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[发明专利]花椒采摘装置-CN201610028744.3有效
发明人：王雨林 -专利权人：王雨林
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种花椒采摘装置，包括采摘机构，用以采摘花椒果实，包括用以获取花椒束的采摘仓、设置在该采摘仓内并用以将花椒束上的花椒果实与果柄分离的切刀组件以及驱动该切刀组件相对于采摘仓转动的驱动部件；输送机构，用以将采摘机构所采摘的花椒果实输送至与其连通的收集装置内，包括与采摘仓连通的输送仓以及收装在该输送仓内的输送部件，且该输送部件通过动力传动机构与切刀组件联动连接。这种花椒采摘装置既有利于提高花椒果实的采摘质量和效率又能极大的降低采摘难度和成本，解决目前花椒采摘仍然依靠人力才能实现完美采摘的难题。
花椒采摘装置

[发明专利]一种基于机器视觉的果蔬采摘方法、采摘装置及存储介质-CN201910091794.X有效
发明人：张坛;黄惠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的果蔬采摘方法、采摘装置及存储介质，所述果蔬采摘方法包括：获取当前待采摘果蔬的果实图像，调用预先训练好的神经网络模型对所述果实图像进行识别，并判断所述待采摘果蔬的种类；获取所述待采摘果蔬的种类，并根据果蔬的种类确定所述待采摘果蔬的果柄上的可剪切区域，并定位剪切点；根据确定的剪切点，控制末端采摘装置剪断所述待采摘果蔬的果柄通过预先训练好的神经网络模型对果实进行识别后剪切果柄进行采摘，可以做到一个装置采摘多种果蔬，通用性高，并且采摘精度高，不伤果肉，提高了采摘效率和采摘果蔬的质量。
一种基于机器视觉采摘方法装置存储介质

[发明专利]一种咖啡鲜果采摘装置-CN201910492023.1有效
发明人：陈治华;时玲;蒋快乐;强磊;魏凡翠;吴建;王悦;李凯 -专利权人：云南农业大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01D46/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种咖啡鲜果采摘装置，属于农业机械设备领域，所述的咖啡鲜果采摘装置包括采摘套、电机、齿轮、活动采摘刀、弧形齿条、手柄，本发明通过手持手柄，使呈弧形槽结构的采摘套套在咖啡枝条上，然后通过活动采摘刀或活动采摘刀与固定采摘刀配合工作将咖啡鲜果从其果柄处切断或折断，在实现咖啡鲜果快速采摘的同时，避免了咖啡鲜果被损坏；由于该装置体积较小，单手手持即可实现采摘工作，适用于各种种植环境的咖啡鲜果采摘。同时，本发明采摘的咖啡鲜果还可咖啡鲜果掉落到收集槽内，然后通过软管收集到收集袋内，实现集咖啡鲜果的采摘与收集于一体，便于采摘咖啡鲜果的收集。
一种咖啡鲜果采摘装置

[实用新型]一种菠萝采摘装置-CN201821265191.4有效
发明人：葛正浩;刘成;单国强;栗小茜;韩小虎;梁雪;张伟 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型提供一种菠萝采摘装置，包括车体、锁定装置和采摘刀具；锁定装置包括采摘筒和第一电动机，采摘筒转动安装在车体的车头端；采摘筒靠近车头的一侧和顶部为开口结构；采摘筒的底部靠近车头的一端开设有U形卡槽，卡槽宽度与菠萝茎的直径配合；采摘筒侧部连接第一电动机的输出轴，该输出轴与车体的长度方向垂直且能够带动采摘筒旋转以将采摘筒中的菠萝倒入车厢中；采摘刀具包括刀片，刀片位于采摘筒的下方且与采摘筒底板平行，刀片能够割断卡在采摘筒卡槽中的菠萝茎本实用新型降低了劳动强度、提高了采摘效率。
采摘刀片车体车头本实用新型菠萝采摘锁定装置电动机菠萝茎输出轴刀具长度方向垂直卡槽宽度开口结构转动安装筒底板菠萝筒侧筒卡割断平行车厢配合

[实用新型]花椒采摘装置-CN201620041377.6有效
发明人：王雨林 -专利权人：王雨林
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种花椒采摘装置，包括：采摘机构，用以采摘花椒果实，包括用以获取花椒束的采摘仓、设置在该采摘仓内并用以将花椒束上的花椒果实与果柄分离的切刀组件以及驱动该切刀组件相对于采摘仓转动的驱动部件；输送机构，用以将采摘机构所采摘的花椒果实输送至与其连通的收集装置内，包括与采摘仓连通的输送仓以及收装在该输送仓内的输送部件，且该输送部件通过动力传动机构与切刀组件联动连接。这种花椒采摘装置既有利于提高花椒果实的采摘质量和效率又能极大的降低采摘难度和成本，解决目前花椒采摘仍然依靠人力才能实现完美采摘的难题。
花椒采摘装置

