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[发明专利]高地温隧道取热模型试验装置及其使用方法-CN202310858615.7在审
发明人：曾艳华;罗明睿;樊霖涛;袁作兵;唐国荣;晏启祥;曹晓玲;李国良 -专利权人：西南交通大学;中国国家铁路集团有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明涉及隧道工程模型试验技术领域，具体涉及一种高地温隧道取热模型试验装置及其使用方法。该高地温隧道取热模型试验装置包括盛放容器、模型隧道、加热组件、换热组件、数据采集组件和渗水组件；盛放容器为敞口型且用于填充围岩；模型隧道位于盛放容器内且两端分别贯穿盛放容器的侧壁；加热组件具有用于加热围岩的加热端；换热组件具有用于附设于模型隧道外的换热管，换热管内用于循环流通换热介质；数据采集组件具有用以配置于盛放容器及换热管的采集端以采集围岩的温度、换热介质的流量和温度；渗水组件具有渗水孔并通过渗水孔向盛放容器内渗水。本发明能够缩尺还原隧道的实际使用环境及实际使用工况，能够方便的获取较为准确的隧道地热参数。
地温隧道模型试验装置及其使用方法

[发明专利]模型隧道传感器布设回收装置及其使用方法-CN202310858609.1在审
发明人：曾艳华;袁作兵;樊霖涛;罗明睿;唐国荣;晏启祥;曹晓玲;李国良 -专利权人：西南交通大学;中国国家铁路集团有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E21F1/02 文献下载
摘要：本发明涉及隧道工程模型试验技术领域，具体涉及模型隧道传感器布设回收装置及其使用方法。其包括第一固定组件、第二固定组件、第一索体固定组件、第二索体固定组件、第一导向组件和第二导向组件；第一固定组件和第二固定组件分别用于连接在模型隧道两端端面；第一索体固定组件与第一固定组件连接；第二索体固定组件与第二固定组件连接；第一导向组件与第一固定组件连接；第二导向组件与第二固定组件连接；其中，第一索体固定组件的索体依次绕过第一导向组件、第二导向组件后与第二索体固定组件连接，索体上可拆卸连接有若干传感器挂置件。本发明对模型隧道的空间占用小，对于隧道内的通风效果及传热效果影响较小，拆装传感器时操作相对较为方便。
模型隧道传感器布设回收装置及其使用方法

[发明专利]一种针对三阶魔方的自动填色及抽象化方法-CN202010205243.4有效
发明人：康存锋;罗明睿;石春阳;陈东临 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对三阶魔方的自动填色及抽象化方法，在保证识别效率变化不大的情况下解决了颜色识别成本过高的问题，并且提出的魔方抽象化模型可以简化魔方的表达，更适合高阶魔方的算法编程。本发明包含三个部分，分别为魔方的抽象化表达模型：魔方状态模型，基于单目视觉的魔方色块识别，以及基于上述两者的三阶魔方自动填色方法。
一种针对魔方自动抽象化方法

[发明专利]一种用于处理建筑垃圾的破碎装置-CN201811581602.5有效
发明人：王亚琼;陈富翔;王志丰;张孟珂;龚林金;罗明睿;杨帅;王程昱;王志伟 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B02C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于处理建筑垃圾的破碎装置，包括壳体、主轴、顶盖、底盖、第一弹簧、物料撞击部、操作把手及地面固定底座；壳体的下端可拆卸连接在地面固定底座上；底盖设置在壳体内，底盖的下表面固定设有若干物料撞击部；底盖的上表面与主轴连接；顶盖固定安装在壳体的上端，顶盖的中心设置通孔，主轴通过通孔贯穿顶盖设置；操作把手设置顶盖上，操作把手与主轴的顶端采用挂扣连接；第一弹簧的一端与底盖的下表面连接，另一端与壳体下端内壁连接；本发明通过将物料撞击部设置在底盖上，将底盖设置在壳体内，通过驱动弹簧提供动力，有效的将建筑垃圾原料进行破碎；避免了破碎过程物料渣的飞溅；安全省力，操作简单。
一种用于处理建筑垃圾破碎装置

