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[发明专利]一种松软地面爬行机器人-CN201711490823.7有效
发明人： 刘金国;畅晨光;宋清良 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体地说是一种松软地面爬行机器人，机体外壳前端的两侧均连接有前车轮，后端设有万向轮，支撑组件的两侧均安装有旋转步进电机，每侧的旋转步进电机输出轴由机体外壳穿出后与同侧的前车轮相连；摇摆步进电机安装在支撑组件上，输出轴与连接板连接，该连接板通过连接轴与所述机体外壳相连，通过摇摆步进电机驱动机体外壳摇摆；机体外壳的两侧均转动连接有下身端盖，每侧的旋转步进电机上均连接有车轮支架，每侧的车轮支架均与同侧的下身端盖相连。本发明的爬行机器人在平面运动的同时可以在所有松软地面爬行，解决现有的一些爬行机器人在沙地等松软地面由于下陷而无法行走和工作的现象。
一种松软地面爬行机器人

[发明专利]一种抗跌落冲击阻尼减振装置-CN201811649159.0有效
发明人： 刘金国;沈昕慧;宋清良 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65D81/07 文献下载
摘要：本发明属于抗跌落冲击防护结构，具体地说是一种抗跌落冲击阻尼减振装置，包括外部框架、钢丝绳减振器及正方体盒，其中正方体盒作为抗冲击保护中心位于外部框架的内部，该正方体盒的每个顶点均通过所述钢丝绳减振器与外部框架连接，该钢丝绳减振器与外部框架共同形成第一层抗跌落冲击保护；所述正方体盒每个面的内壁上均安装有作为第二层、第三层抗跌落冲击保护的粘弹性材料橡胶板和EPS泡沫板，所述正方体盒的内部填充有作为第四层抗跌落冲击保护的二氧化硅颗粒。本发明结构简单、可靠，操作方便，能够更有效地在跌落环境下对精密元件设备等进行全方位抗冲击防护。
一种跌落冲击阻尼装置

[实用新型]一种基于吊顶用的安装支架-CN202321091581.5有效
发明人：张青;余贞海;肖辉;唐亮;曾强;王仁乐;欧阳文太;王之乐;刘金国 -专利权人：中瑞建鼎（上海）建筑科技发展有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于吊顶用的安装支架，包括有U型底座板、螺杆、U型支撑板、安装架和吊顶板，U型底座板的底部中心处活动连接有螺杆，U型支撑板的顶部中心处通过螺栓固定安装有螺杆，U型支撑板的底部两端中心处通过螺栓固定安装有安装架，安装架的内部一侧通过螺栓均匀安装有若干个弹簧，弹簧的顶部之间通过螺栓固定安装有安装板，安装板的另一侧两端中心处通过螺栓固定安装有安装杆。拉动T型握把将带动安装板对弹簧的压缩，使得安装板带动安装杆进入到安装孔中，将吊顶板对准后，松下T型握把后弹簧带动安装板复位，使得安装杆贯穿安装孔进入到连接板上的连接孔，从而实现对吊顶板的快速安装，操作便捷，结构稳定，实用性能强。
一种基于吊顶安装支架

[实用新型]一种新型岩板安装干挂结构-CN202321092408.7有效
发明人：张青;余贞海;肖辉;唐亮;曾强;王仁乐;欧阳文太;王之乐;刘金国 -专利权人：中瑞建鼎（上海）建筑科技发展有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E04F13/23 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑装饰技术领域，本实用新型提供了一种新型岩板安装干挂结构，包括墙体，其特征在于，所述墙体墙面上等距安装有多根纵向安装架，每个所述纵向安装架上均设置有多个横梁定位组件，所述同水平线上的多个横梁定位组件上安装有横梁，所述横梁上安装有挂接板，所述纵向安装架内部设置有控制多个所述横梁定位组件升降的高度调节机构。通过内部设置的高度调节机构、配合横梁定位组件可对横梁进行任意高度调节，同时配合可自由安装定位的挂接板，可实现对不同尺寸岩板的安装固定操作，整体调节操作也十分方便，更加实用。
一种新型安装结构