[实用新型]一种垄作草莓采摘机器人-CN202120691583.2有效
发明人：王大龙 -专利权人：山东青年政治学院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种草莓采摘机器人，包括支撑装置及可在其上运动的移动装置、可在移动装置上滑动的采摘装置，支撑装置为移动装置跨垄运动搭建支撑平台，移动装置通过驱动车轮在支撑装置底板上跨垄前后运动，采摘装置可在支架上沿垄沟方向滑动可替代人工采摘，省时省力，采摘装置不仅可以沿垄沟方向移动，同时能够跨垄移动，特别是在垄沟距离较长的采摘现场，可自动跨垄至下一垄沟进行采摘，以完成采摘装置横向和纵向的移动作业，从而实现垄作草莓的自动化连续采摘
一种垄作草莓采摘机器人

[发明专利]一种菱形臂水果采摘小车-CN201811255067.4在审
发明人：李小兵;王宏丽;李正伟;徐馨;刘泉;姬钦竞;黄兴元 -专利权人：南昌大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种菱形臂水果采摘小车，包括采摘装置、伸缩装置，所述采摘装置的末端与所述伸缩装置的一端相连，所述采摘装置包括高速微型电机、切割刀片，所述切割刀片与所述高速微型电机的转动轴相连；所述伸缩装置包括菱形伸缩臂、操作手柄，所述操作手柄固定连接于所述菱形伸缩臂的末端，还包括转向装置和移动小车，所述转向装置固定在所述移动小车上；采摘者控制菱形伸缩臂末端连接的两个操纵手柄的开合，便可控制与其相连的采摘装置的伸缩；通过轴孔连接和推力球轴承保证采摘装置在水平面上和垂直面上转动的自由度，实现连续采摘，并提高采摘抓取准确率。
采摘装置菱形伸缩装置水果采摘伸缩臂采摘操作手柄切割刀片微型电机移动小车转向装置菱形臂小车抓取推力球轴承操纵手柄机械领域末端连接轴孔连接可控制转动轴伸缩准确率开合转动垂直保证

[发明专利]一种桑叶联合采摘机-CN202110697407.4有效
发明人：胡迎春;胡裔志;覃增;谭国栋;周运刚;秦建息;胡金炬;周鑫 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种桑叶联合采摘机，包括：行走装置，行走装置后部设置有收纳装置；操作装置，操作装置包括：导向装置、缓冲装置、采摘装置及输送装置，输送装置倾斜设置于行走装置上，其倾斜向下的一端可相对行走装置升降，倾斜向上的一端铰接于行走装置顶部，且输送装置顶部出口对应收纳装置布置；采摘装置设于输送装置内用于采摘桑叶；缓冲装置固定于输送装置顶部，且对应布置于采摘装置上方；导向装置设置于行走装置前端；以及电控装置，电控装置与采摘装置和输送装置电性连接。本发明公开提供了一种桑叶联合采摘机，通过行走装置带动操作装置上各装置配合工作，实现桑枝的连续采摘，提高了采摘效率，桑树无需采用标准化种植。
一种桑叶联合采摘

[发明专利]一种分段式桑叶采摘机-CN201810707601.4有效
发明人：胡迎春;胡裔志;牟向伟;胡金炬;齐勇落;陈泳杰;万理;蓝振华;林河;黄煜;陈仙 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开一种分段式桑叶采摘机，包括底座、动力输出装置、升降装置I、升降装置II、采摘臂a、刀具a、采摘臂b、刀具b、行走装置，所述的升降装置I、升降装置II竖直设置于底座上，所述的动力输出装置通过传动机构与升降装置I连接，驱动升降装置I；所述的升降装置I通过同步机构与升降装置II连接，与升降装置II同步；所述的采摘臂a安装于升降装置I上，在升降装置I驱动下升降，采摘臂a的前端上设有刀具a；所述的采摘臂b安装于升降装置II上，在升降装置II驱动下升降，采摘臂b的前端设有刀具b。本发明采摘速度快，采摘效率高，使用方便。
一种段式桑叶采摘

[实用新型]一种分段式桑叶采摘机-CN201821030622.9有效
发明人：胡迎春;胡裔志;牟向伟;胡金炬;齐勇落;陈泳杰;万理;蓝振华;林河;黄煜;陈仙 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种分段式桑叶采摘机，包括底座、动力输出装置、升降装置I、升降装置II、采摘臂a、刀具a、采摘臂b、刀具b、行走装置，所述的升降装置I、升降装置II竖直设置于底座上，所述的动力输出装置通过传动机构与升降装置I连接，驱动升降装置I；所述的升降装置I通过同步机构与升降装置II连接，与升降装置II同步；所述的采摘臂a安装于升降装置I上，在升降装置I驱动下升降，采摘臂a的前端上设有刀具a；所述的采摘臂b安装于升降装置II上，在升降装置II驱动下升降，采摘臂b的前端设有刀具b。本实用新型采摘速度快，采摘效率高，使用方便。
升降装置采摘臂刀具动力输出装置本实用新型采摘机分段式桑叶底座升降采摘驱动升降装置驱动竖直设置同步机构行走装置

