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[发明专利]枸杞专用采摘运输回收除杂一体机-CN202010394584.0在审
发明人：石志刚;万如;李云翔;杨利斌;王孝;曹有龙;安巍;张曦燕;秦垦;巫鹏举;周旋;王亚军;戴国礼;沙新林;王秀英;刘兰英;陈彦珍;张建;张亚博;杨永红;梁晓捷;苏霞 -专利权人：宁夏农林科学院枸杞工程技术研究所;宁夏科杞现代农业机械技术服务有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明提供一种枸杞专用采摘机，包括采摘主体、行走机构、支撑架、采摘振动装置、采摘梳刷装置、运输装置、接果装置、回收装置和除杂装置，行走机构配装在采摘主体的两侧，支撑架配装在采摘主体的内部，支撑架上配装采摘振动装置，采摘振动装置上配装采摘梳刷装置配装，且采摘梳刷装置配装在采摘振动装置下方，采摘主体由左右两侧机身配装而成，接果装置配装在机身上，回收装置与运输装置配装，除杂装置配装在回收装置的上方，接果装置能随着采摘机前进的方向将枸杞果实传递至运输装置，回收装置将运输来的枸杞及残枝进行收集，在一定程度上提高了枸杞的回收效果，且除杂装置可以将枸杞果实中的杂物进行分离，保证了枸杞果实的回收效率。
枸杞专用采摘运输回收一体机

[发明专利]一种油橄榄采摘机器人装置及方法-CN202111352939.0在审
发明人：马伟;杨其长 -专利权人：中国农业科学院都市农业研究所
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种油橄榄采摘机器人装置及方法，包括移动装置、存储装置、连接装置和采摘装置；连接装置固定于存储装置上，采摘装置可拆卸地连接在连接装置上，移动装置设置于存储装置底部；采摘装置包括果实采摘部和果实收集部，果实采摘部用于收集油橄榄果实；存储装置用于存储油橄榄果实，果实采摘部采摘到的油橄榄果实通过果实收集部收集到存储装置中，移动装置用于驱动油橄榄采摘机器人装置移动。通过移动装置、存储装置、连接装置和采摘装置的设置，本公开实现了油橄榄采摘的机械化，提高了油橄榄采摘的工作效率，大幅降低了人工工作量，而且可以避免油橄榄采摘过程中果实与树体的损伤，保证了植株的完整。
一种油橄榄采摘机器人装置方法

[发明专利]一种采枣装置-CN201810990024.4在审
发明人：廖川;郑显华;文国富;李东昇;杨康权;唐书婷;张丹;宋永石;李震宇 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种采枣装置，包括末端采摘装置、连接摆动装置和移动装置，连接摆动装置设置在移动装置上，连接摆动装置的前端设置有末端采摘装置，末端采摘装置上设置有向前开口的采枣间隙，连接摆动装置可带动末端采摘装置沿连接摆动装置的前端向上转动，使得待采摘果实果柄部分处于采枣间隙中，且待采摘果实与末端采摘装置的内侧相抵受力，并随着末端采摘装置的转动实现采摘作业。上述采枣装置通过过滤的方式对红枣进行采摘，一次可以实现大量采摘，通过配合移动装置可以满足大面积果园的使用。通过机械装置可以实现末端连接装置的自动转动，尽量减少人工作业，进一步减少人力成本投入，实现自动采摘，提高作业效率。
采摘装置摆动装置采摘移动装置果实机械装置末端连接前端设置人工作业人力成本向上转动自动转动作业效率果柄受力红枣转动过滤开口相抵果园配合

