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[发明专利]一种夹持式梅花花蕾采收设备及使用方法-CN202210981004.7有效
发明人：潘道远;柳浩;吴宜涛;张明亮;张荣芸;高清振;肖平 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及采摘设备领域，具体来说是一种夹持式梅花花蕾采收设备及使用方法，包括采摘装置，所述采摘装置连接有收集装置；所述采摘装置包括连接梁和连接在连接梁上的采摘机构；所述采摘机构连接有驱动装置；每个所述采摘机构均包括采摘部；所述采摘部包括采摘杆，所述收集装置包括收集箱；所述收集箱通过收集管道与采摘机构相连接；所述收集箱连接有抽吸机构；所述采摘装置连接有机械臂；本发明公开了一种夹持式梅花花蕾采收设备，可以实现梅花花蕾的采集收放；另外，本发明公开的采收设备通过收集装置和采摘装置的配合使用，可以实现梅花花蕾的自动收集，而通过配合机械臂，可以实现采摘装置多位置梅花花蕾的采摘。
一种夹持梅花花蕾采收设备使用方法

[实用新型]一种便携式水果采摘机-CN202221147227.5有效
发明人：胡吉帮;张宠;孙洪祥;张玺;杨明星;郭玢岩;刘思源;张硕;孙千涛;王鹏 -专利权人：河南省农业科学院长垣分院
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式水果采摘机，包括收集装置，收集装置用于收集采摘后的水果，收集装置上设置有接料口，接料口处连接有橡胶软管，橡胶软管的顶端可拆卸地连接有采摘头，采摘头为管状，采摘头上安装有伸缩杆和两个相对设置的采摘刀，采摘刀与采摘头铰接，伸缩杆远离收集装置的一端固定在采摘头上，伸缩杆靠近收集装置的一端滑动连接有采摘滑柄，采摘滑柄与采摘刀之间连接有用于使两个采摘刀刀刃相互靠近或远离的传动机构，采摘刀与采摘头之间还安装有复位弹簧本实用新型能够解决现有水果采摘装置采摘效率低、采摘水果易损伤、采摘种类单一的问题。
一种便携式水果采摘

[发明专利]一种苹果自动采摘装置-CN202211732052.9在审
发明人：马梦强;刘敬;许辉;王松建;吕文正 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种苹果自动采摘装置，包括：采摘框架；升降装置，所述升降装置安装在所述采摘框架上，且设有若干个；左右移动装置，所述左右移动装置安装在所述升降装置上，且每个升降装置上均设有若干个所述左右移动装置；采摘机械手，所述采摘机械手安装在所述左右移动装置，用于采摘苹果；采摘输送装置，所述采摘输送装置安装在所述采摘框架上，且与所述采摘机械手相对设置，用于输送所述采摘机械手采集的苹果；其中，所述升降装置和所述左右移动装置用于驱动所述采摘机械手与苹果相对设置本发明提供的一种苹果自动采摘装置能够实现苹果的自动化采摘，无需人工干预，极大的提高了采摘的效率，并且操作简单，降低了劳动强度。
一种苹果自动采摘装置

[发明专利]水果自动采摘套装-CN201810446300.0有效
发明人：陈德存;钟樟健 -专利权人：温州职业技术学院
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种水果自动采摘套装，包括采摘延伸杆、水果输送波纹管及采摘支撑背包，采摘支撑背包背负于采摘者后背，采摘延伸杆设置有将水果进行采摘的采摘装置，采摘装置包括切割机构、滚轮机构及承托机构，水果输送波纹管将采摘装置所采摘的水果输送至采摘支撑背包内采用上述方案，本发明提供一种采摘方便、适用不同大小水果、保证水果质量、操作方便省力的水果自动采摘套装。
水果自动采摘套装

[发明专利]水果采摘系统-CN201811177169.9在审
发明人：廖湘平;胡雄;江淼;龙林;刘源;胡东;聂时君;林鹏;王舒;唐川林 -专利权人：湖南人文科技学院
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开的一种水果采摘系统包括：水果采摘装置，包括采摘盒、第一采摘组件和第二采摘组件，第一采摘组件和第二采摘组件分别设置在采摘盒的相对的两个侧壁内侧、且第一采摘组件和第二采摘组件相对设置，第一采摘组件和第二采摘组件为双摇杆机构、且分别还进一步通过弹性元件连接采摘盒的相对的两个侧壁内侧；水果保护装置，具有入口和连通入口的出口，入口连接水果采摘装置的下部开口；水果存储箱，连接水果保护装置的出口；收集杆组件，包括采摘端，水果采摘装置固定于收集杆组件的采摘端；以及树枝拨开装置，安装于水果采摘装置和收集杆组件上。本发明的实施例提供一种水果采摘系统，可实现准确定位、操作简便、成本低廉的目的。
采摘水果采摘收集杆水果保护侧壁弹性元件连接双摇杆机构拨开装置入口连接下部开口相对设置装置固定准确定位存储箱连通出口树枝水果