[实用新型]新型果实采摘装置-CN201320264387.2有效
发明人：许彪 -专利权人：许彪
申请日： 2013-05-15 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型果实采摘装置，包括手持端和连接手持端的采摘杆，其中采摘杆为伸缩杆，且在手持端上分别设有调节采摘杆高度的手摇器和与手持端活动连接的收紧按钮，在采摘杆的顶端设有采摘爪，在采摘杆的上部还设有采摘支架该果实采摘装置还包括收紧绳，且收紧绳的一端与采摘爪连接，收紧绳的另一端穿过采摘支架与收紧按钮连接，所述采摘支架和收紧按钮上均设有铁环。通过采用上述结构，在采摘果实时既不破坏果树和果实，又能保证采摘果实的完整，并提高了采摘成功率，从而大大满足了人们的采摘需求。
新型果实采摘装置

[发明专利]果实采摘装置-CN202110781656.1在审
发明人：王超 -专利权人：苏州新农益科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明提供了一种果实采摘装置，涉及农业机械技术领域，包括提升单元和采摘单元；采摘单元用于将待采摘的果实从植株上摘下，采摘单元与提升单元连接，提升单元用于驱动采摘单元沿竖直方向移动。实际使用时，采摘单元处于底部，用于对植株的底部的果实进行采摘，随后，提升单元驱动采摘单元沿竖直方向上升，从而使采摘单元由植株的底部向顶部逐渐完成对果实的采摘，相比于现有技术，本发明提供的果实采摘装置，采摘效率高，节省人力，能够尽快将成熟的果实采摘，保证果实的新鲜度。
果实采摘装置

[实用新型]一种枸杞采摘装置-CN201720815102.8有效
发明人：余水;万芳新;黄晓鹏 -专利权人：甘肃农业大学
申请日： 2017-07-02 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种枸杞采摘装置，包括采摘头，采摘头包括圆柱形的固定外筒，固定外筒内部设置有圆柱形的采摘内筒，采摘内筒内侧面上均布固定有采摘爪，采摘内筒外侧面上套接有从动齿轮，从动齿轮上啮合有主动齿轮，主动齿轮上连接有电机，电机与固定外筒固定；本实用新型的枸杞采摘装置，采摘时，枸杞果实不会飞溅出采摘头，不会造成枸杞果实的浪费；采摘时，枸杞树枝条始终位于采摘内筒内部，不会造成采摘头受力不均现象，操作者能够比较容易的拿起和控制采摘头
一种枸杞采摘装置

[实用新型]一种枣子采摘装置-CN201921392095.0有效
发明人：米云达 -专利权人：德阳市罗江区大霍山枣子专业合作社
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及水果采摘设备技术领域，具体涉及一种枣子采摘装置，包括收集箱和采摘杆，所述采摘杆为空心杆状结构，所述采摘杆顶部设置有采摘部，所述采摘杆底部与所述收集箱连通，所述采摘部内设置有用于导向枣子进入所述采摘杆的导向凹槽本实用新型一种枣子采摘装置，通过在采摘部导向凹槽，使用时将采摘部支撑到枣树的相应位置，枣子进入到导向凹槽内部后，晃动采摘杆，枣子在导向凹槽中晃动而掉落到采摘部的导向凹槽中，枣子依次落入导向凹槽、采摘杆、收集箱中，一次性完成枣子的采摘及收集工作，不仅降低了枣农的劳动强度，还减少了枣子采摘过程中受到的损伤，提高了枣子的产量。
一种枣子采摘装置

[发明专利]水果采摘器及采摘设备-CN201810672879.2有效
发明人：孙亮波;桂慧;曾军德;谢瑜;梁会勇;徐松;郭成成 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明提供了一种水果采摘器及采摘设备，属于水果采摘技术领域。该水果采摘器包括穿戴装置、定位装置和采摘装置，穿戴装置用于与人体的腰部和肩部适配，定位装置包括第一支撑杆、第二支撑杆、丝杆、第一驱动电机、第一滑块、第二滑块、第一驱动杆和第二驱动杆，采摘装置包括架体、转动件该水果采摘器尺寸可调节，大大方便了使用者，其操作简单，同时提高了采摘效率，该结构设计合理，实用性强。采摘设备包括水果采摘器，其具有该水果采摘器的全部功能。
水果采摘设备