[实用新型]一种采果装置-CN201821393581.X有效
发明人：文国富;李震宇;廖川;李东昇;唐书婷;杨康权;张丹;郑显华;宋永石 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A01D46/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采果装置，包括末端采摘装置、连接摆动装置和移动装置，连接摆动装置设置在移动装置上，连接摆动装置的前端设置有末端采摘装置，末端采摘装置上设置有向前开口的采果间隙，连接摆动装置可带动末端采摘装置沿连接摆动装置的前端向上转动，使得待采摘果实果柄部分处于采果间隙中，且待采摘果实与末端采摘装置的内侧相抵受力，并随着末端采摘装置的转动实现采摘作业。上述采果装置通过过滤的方式对红枣进行采摘，一次可以实现大量采摘，通过配合移动装置可以满足大面积果园的使用。通过机械装置可以实现末端连接装置的自动转动，尽量减少人工作业，进一步减少人力成本投入，实现自动采摘，提高作业效率。
采摘装置摆动装置采果采摘移动装置果实本实用新型机械装置末端连接前端设置人工作业人力成本向上转动自动转动作业效率果柄受力红枣转动过滤开口相抵果园配合

[实用新型]多功能可视化水果采摘组件-CN201920219113.9有效
发明人：王盛学;许攀;涂学芹;黄杰 -专利权人：重庆文理学院
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能可视化水果采摘组件，包括采摘装置和与采摘装置配合使用的收纳装置；所述采摘装置包括支架、以可改变自身轴线与地面夹角的方式安装在支架上的采摘杆、设置在采摘杆顶部的采摘刀片、设置在采摘刀片下方的用于实时监控采摘刀片的摄像装置；所述收纳装置包括收纳袋和设置在收纳袋内部的缓冲装置。本实用新型提供的多功能可视化水果采摘组件，能够减少果农采摘时仰头的频率，减轻果农颈椎劳损，并且设置有支架减少了果农工作强度，提高采摘效率，增强采摘的舒适度，还能够通过带有缓冲装置的收纳袋防止水果下落时损伤
采摘采摘装置收纳袋刀片支架果农本实用新型缓冲装置收纳装置水果采摘采摘杆可视化地面夹角颈椎劳损摄像装置实时监控自身轴线可改变舒适度损伤水果

[实用新型]草莓采摘机器人-CN201721490272.X有效
发明人：于小洛;姜学智;崔传祎;陈海芸;李亚宁;秦倩怡;王一男 -专利权人：于小洛
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种草莓采摘机器人。草莓采摘机器人包括位移装置、传动装置和采摘装置。位移装置在田间移动时，采摘装置检测到附近的草莓，位移装置停止移动。传动装置中的底部舵机、中部舵机和顶部舵机在驱动力的作用下通过第一连接块和第二连接块实现不同方位、不同角度的转动，进而将采摘装置传送至不同的位置，以便于采摘装置采摘位于采摘机器人不同方位的草莓。采摘装置到达待采摘草莓处后，夹取壳体在采摘驱动电机、丝杠和活动推杆等的共同作用下夹取草莓。本实用新型提供的草莓采摘机器人结构精度高、传动精度高、采摘效率高，且不伤果。
采摘装置草莓采摘草莓位移装置采摘舵机传动装置机器人本实用新型采摘机器人机器人结构活动推杆驱动电机停止移动不伤果驱动力传动夹取壳体丝杠下夹转动传送田间检测移动

[发明专利]一种便携式花椒采摘机-CN202110634946.3有效
发明人：李明生;余永;陈林前;彭瑞源;秦莹 -专利权人：西南大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式花椒采摘机，涉及花椒采摘技术领域。本发明包括有：采摘机构，用以对花椒进行采摘；贮存装置，用以对已采摘的花椒进行储存；驱动装置，用以为采摘机构提供动能；传动装置，用以将驱动装置产生的动能传递给采摘机构。本发明通过启动传动电机带动采摘机刀片对花椒果柄进行切断，能够简单快速的对花椒进行采摘，能够实现花椒采摘工作的自动化和智能化，大大的提升采摘的效率，降低了人工成本，并降低采摘人员的工作强度，无需采摘人员和花椒直接接触，降低了采摘人员采摘花椒时受伤的可能性，通过采摘机外壳和采摘机刀片的配合能够利用剪切力对花椒果柄进行切断，大大的提升切断的效果，且便于携带。
一种便携式花椒采摘

