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[发明专利]一种水果采摘装置-CN201811030305.1在审
发明人：李伟 -专利权人：徐州爱迪食品有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘装置，包括采摘装置和收集装置；采摘装置包括采摘头、固定块和采摘杆；采摘头右部分为左开口的圆环形结构，采摘头左部分为一对右端与圆环形左开口连接、左端相互连接的折条，一对条形刀具左端转动安装在一对折条左端连接处、右端滑动设置在一对条形槽内，条形刀具右端与采摘头的圆环形左开口相邻；收集装置包括收集斗、滑动块和收集箱；滑动块左右滑动设置在采摘杆上，滑动块通过支撑架固定连接收集斗，收集斗下端通过连接管与收集箱连接。本水果采摘装置，结构简单，通过一对条形刀具的夹角转动调整适用于不同的水果采摘，保护水果不被刀具损伤，并且通过收集装置实现对水果的快速收集，采摘效率更高。
水果采摘采摘头收集装置条形刀具滑动块收集斗左开口左端采摘装置采摘杆收集箱圆环形折条圆环形结构支撑架固定滑动设置快速收集转动安装转动调整左右滑动水果固定块连接管条形槽下端刀具采摘损伤

[发明专利]一种辣椒采摘装置及其应用方法-CN201710977801.7在审
发明人：薛银福;赵金城;陈倩 -专利权人：薛银福
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种辣椒采摘装置及其应用方法，属农业机械技术领域。将本发明安装在驱动装置上，采摘装置左侧的采摘器逆时针旋转，右侧的采摘器顺时针旋转，辣椒茎秆被固定在两个采摘器之间，两个采摘器之间的档杆相互交叉，档杆上的橡胶杆接触辣椒，通过剪切作用将茎秆上的辣椒采摘下来，辣椒随着采摘器的旋转运动，挡板将左侧采摘器上的辣椒挡下，辣椒随右侧采摘器被输送到传送带，传送带将辣椒输送到收集装置，两个采摘器下方设置有收集器，收集遗漏的辣椒。
一种辣椒采摘装置及其应用方法

[发明专利]一种环形切割苹果采摘装置-CN201811302516.6有效
发明人：龚敏;王力;徐润升;汪洋;徐青云;母慢;马卫国 -专利权人：长江大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明涉及一种采摘装置，具体涉及一种环形切割苹果采摘装置。它由采摘头、采摘杆和操作手柄构成，采摘杆的一端端头固装有采摘头，采摘杆上滑动安装有操作手柄，操作手柄通过拉绳与采摘头连接。该环形切割苹果采摘装置安全可靠、操作方便、不损伤苹果，采用了相对转动的滑环带动切刀旋转，实现对果蒂的切割；用操作手柄拉动拉绳来传递动力，操作起来简单省力；通过缓冲袋的斜面缓冲，降低了苹果的下落速度，减小撞击保证了苹果的品相解决了现有采摘装置存有的安全隐患、操作不便和易损伤苹果的问题，满足了种植业的采摘需要。
一种环形切割苹果采摘装置

[实用新型]一种环形切割苹果采摘装置-CN201821802276.1有效
发明人：王力;龚敏;徐润升;汪洋;徐青云;母慢 -专利权人：长江大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采摘装置，具体涉及一种环形切割苹果采摘装置。它由采摘头、采摘杆和操作手柄构成，采摘杆的一端端头固装有采摘头，采摘杆上滑动安装有操作手柄，操作手柄通过拉绳与采摘头连接。该环形切割苹果采摘装置安全可靠、操作方便、不损伤苹果，采用了相对转动的滑环带动切刀旋转，实现对果蒂的切割；用操作手柄拉动拉绳来传递动力，操作起来简单省力；通过缓冲袋的斜面缓冲，降低了苹果的下落速度，减小撞击保证了苹果的品相解决了现有采摘装置存有的安全隐患、操作不便和易损伤苹果的问题，满足了种植业的采摘需要。
操作手柄苹果采摘装置环形切割采摘杆采摘头苹果采摘装置拉绳损伤本实用新型安全隐患传递动力滑动安装缓冲袋端头果蒂滑环缓冲减小切刀省力切割采摘种植业保证