[发明专利]一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置-CN202210201097.7有效
发明人：刘利军 -专利权人：腾圣福（广州）农业科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括：储存箱，所述储存箱底端设有行走装置，所述储存箱上设有计数装置，所述储存箱顶端设有采摘装置，所述采摘装置上设有视觉检测装置，所述采摘装置、视觉检测装置和行走装置均与控制器电连接；通过行走装置、视觉检测装置和采摘装置配合进行采摘，避免了人工操控进行采摘，智能化程度高；同时在采摘过程中，计数装置会对采摘的果实进行计数，确认已采摘量。
一种基于机器视觉检测机器人农业采摘装置

[实用新型]一种采摘机器人-CN202120552723.8有效
发明人：余铭;韩聪聪;田鹏飞;王文龙 -专利权人：余铭
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种采摘机器人，涉及农业设备领域。包括：车架、采摘装置和用于驱动采摘装置升降的升降装置；升降装置设于车架。本实用新型升降装置带动采摘装置上下移动，采摘装置能够对菠萝自动进行采摘；采摘机器人采摘过程不磕碰菠萝，成本低，效率高。
一种采摘机器人

[发明专利]一种枸杞专用采摘运输机-CN202010394581.7在审
发明人：石志刚;曹有龙;万如;王孝;杨利斌;安巍;张曦燕;李云翔;秦垦;何军;周旋;王亚军;戴国礼;赵建华;刘兰英;王秀英;陈彦珍;张建;张亚博;杨永红;苏霞 -专利权人：宁夏农林科学院枸杞工程技术研究所;宁夏科杞现代农业机械技术服务有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明提供的一种枸杞专用采摘机运输机，包括采摘机身、行走机构、支撑架、采摘振动装置、采摘梳刷装置和运输装置，行走机构配装在采摘机身的两侧，且数量为三个，支撑架配装在采摘机身的内部，且数量为二个，支撑架主要起支撑采摘振动装置和采摘梳刷装置，采摘振动装置配装在支撑架上，是振动的主要来源，采摘梳刷装置配装在采摘振动装置上，保证在不损伤枸杞树枝的前提下，使成熟的枸杞果实脱落，运输装置配装在采摘机身的内部，将采摘掉的枸杞果实进行输送收集。
一种枸杞专用采摘运输机

[实用新型]一种枸杞专用采摘运输机-CN202020768134.9有效
发明人：石志刚;曹有龙;万如;王孝;杨利斌;安巍;张曦燕;李云翔;秦垦;何军;周旋;王亚军;戴国礼;赵建华;刘兰英;王秀英;陈彦珍;张建;张亚博;杨永红;苏霞 -专利权人：宁夏农林科学院枸杞工程技术研究所;宁夏科杞现代农业机械技术服务有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种枸杞专用采摘运输机，包括采摘机身、行走机构、支撑架、采摘振动装置、采摘梳刷装置和运输装置，行走机构配装在采摘机身的两侧，且数量为三个，支撑架配装在采摘机身的内部，且数量为二个，支撑架主要起支撑采摘振动装置和采摘梳刷装置，采摘振动装置配装在支撑架上，是振动的主要来源，采摘梳刷装置配装在采摘振动装置上，保证在不损伤枸杞树枝的前提下，使成熟的枸杞果实脱落，运输装置配装在采摘机身的内部，将采摘掉的枸杞果实进行输送收集。
一种枸杞专用采摘运输机

[发明专利]水果采摘系统-CN201811177402.3在审
发明人：廖湘平;龙林;江淼;胡雄;刘源;胡东;聂时君;王舒;林鹏;唐川林 -专利权人：湖南人文科技学院
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水果采摘系统。所述水果采摘系统包括：第一水果采摘装置；第二水果采摘装置；水果保护装置；水果存储箱，通过所述水果保护装置连接所述第一水果采摘装置和所述第二水果采摘装置；第一收集杆组件，包括第一采摘端，所述第一水果采摘装置固定于所述第一收集杆组件的第一采摘端；以及第二收集杆组件，包括第二采摘端，所述第二水果采摘装置固定于所述第二收集杆组件的第二采摘端。本发明的实施例提供一种水果采摘系统，可实现水果高效采摘、操作简便、成本低廉的目的。
水果采摘收集杆采摘水果保护装置固定装置连接水果存储箱