[实用新型]一种蚌式花椒采摘器-CN200920027319.8无效
发明人：金晓辉;孙沂周;桑运高;栾照红 -专利权人：金晓辉;孙沂周;桑运高;栾照红
申请日： 2009-06-09 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种蚌式花椒采摘器，属于农产品采摘器械领域，具体涉及一种花椒采摘器。其包括采摘刀、采摘杆和采摘控制装置，其特征在于采摘杆的前端铰接采摘刀，采摘杆尾端联接采摘控制装置；采摘杆为空心结构，采摘杆空腔内设置滑动销；在采摘刀尾端开设导向滑槽，滑动销插入导向滑槽中，滑动销能拨动采摘刀绕其转轴转动；在滑动销上联接拉动件，拉动件联接采摘控制装置。通过操控采摘控制装置，使得拉索控制滑动销沿采摘杆的空腔中移动，从而带动采摘刀张合。采摘刀前端呈蚌壳式，采摘刀内侧设置刀刃，将椒粒包合住后，两刀口闭合切断椒枝，花椒粒随之落入集粒斗中，并顺由集粒斗的输出口输送到收集袋中。由此一次性完成了花椒的采摘和收集工作，方便快捷。
一种花椒采摘

[发明专利]一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法-CN202211060784.8有效
发明人：李天华;刘国利;施国英;林森;张观山;李玉华 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法，其中的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人包括移动底盘，以及安装在移动底盘上的升降台和卸筐装置；升降台上安装有采摘筐输送装置和工作平台，工作平台上安装有采摘机械臂，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置；卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端移动轨迹后侧。本发明利用采摘筐输送装置将空的采摘筐送至装筐位，便于对机械臂采摘的果实进行收集，并将装满的采摘筐输送至卸筐装置；通过装筐装置向采摘筐输送装置放置空采摘箱，卸筐和放筐过程均无需人工搬抬，大大减轻了劳动强度
一种原位温室采摘机器人使用方法

[发明专利]基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法-CN201810682261.4在审
发明人：钟礼君;孙颖;潘宇倩;铁闯;梁钦尧;周应韫;李嘉敏 -专利权人：广西科技大学鹿山学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置，涉及一种采摘装置及方法，装置包括视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置、水果采摘机器人等，自动采摘装置通过传输软管与水果收集箱连接；视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置分别安装在水果采摘机器人上；视觉识别装置与水果采摘机器人的输入端连接，水果采摘机器人的输出端分别与二维码贴码装置、自动采摘装置连接。方法是通过视觉识别装置对果树上的水果行位置定位和成熟度判定，启动二维码粘贴装置对水果进行种植信息粘贴，启动自动采摘装置对水果进行采摘，采摘后的水果通过传输软管传送到水果收集箱内。本发明可实现对水果的自动化采摘和质量追溯，具有较大的推广价值。
自动采摘装置水果采摘机器人视觉识别装置二维码水果采摘传输软管水果采摘信息化追溯输入端连接水果收集箱采摘装置水果收集信息粘贴粘贴装置质量追溯成熟度输出端行位置判定自动化果树种植

[发明专利]枸杞采摘机-CN201611127720.X有效
发明人：王平 -专利权人：王平;宁夏农林科学院
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：枸杞采摘机属于农业机械技术领域，该枸杞采摘机包括电源、驱动电机、传动装置、采摘滚轮机构、采摘机壳体、齿轮架，电源与驱动电机电性连接，驱动电机的转轴与传动装置的一端固定连接，传动装置的另一端与采摘滚轮机构可拆卸连接连接，所述驱动电机、传动装置设置在齿轮架上，齿轮架与采摘机壳体连接，所述采摘机壳体的上端敞开，采摘机壳体的下端设有出料口。本发明的传动装置、采摘滚轮机构、采摘机壳体可拆卸，便于使用者清理或更换零件；采摘滚轮机构的间距可调，能够满足不同大小枸杞出的采摘需要；本发明枸杞采摘机设有采摘滚轮挡板，可以使采摘人员多角度的操作枸杞采摘机采摘枝条的正下方
枸杞采摘