[发明专利]一种基于特性曲线运算的风机智能调频方法及系统-CN202310527904.9在审
发明人：曾艳华;杨帆;王占军;苏晓蓉;姚文浩;金朝辉;陈睿;陶亮亮;张心玥;罗明睿;刘荣;谢慧 -专利权人：西南交通大学;成都金隧自动化工程有限责任公司;成都两江鼓风机有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于特性曲线运算的风机智能调频方法及系统，涉及隧道施工通风调频领域，方法包括：获取风机在不同频率工况下的风机特性曲线，并对每一风机特征曲线求解极值点的位置；对所有极值点的位置进行曲线拟合，得到极值点函数曲线；根据极值点函数曲线和满频风机特性曲线确定风机正常工作时的正常工作区域，并判断目标点是否处于正常工作区域；当目标点处于所述正常工作区域时，根据目标点和若干条风机特征曲线确定风机输出计算风量和计算风压时的能耗最优频率。在计算出风机需要提供的风量和风压后，结合风机特性曲线，确定出满足能耗最低情况下的最优频率，从而能够避免能耗浪费，实现节能的目的。
一种基于特性曲线运算风机智能调频方法系统

[发明专利]磁珠分离装置、控制方法及系统-CN202310040218.9在审
发明人：许治平;刘寒玉;罗明睿 -专利权人：北京黑森智动科技有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁珠分离装置、控制方法及系统，本发明涉及医药生物的样品前处理技术领域，包括：磁芯(102)及缠绕在所述磁芯(102)内相互分离的多个磁柱上的绕组(101)；所述多个磁柱的内侧形成容纳空间，所述容纳空间用于放置容器(106)，所述容器(106)内具有磁珠及待检测的样品；所述绕组(101)与半导体器件(208)连接，通过控制所述半导体器件(208)的开/关，生成磁芯(102)内的区域磁场，并根据所述区域磁场控制所述容器(106)内磁珠的位置，以实现磁珠与所述待检测的样品分离；其中，所述磁珠可吸附所述待检测的样品内的设定物质。通过应用本申请的技术方案，能够减少样品流失，降低实验成本。
分离装置控制方法系统

[发明专利]GIS腔体作业装置与GIS腔体作业方法-CN202210266769.2有效
发明人：刘佳鑫;罗明睿;郭锐;李胜川;李恩;胡博;刘劲松;张旭;李勇;刘海波 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种GIS腔体作业装置与GIS腔体作业方法，GIS腔体作业装置包括：安装部，包括相互铰接的安装端以及连接端；运动感知部，设于所述安装部，所述运动感知部用于获取所述GIS腔体作业装置在GIS腔体内的位置；除尘部，设于所述安装部，所述除尘部用于吸附所述GIS腔体内的灰尘；视觉感知部，设于所述安装部，所述视觉感知部用于获取所述GIS腔体内的环境情况；清洁部，设于所述安装部，所述清洁部用于清洁所述GIS腔体；以及，控制单元，与所述运动感知部以及所述视觉感知部电连接。本发明提供的GIS腔体作业装置，有效提高了GIS腔体作业任务的执行效率，减少了人力的投入，降低了人工检修所带来的安全风险。
gis 作业装置方法

[发明专利]一种蛋白质组学样品前处理系统及处理方法-CN202310041823.8在审
发明人：许治平;罗明睿;刘寒玉 -专利权人：北京黑森智动科技有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01N35/00 文献下载
摘要：本说明书公开一种蛋白质组学样品前处理系统及处理方法，其中该系统包括机体框架、移动横梁、升降柱、切换盘、移液器、夹持器、工作台、试管托架、磁分离模块、恒温震荡模块、标定组件、容器配件、协助组件以及控制器，通过移动横梁和升降柱，让移液器和夹持器运动至工作台指定工作区的操作位置点，通过切换盘激活移液器或夹持器的工作，从而实现液体转移和试管转运的切换，工作台上配置有蛋白质样品前处理的各个步骤所需的功能模块和容器配件，控制器能够执行特定的处理方法，通过该系统并按照该处理方法能够满足蛋白质组学检测中对高效性和安全性的要求，实现自动处理，提高蛋白质样品处理的智能化，有利于应用在各类疾病的精准医疗诊断中。
一种蛋白质样品处理系统方法

[发明专利]绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备-CN202111371378.9有效
发明人：李恩;章澳顺;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;景奉水;田雨农 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
绳索驱动蛇形机械控制方法装置设备

[发明专利]高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置-CN202111372408.8有效
发明人：章澳顺;李恩;郭锐;刘佳鑫;梁自泽;罗明睿;李勇;李笋;李胜川;周桂平 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
冗余蛇形机械末端跟随运动控制方法装置

[发明专利]一种控制器及材料性能评估系统-CN202211450657.9在审
发明人：许治平;罗明睿;刘寒玉;陈静羽 -专利权人：北京黑森智动科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本说明书公开一种控制器及材料性能评估系统，其中，控制器包括主控单元、执行器、采样器、通信接口以及交互界面，主控单元，通过通信接口、交互界面获取与材料性能评价有关的环境信号，所述环境信号至少包括热敏电阻的阻值，对获取的环境信号进行预设的反映材料性能评估的逻辑运算，通过执行器将运算结果转化成被控设备的电压或电流的控制信号，通过通信接口将所述控制信号传输给被控设备。基于该控制器的材料性能评估系统，包括控制器、可控电源、可控光源、可控气源、可控热源、测试设备以及服务器，通过服务器‑终端模式，实现材料性能评价中的标准化、智能化高效实验。
一种控制器材料性能评估系统