[实用新型]一种负压式桑叶自动采摘机-CN202221171080.3有效
发明人：卢世博;李丽;鲁磊;张云峰 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种负压式桑叶自动采摘机，所述采摘机包括行走装置、桑叶采摘装置、采摘移动装置以及由风机电机、负压风机、牵引车和软管共同构成的桑叶收集装置；桑叶采摘装置安装在采摘移动装置上，固定在行走装置上的负压风机通过可供桑叶穿过的软管与桑叶采摘装置直接连接；在所述桑叶采摘装置工作时，软管跟随桑叶采摘装置移动并保持连接；设计符合采摘要求的刮板作为采摘装置的采摘机构，刮板与收集装置和丝杠滑块机构相连，在桑叶采摘中起重要的作用；所述收集装置设有软管，在负压风机和风机电机共同工作下对桑叶有吸附力，实现对桑叶的收集作用；所述行走装置设置有履带车，该行走装置可在多种复杂地形桑树园里行驶；采摘装置中刮板在丝杠滑块机构下，调整刮板的位置关系可实现全方位采摘。
一种负压式桑叶自动采摘

[实用新型]一种枸杞采摘机-CN201720192586.5有效
发明人：余媛;余娜;田红亮 -专利权人：三峡大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种枸杞采摘机，包括采摘机壳体、采摘头、刀具、驱动装置、采摘盒、电源，所述刀具包括刀柄和刀片，刀柄与驱动装置连接，刀柄和驱动装置设置在采摘机壳体内，电源与驱动装置通过导线连接，采摘头下方连接采摘盒，所述采摘头为梳齿状，采摘头内部嵌有刀片座，刀片安装在刀片座内，刀片在驱动装置的作用下垂直于采摘头梳齿做往复运动。采摘头部设计为梳齿状可以快速实现果实聚拢，采摘刀具往复运动实现对枸杞果实的剪切采摘，效率高，结构简单。
一种枸杞采摘

[发明专利]自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质-CN202210907809.7在审
发明人：王金;牟俊鑫;高海;余文华 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质，自动采摘机器人包括移动装置、采摘装置和拍摄装置，采摘装置安装于移动装置上以随移动装置移动，采摘装置包括机械臂以及由机械臂驱动的自动剪切部件，拍摄装置安装于采摘装置并包括设于机械臂安装自动剪切部件的一端的第一相机，第一相机用于获取目标采摘物的图像。采用本发明，可以实现自动采摘过程，无需人工进行干涉即可完成采摘作业，真正实现了采摘作业的自动化、智能化。
自动采摘机器人方法装置存储介质

[发明专利]草莓采摘机器人及草莓采摘方法-CN201711099431.8在审
发明人：于小洛;姜学智;崔传祎;陈海芸;李亚宁;秦倩怡;王一男 -专利权人：于小洛
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种草莓采摘机器人及草莓采摘方法。草莓采摘机器人包括位移装置、传动装置和采摘装置。位移装置在田间移动时，采摘装置检测到附近的草莓，位移装置停止移动。传动装置中的底部舵机、中部舵机和顶部舵机在驱动力的作用下通过第一连接块和第二连接块实现不同方位、不同角度的转动，进而将采摘装置传送至不同的位置，以便于采摘装置采摘位于采摘机器人不同方位的草莓。采摘装置到达待采摘草莓处后，夹取壳体在采摘驱动电机、丝杠和活动推杆等的共同作用下夹取草莓。本发明提供的草莓采摘机器人结构精度高、传动精度高、采摘效率高，且不伤果。草莓采摘方法能够实现草莓图像处理以及精确定位草莓，从而通过草莓采摘机器人高精度摘取草莓。
草莓采摘机器人方法

[发明专利]一种负压式桑叶自动采摘机-CN202210531385.9在审
发明人：卢世博;李丽;鲁磊;张云峰 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种负压式桑叶自动采摘机，所述采摘机包括行走装置、桑叶采摘装置、采摘移动装置以及由风机电机、负压风机、牵引车和软管共同构成的桑叶收集装置；桑叶采摘装置安装在采摘移动装置上，固定在行走装置上的负压风机通过可供桑叶穿过的软管与桑叶采摘装置直接连接；在所述桑叶采摘装置工作时，软管跟随桑叶采摘装置移动并保持连接；设计符合采摘要求的刮板作为采摘装置的采摘机构，刮板与收集装置和丝杠滑块机构相连，在桑叶采摘中起重要的作用；所述收集装置设有软管，在负压风机和风机电机共同工作下对桑叶有吸附力，实现对桑叶的收集作用；所述行走装置设置有履带车，该行走装置可在多种复杂地形桑树园里行驶；采摘装置中刮板在丝杠滑块机构下，调整刮板的位置关系可实现全方位采摘；本发明设计完整桑叶采摘流程与相关设备，流程完整，实现了采摘和收集更高效率的自动化。
一种负压式桑叶自动采摘