[发明专利]西红柿采摘机及其控制方法-CN202111063920.4在审
发明人：李奇林;张天成;裴天朔;丁凯;雷卫宁 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种西红柿采摘机及其控制方法，其中，该西红柿采摘机包括：机架，机架包括顶盖、螺杆电机、螺杆、第一支柱和第二支柱；采摘装置，包括末端执行器、机械臂底座、臂关节和大臂，用于对西红柿果实进行多自由度采摘作业；移动装置，与第二支柱相连，用于带动西红柿采摘机在西红柿种植地中移动；存储装置，用于存储被剪切果柄后的西红柿果实；监测装置，监测装置连接在机架上，用于监控西红柿采摘机在西红柿种植地的位置、监控并分类未采摘的西红柿植株和已采摘的西红柿植株；控制装置，控制装置连接在机架上，控制装置分别与采摘装置、移动装置、存储装置和监测装置相连。结构简单，无需人工参与，有效地节省了人力物力，采摘效率高。
西红柿采摘及其控制方法

[实用新型]一种蓝莓采摘装置-CN201921112039.7有效
发明人：黄天姿;王海滨;王媛媛;池泓颖;熊志乾;刘晓利 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采摘装置，更具体的说是一种蓝莓采摘装置，包括固定机构、分选机构、采摘机构，装置能够采摘蓝莓，装置能够对蓝莓进行分级，装置能够固定在车上，固定机构与分选机构相连，采摘机构与分选机构相连。
一种蓝莓采摘装置

[发明专利]一种茶用茉莉花采摘装置及方法-CN202310806183.5在审
发明人：马伟;许丽佳;叶阳;张梅;杨晓 -专利权人：中国农业科学院都市农业研究所;四川农业大学;中国农业科学院茶叶研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本公开涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种茶用茉莉花采摘装置及方法。包括采摘器、收集装置和吹风装置；收集装置与吹风装置连通，茉莉花通过采摘器采集到收集装置中，吹风装置用于吹动茉莉花。通过上述设置，本公开可以完成对茉莉花的采摘，而且采摘器只会采摘合适的茉莉花骨朵。
一种茉莉花采摘装置方法

[发明专利]一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法-CN202210334459.X在审
发明人：冯海杰;余正泓;张卓;王传辉 -专利权人：广东科学技术职业学院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉的自动避障的采摘机器人及控制方法，包括支撑组件和控制系统，所述支撑组件上安装有驱动装置，所述驱动装置上安装有采摘机构和缓冲装置；所述驱动装置包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接螺纹杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接动力螺母，本发明的有益效果是：通过设置驱动装置，能够带动采摘机构进行任意位置的移动，能够实现任意位置的水果的采摘，并通过设置的采摘机构，在控制系统的辅助下，能够快速对水果进行采摘，缓冲装置同步与采摘装置进行工作，采摘后的水果先放入缓冲筒中，延长了采摘机构的有效工作时间，大大提升了采摘速度和效率。
一种基于机器视觉自动采摘机器人控制方法

[实用新型]集装箱植物培育系统-CN201921302121.6有效
发明人：张振博;相臣;郭传社;王超;韩华威 -专利权人：哈工大机器人（山东）智能装备研究院
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集装箱植物培育系统，包括：培育箱，培育箱内部设置有培育空间，培育箱的端部设置有采摘端；种植单元，种植单元包括架体及安装在架体上的种植板，种植板用于装载植物；传送装置，传送装置安装在培育空间中，种植单元安装在传送装置上，传送装置能够将种植单元传送至采摘端；采摘箱，采摘箱可拆卸地连接在采摘端；控制装置，控制装置与传送装置电连接，本实用新型可以省下走廊所占用的空间，从而使得培育箱内部的培育空间能够得到有效利用，在进行采摘时，将采摘箱连接在培育箱的采摘端，在采摘箱内部，即可实现对培育箱内部种植单元的采摘。
集装箱植物培育系统

[发明专利]一种伸缩式高空苹果采摘装置-CN201811415555.7有效
发明人：苏宇龙;张宝锋;王金超;刘博;路楠 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩式高空苹果采摘装置，包括采摘杆，采摘杆一端固接有采摘机构，采摘杆的另一端配设有把手机构，把手机构上固接有收线机构，收线机构、把手机构和采摘机构间连接有牵引线，把手机构用于控制牵引线变形从而使得采摘机构进行采摘工作本发明一种伸缩式高空苹果采摘装置，免去了爬梯子、爬树等耗费体力的采摘环节，能够显著提升采摘效率，减轻果农采摘负担；结构简单、使用方便灵活、成本低，适合果蔬种植业。
一种伸缩高空苹果采摘装置

