实现车辆的自动泊车。因此，本发明提出的泊车方法旨在建立半挂牵引列车自动泊车场景下的动力学状态模型(位于横摆平面内)，用于指导解决由于带挂泊车系统是开环不稳定导致倒车时易发生折叠现象的问题。
一种基于车辆动力学挂牵列车自动泊车方法系统

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310644665.5在审
发明人：李佳骏;杜建宇;王恒凯;吴岗岗;李超;曹天书;赵禛;宋新丽;姜辉;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车驾驶辅助控制技术领域。实现方案包括：在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。本发明方案在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于光路传感器的电动汽车泊车控制装置、系统及平台-CN202310699784.0在审
发明人：吴晓锐;周柯;王智慧;李小飞;肖静;韩帅;林锐;卓浩泽;吴剑豪;莫宇鸿;龚文兰;陈卫东;侯莉婕;吴宁;陈绍南;郭敏;张龙飞;郭小璇;卢健斌;李杨 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院;重庆大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供一种基于光路传感器的电动汽车泊车控制装置、系统及平台，包括左右后轮限位器，以便确定电动汽车的标准泊车位置；光路传感器，以便检测对象的距离，其中，光路传感器安装在所述目标充电车位后实线的正上方，在地面的照射线平行于目标充电车位的前实线且超出前实线预设距离；控制器，被配置为：检测到对象的进入，确定是否对象是目标电动汽车，若是，则在所述电动汽车驶入所述目标充电车位位置的过程中，保持所述光路传感器运行；检测所述目标电动汽车的倒车轨迹是否超出所述左后轮限位器和右后轮限位器，若超出左右后轮限位器的任意一个，则向所述电动汽车发送反向倒车提醒，最终实现精准泊车，提高了电动汽车充电效率。
基于传感器电动汽车泊车控制装置系统平台

[发明专利]泊车路径确定方法、装置、设备和自动驾驶车辆-CN202310507368.6在审
发明人：王丕阁 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种泊车路径确定方法、装置、设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动泊车技术领域。实现方案为：基于待泊车辆的当前位置，确定待泊车辆的当前可视范围内的至少一个候选泊车车位，其中，至少一个候选泊车车位包括待泊车辆的目标泊车车位；获取目标泊车车位的车位地图，其中，车位地图基于目标泊车车位建立坐标系；以及基于目标泊车车位的车位地图，确定待泊车辆的泊车路径。
泊车路径确定方法装置设备自动驾驶车辆

[发明专利]一种智能泊车辅助系统及其控制方法-CN202310633317.8在审
发明人：陈冶风 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能泊车辅助系统及其控制方法，属于电动智能车领域。一种智能泊车辅助系统，包括摄像采集模块、雷达探测模块、角度扭矩传感器、车轮速传感器、路径规划模块、中央处理器和转向执行电机；本发明通过车轮速传感器和角度扭矩传感器的设计，是为了用于获得车辆的车速和车辆方向盘转角信号，发送至路径规划模块计算车辆的运行轨迹，然后再结合以雷达探测模块实时采集车辆前后部周围障碍物的距离信息，再得出车辆障碍物边界的一系列点的位置，这样能够有助于提高计算泊车位长度和车辆与泊车位之间的位置关系、角度关系的精度，从而便于用户能够更准确的进行泊车，停入合适的充电区域。
一种智能泊车辅助系统及其控制方法

[发明专利]一种基于停车位角点检测的自动泊车方法及系统-CN202111214905.5有效
发明人：田炜;高众;邓振文;黄禹尧;谭大艺;韩帅 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于停车位角点检测的自动泊车方法及系统，方法包括以下步骤：1)将停车位鸟瞰图输入特征检测器，获得角点、入口线以及边线的热力图；2)对角点热力图进行过滤，获得角点列表；3)对角点列表中的角点两两组合，计算每个角点组合中两个角点之间的距离，构成距离表；4)剔除距离表中不满足国标停车位尺寸要求的角点组合；5)剔除距离表中不满足椭圆限制条件的角点组合；6)根据入口线以及边线的热力图获取入口线和边线的朝向，剔除距离表中不满足与入口线以及边线的相对位置关系的角点组合；7)根据距离表中的角点组合确定停车位区域，根据停车位位置完成自动泊车。与现有技术相比，本发明具有计算复杂度低、部署难度低等优点。
一种基于停车位检测自动泊车方法系统

[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法-CN201980012057.4有效
发明人：近藤益弘 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2019-02-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供停车辅助装置(1)，具备存储单元(5)、特征部识别单元、位置关系推测单元、路径获取单元以及停车单元。存储单元存储停车区域的位置与特征部的位置的位置关系X。特征部识别单元识别特征部的信息Y。位置关系推测单元基于位置关系X和信息Y，推测车辆与停车区域的相对的位置关系Z。路径获取单元基于位置关系Z，获取从车辆的位置到停车区域的路径。停车单元使车辆沿着路径行驶，使车辆停车在停车区域。
停车辅助装置以及方法

[发明专利]一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法-CN202310602658.9在审
发明人：吴光强;陈秋石;王浩;宗健壮;毛瑞驰;姜舒怀;鞠丽娟 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。
一种基于回旋圆弧矿车泊车路径规划优化方法

[发明专利]一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统-CN202310651175.8在审
发明人：骆铁平;程梁柱;罗凡;胡诗晨;张敬伟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车车辆控制方法，包括带限位器车位泊入方法或/和车位前方带路沿泊入方法：所述带限位器车位泊入方法过程如下：摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，车辆车轮碰到限位器后减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车；所述车位前方带路沿泊入方法过程如下：摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。本发明还公开了一种自动泊车车辆控制装置和计算机系统，本发明能做到顺利泊车入位，可以广泛应用于自动泊车技术领域。
一种自动泊车车辆控制方法装置计算机系统