[实用新型]一种具有主被动减振的框体杆-CN202321088335.4有效
发明人：蔺钰航;孙占彬;李晖;骆海涛;于长帅;刘金国;刘玉旺;孙伟;马辉;韩清凯;闻邦椿 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有主被动减振的框体杆，包括平行的内壁、外壁；多个主被动减振格栅单元沿内壁及外壁的轴向均匀设置；内壁及外壁的截面均为封闭型状；所述主被动减振格栅单元包括磁流变弹性体、格栅；所述格栅内侧与内壁抵接，外侧与外壁抵接；沿格栅的轴向及径向设置多个空格；所述空格内间隔设置磁流变弹性体和发泡橡胶；所述磁流变弹性体的外端缠绕铜线圈，铜线圈的径向外侧设置压电薄膜。实用新型的优点是：可有效抑制振动，提高柜体的使用寿命和可靠性；满足轻量化和承载需求，发挥出多种复合材料的性能优势。
一种具有被动框体杆

[实用新型]一种根据锯条负载进行自动调整的锯床进给结构-CN202320965196.2有效
发明人： 刘金国;武少峰;董强;田晓娟 -专利权人：郑州运城制版有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23D47/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及锯床输料技术领域，具体为一种根据锯条负载进行自动调整的锯床进给结构，包括锁定架、液压和底架，所述底架的内底壁设置有第一收缩弹簧，所述第一收缩弹簧的顶端固定连接有弧形底座，所述锁定架背部的一侧固定连接有第一侧架，所述锁定架背部的另一侧固定连接有第二侧架。本实用新型通过设置的锁定架、液压杆、底架、第一收缩弹簧、弧形底座和下压座，可以实现锯条负载时进行材料的紧固锁定，在实际的使用过程中，工作人员首先将需要的被锯材料放置在第一侧架和第二侧架内部，然后顺着第一侧架和第二侧架穿过锁定架，从限位环处进行穿出，限位环内壁四边的限位滚珠可以对材料锯切时进行限位操作。
一种根据锯条负载进行自动调整锯床进给结构

[发明专利]一种空间微干扰释放机构及其锁紧、微干扰释放方法-CN201811608586.4有效
发明人： 刘金国;李娜托;丁建;张荣鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64G99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间微干扰释放机构及其锁紧、微干扰释放方法，驱动外壳连接于单导轨滑台上，随滑台沿导轨往复移动，驱动外壳的一端与力传感器横梁相连，另一端设有驱动外手指，力传感器横梁上安装有上顶面；驱动内手指容置于驱动外壳内，驱动内手指一端的内部连接有内支柱，另一端与驱动外手指的一端相连，驱动外手指另一端开有通孔，且内部容置有顶尖，顶尖与驱动外手指另一端之间设有弹簧；内支柱的一端由驱动内手指伸出，并与上顶面连接，内支柱的另一端与顶尖的一端之间设有低压压电驱动器。本发明采用宏观运动与微观运动相结合的设计，实现了宏观运动锁紧，微观低干扰释放，极大地降低了释放机构对目标物体的干扰。
一种空间干扰释放机构及其方法

[发明专利]一种摄像状态信息的更新方法-CN202310756455.5在审
发明人：余达;刘金国;薛旭成;刘强;梅贵;刘炳晖;高子益 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N23/661 文献下载
摘要：一种摄像状态信息的更新方法，涉及相机摄像状态信息的更新技术，解决现有技术中采用锁相环的锁定信号进行摄像状态信息的更新，存在输出的摄像状态信息部分更新部分保留原状态的情况，导致更新信息不完整等问题，本发明提出一种摄像状态信息的更新方法，根据工作模式设置连续读出的行数，根据连续读出的行数设置最后RAM写操作启动对应的行计数值，在该行计数值的下一行返回初始态。对于初始态的控制，不再使用锁相环的锁定信号，而使用摄像状态信号，只要处于非摄像状态，则返回初始态。
一种摄像状态信息更新方法

[发明专利]一种可折叠指示装置-CN202310657440.3在审
发明人： 刘金国;刘运伟 -专利权人：青岛金华星运动器材有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A45C7/00 文献下载
摘要：本发明涉及应急设备技术领域，具体为一种可折叠指示装置，包括：支撑组件，支撑组件包括弹簧元件和防倾倒立柱，弹簧元件呈螺旋形，防倾倒立柱设置于弹簧元件内侧；弹簧元件的下端和防倾倒立柱的下端均沿底座的径向方向与底座滑动连接；防尘布套包覆在支撑组件的外侧并与弹簧元件粘接；封盖由上而下覆盖在防尘布套的上端开口处外侧；有益效果为：通过设置有弹簧元件和防倾倒立柱，防倾倒立柱与弹簧元件之间通过连接套环活动连接，支撑组件的下端安装有底座，防倾倒立柱对弹簧元件进行支撑，使得支撑组件整体在能够改变自身形状的前提下，避免了向侧面发生倾斜甚至倾倒的可能，从而提高了本装置整体放置时的稳定性。
一种可折叠指示装置