[实用新型]枸杞采摘机-CN201621347292.7有效
发明人：王平;桂林国;王博雅 -专利权人：王平;宁夏农林科学院
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：枸杞采摘机属于农业机械技术领域，该枸杞采摘机包括电源、驱动电机、传动装置、采摘滚轮机构、采摘机壳体、齿轮架，电源与驱动电机电性连接，驱动电机的转轴与传动装置的一端固定连接，传动装置的另一端与采摘滚轮机构可拆卸连接连接，所述驱动电机、传动装置设置在齿轮架上，齿轮架与采摘机壳体连接，所述采摘机壳体的上端敞开，采摘机壳体的下端设有出料口。本实用新型的传动装置、采摘滚轮机构、采摘机壳体可拆卸，便于使用者清理或更换零件；采摘滚轮机构的间距可调，能够满足不同大小枸杞出的采摘需要；本实用新型枸杞采摘机设有采摘滚轮挡板，可以使采摘人员多角度的操作枸杞采摘机采摘枝条的正下方
枸杞采摘

[发明专利]一种连续喂入的青花椒分段切割脱粒采摘机-CN202210834503.3在审
发明人：杨明金;张原;熊杨凡;胡宗锐;孙思宇;柳艺;杨玲;杨仕;李守太;李翔 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-07-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A01D41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续喂入的青花椒分段切割脱粒采摘机，属于农业机械技术领域，是一种用于青花椒采摘的机械设备。主要包括机架和安装在所述机架上的连续喂入装置、第一段采摘装置、第二段采摘装置和拖拽装置；所述连续喂入装置布置于采摘机右上方，用于将花椒枝条连续压紧喂入采摘装置中；所述第一段采摘装置与所述第二段采摘装置用于对花椒枝条进行分段脱粒；所述拖拽装置用于为花椒枝条运动提供更快的速度，提高脱粒采摘的效率；本发明实现了基于“下桩采摘”方法的青花椒连续喂入脱粒采摘，极大的降低了青花椒采摘的劳动强度，提高了青花椒采摘的效率。
一种连续青花分段切割脱粒采摘

[实用新型]一种带收纳的抓式花椒采摘工具-CN201720098125.1有效
发明人：刘建华;王云鹏;王玮;张伟社 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带收纳的抓式花椒采摘工具，是将采摘、收纳功能集中的机械设备，包括采摘装置、筒杆、手柄、卡环、收纳袋、绳索组合而成。采摘装置与筒体固连，位于筒体上部，手柄与采摘装置固连，位于筒体下部。所述采摘装置设置三个爪手和四个刀片，采摘时，通过控制手柄，采摘装置工作，将花椒采摘至收纳袋中。适用于各种环境的花椒采摘作业。
一种收纳花椒采摘工具

[实用新型]一种采摘机器人-CN202023151557.5有效
发明人：史岳鹏;谭利钦;李骞;南晶晶;王乐乐 -专利权人：河南牧业经济学院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种采摘机器人，包括移动装置以及分别固定在所述移动装置顶部两侧的采摘装置，所述采摘装置包括六自由度机械臂以及可拆卸安装在所述六自由度机械臂末端的采摘抓手，所述采摘抓手包括多个相互配合夹持的活动夹持板，所述活动夹持板为橡胶夹持板；本实用新型根据采摘植物的不同可以快速更换采摘抓手，在所述采摘机器人的移动过程中，通过机器视觉单元确定的目标果实位置坐标，调整所述移动装置使得所述采摘装置位于最适宜的采摘高度，并控制采摘装置执行采摘动作，具有抓取灵活、工作效率高、采摘效果佳的优点；同时所述采摘机器人上还可拆卸设置有收纳袋，能够短期存储采摘的果实的优点。
一种采摘机器人