[发明专利]八角采摘机-CN201710506512.9在审
发明人：邱辰;莫瀚宁;覃建觉;何银伟;黄婷婷 -专利权人：梧州学院
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种八角采摘机，包括履带爬行装置；还包括设置于履带爬行装置上端的丝杠滑块升降装置、设置于丝杠滑块升降装置上端的底盘回转装置、设置于底盘回转装置上端的升降臂、设置于升降臂上端的采摘旋转装置、设置于采摘旋转装置上用于剪切的剪刀机械手，所述升降臂与采摘旋转装置连接端面设置有采摘支撑平台，所述采摘支撑平台上还设置有摄像头扫描定位装置。本发明通过设置履带爬行装置、丝杠滑块升降装置、底盘回转装置、升降臂、采摘旋转装置和剪刀机械手的联动来进行采摘，可以提高工作效率，环保，保证人员安全，实现高空采摘并且稳定性可靠性高。
八角采摘

[实用新型]八角采摘机-CN201720764040.2有效
发明人：邱辰;莫瀚宁;覃建觉;何银伟;黄婷婷 -专利权人：梧州学院
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种八角采摘机，包括履带爬行装置；还包括设置于履带爬行装置上端的丝杠滑块升降装置、设置于丝杠滑块升降装置上端的底盘回转装置、设置于底盘回转装置上端的升降臂、设置于升降臂上端的采摘旋转装置、设置于采摘旋转装置上用于剪切的剪刀机械手，所述升降臂与采摘旋转装置连接端面设置有采摘支撑平台，所述采摘支撑平台上还设置有摄像头扫描定位装置。本实用新型通过设置履带爬行装置、丝杠滑块升降装置、底盘回转装置、升降臂、采摘旋转装置和剪刀机械手的联动来进行采摘，可以提高工作效率，环保，保证人员安全，实现高空采摘并且稳定性可靠性高。
八角采摘

[发明专利]一种自走式胶辊摩擦多头采摘红花收获机-CN201510578814.8在审
发明人：张立新;葛云;杨德君;李凯;钱营;刘哲;谷家伟;黄庆林;张翔;齐晓敏 -专利权人：石河子大学;伊犁牧乐生物科技有限公司
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自走式胶辊摩擦多头采摘红花收获机，包括机架、采摘动力装置、转向装置、负压收集装置、行走装置、采摘手柄和扶禾器，其特征在于采摘动力装置、转向装置和负压收集装置安装于机架的上方，行走装置和扶禾器安装于机架的下方，采摘手柄设在负压收集装置的末端。该红花收获机可以解决采收季劳动力不足，采摘成本高的问题，同时又能够保证在采摘时花球不受伤害。
一种走式胶辊摩擦多头采摘红花收获

[发明专利]一种苹果采摘自动分级装置及其应用-CN201710470018.1有效
发明人：安淼;陶吉寒;薛晓敏;聂佩显;王金政 -专利权人：山东省果树研究所
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明涉及一种苹果采摘自动分级装置及其应用，该苹果采摘自动分级装置包括移动车、采摘装置、分级装置、存放箱和套筒，其中采摘装置设置在移动车上方，用于摘下果实；分级装置设置在车体顶部并位于采摘装置下方，用于对摘下的果实进行大小分级；存放箱设置在车体内，用于盛放分级后的果实；套筒一端连接在采摘装置上，另一端连接在分级装置上，使采摘后的果实经过套筒无损进入分级装置。本发明苹果采摘自动分级装置构思巧妙，结构设计合理，使用方便，既能够提高采摘的效率，又能够进行实时分级，省略了后续对果实进行再次分级的作业工序，同时在对果实进行分级的过程中可以进行就地装箱。该采摘分级车可广泛应用在果园、山地等多种栽种环境下。
一种苹果采摘自动分级装置及其应用

[实用新型]一种便携式采摘装置-CN201921194395.8有效
发明人：关开荣;游科顺;王志强;李胜;常军然 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2019-07-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型属于水果采摘领域，本实用新型提供了一种能够适合山地丘陵地区，携带方便的采摘装置，包括采摘组件、收集装置、伸缩杆装置、传动装置、背架装置、Y型支架、柔性弹簧、驱动轴；伸缩杆装置的一端与Y型支架连接，伸缩杆装置的另一端通过所述柔性弹簧与背架装置连接；采摘组件安装在Y型支架上；采摘组件与收集装置连接；传动装置与驱动轴连接。有益效果：采用旋转采摘的方式，实现了装置的连续性采摘，提高了采摘的效率；采用背架式，携带方便，操作简单；剪切组件利用主剪与辅剪相配合，提高采摘准确率与效率，驱动方式采用了手动与电动组合，切换方便，延长采摘作业时间
一种便携式采摘装置