[发明专利]低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统-CN202011190396.2有效
发明人：李恩;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;郭锐;李勇;刘海波 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明属于机器人及机器视觉技术领域，具体涉及了一种低光照弱对比复杂环境下的深度相机视觉增强方法及系统，旨在解决在低光照弱对比的复杂环境下，无法对深度相机彩色图和深度图同时进行有效增强与修复的问题。本发明包括：进行深度相机彩色图和深度图的标定及彩色图与深度图间的配准；进行配准彩色图的主动亮度均衡和自适应特征增强，获得增强彩色图；提取增强彩色图的纹理特征并进行配准深度图的相似区域划分；基于相似纹理区域内的有效测量点对无效测量点进行修复，获得增强深度图；增强彩色图和增强深度图为深度相机视觉增强结果。本发明同时对深度相机的彩色图和深度图进行增强与修复，进一步提升深度相机对更加复杂、恶劣的环境的适应性。
光照对比复杂环境深度相机视觉增强方法系统

[发明专利]狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置-CN202011195340.6有效
发明人： 罗明睿;李恩;郭锐;刘佳鑫;杨国栋;梁自泽;谭民;李勇;刘海波;李胜川;周桂平 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于机器人场景重建领域，具体涉及了一种狭窄空间的多层次场景重建和快速分割方法、系统及装置，旨在解决狭窄空间下机器人场景重建及分割无法兼顾重建精度与计算实时性的问题。本发明包括：取彩色图像、深度图像、相机标定数据及机器人空间位置和姿态信息；通过坐标变换将传感器数据转换为单帧点云；对单帧点云进行尺度划分，分别进行光线追踪和概率更新，得到尺度融合后的多层次场景地图；对场景地图执行两次降采样和一次升采样，借助尺度进行无损变换，并基于空间分割结果建立多个子八叉树地图，实现多层次场景重建和快速分割。本发明在不损失场景必要细节的前提下，实现了稠密重建及算法加速，更有利于实际工程场合的应用。
狭窄空间多层次场景建和快速分割方法系统装置

[发明专利]机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置-CN202011190385.4有效
发明人：李恩;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;郭锐;李勇;刘海波 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人环境感知技术领域，具体涉及了一种机器人多传感器融合感知与空间定位的方法、系统及装置，旨在解决环境中多因素综合的不利干扰条件导致机器人感知与空间定位准确度与精度低的问题。本发明包括：采集深度相机、MARG传感器以及关节编码器的原始数据；结合传感器标定与校准结果，对采集的数据进行修正；对深度相机采集的视觉数据进行增强与修复；基于视觉特征点、四元数姿态以及机器人机构运动学原理对视觉数据、运动状态数据以及角位移数据分别进行预融合处理；借助扩展卡尔曼滤波器以及模糊理论，利用预融合后的多传感器数据完成机器人在环境中的空间融合定位。本发明实现了多因素综合的不利干扰下的高精度机器人感知与空间定位。
机器人传感器融合感知空间定位方法系统装置

[发明专利]一种锚杆止浆装置及注浆锚杆-CN202110202936.2在审
发明人：贾润枝;郑蕾;刘佳栋;冯成名;黄亚华;杨瑞鹏;罗明睿 -专利权人：中铁北京工程局集团第一工程有限公司;长安大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： E21D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚杆止浆装置及注浆锚杆，包括止浆塞，止浆塞中设置有注浆通道，注浆通道的进浆口端与接浆管连接，出浆口端与锚孔内部连通；注浆通道的出浆口端设置有隔板，隔板沿注浆通道的中轴面设置；两个半圆形止浆片对称设置在隔板的两侧，且半圆型止浆片的直径段与隔板的后端转动连接；半圆形止浆片的圆弧段能够与注浆通道的内壁紧贴密封；本发明通过在注浆通道的出浆口端设置隔板，并在隔板两侧转动设置半圆形止浆片，注浆过程，浆液推动半圆形止浆片转动至靠近隔板部位，确保注浆通道完全打开；注浆结束后，半圆形止浆片将注浆通道完全封闭，确保浆液被完全封堵在锚孔内，避免了孔内无空隙，封堵效果良好，保证了注浆的饱满度。
一种锚杆止浆装置注浆锚杆

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