[发明专利]道岔区顶进桥涵施工过渡方法-CN202310256526.5在审
发明人：马士让;刘金国;庞元志;张斌;周解慧;李强;刘建齐;郭小亮;田丰;陶涛;耿娟;徐飞;乔瑜 -专利权人：中铁第五勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本申请涉及桥梁施工技术领域，具体地，涉及一种道岔区顶进桥涵施工过渡方法，通过获取顶进桥涵对道岔区的最小影响长度、顶进桥涵的顶进速度，以得出顶进桥涵对道岔区的最短影响时间，这样确定了道岔区影响的时间，避免了长时间随意侧向锁定，从而便于明确道岔侧向锁定及解锁条件，既而便于能通过对车站运量测算统筹分配，实现铁路道岔区顶进桥涵时，道岔区的铁路运输的过渡。
道岔区顶进桥涵施工过渡方法

[发明专利]一种太阳能电池帆板展开限位机构-CN201711265359.1有效
发明人： 刘金国;李江伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明属于太阳能电池帆板领域，具体地说是一种太阳能电池帆板展开限位机构，包括旋转轴、固定铰链及活动铰链，固定铰链的一侧及活动铰链的一侧分别开设有轴孔，所述旋转轴由该固定铰链一侧的轴孔及活动铰链一侧的轴孔穿过、与固定铰链和活动铰链连接；所述旋转轴上套设有扭簧，该扭簧一端的扭簧臂与所述活动铰链相连，另一端的扭簧臂为自由端，该自由端在所述活动铰链绕旋转轴转动展开后与固定铰链抵接；所述固定铰链及活动铰链上分别设有用于展开后限位的限位凸台。本发明容易装配，构件数目少，结构简单，重量轻，体积小，可靠性高。
一种太阳能电池帆板展开限位机构

[发明专利]一种加纵向挡板的卧式圆柱液罐内液体晃动模型建立方法-CN201811541932.1有效
发明人：赵志国;彭光勤;冯梦琦;刘台凤;刘金国;夏晶晶;司传胜;赵钱 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开一种加纵向挡板的卧式圆柱液罐内液体晃动模型建立方法，属于运动学与动力学建模领域，该方法基于卧式圆柱形容器的横向晃动模型的等效，利用边界元方法将液体半自由液面网格划分，计算网格单元的广义坐标向量γi和βi以及速度势建立网格单元的约束方程，基于Laplace方程和格林公式建立系统动力学和运动学方程并求解得到液体晃动对罐壁以及挡板产生的侧向力与侧倾力矩。本发明采用的边界元方法提高了计算效率，所建立的多模态模型有效的解决了带有纵向挡板的液罐车的动力学分析问题。
一种纵向挡板卧式圆柱液罐内液体晃动模型建立方法

[发明专利]一种在轨发射装置-CN201811644984.1有效
发明人： 刘金国;丁建;佟玉闯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02K41/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种在轨发射装置，属于航天在轨发射技术领域。该装置以永磁直线同步电机为主体，包括动子组件和定子组件；所述动子组件包括工字形滑架、动子永磁阵列和动子导轨，动子永磁阵列镶嵌于工字形滑架上；所述定子组件包括支撑梁构件、定子绕组阵列和定子导轨，所述支撑梁构件用于固定定子绕组阵列；通过定子导轨和动子导轨的配合使动子组件沿定子导轨方向滑动；所述动子永磁阵列与相应位置的定子绕组阵列之间留有空隙，即为气隙。本发明装置结构简单，发射半径大，可重复装弹使用，可靠性高。
一种发射装置

[发明专利]一种啄取采样机器人-CN201510996737.8有效
发明人： 刘金国;赵梓淇;张鑫;王志恒;高庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体地说是一种啄取采样机器人，回转关节安装在车身内，转台的一端与回转关节连接，另一端安装有俯仰关节，颈部的一端与俯仰关节相连，另一端转动安装有头部；车身的两侧分别设有前、后车轮架，两侧的所述前车轮架均与车身转动连接，两侧的后车轮架均固接在所述车身上，前、后车轮架上均转动安装有车轮；头部、颈部、俯仰关节及回转台均通过回转关节带动转动，头部及颈部通过俯仰关节带动往复俯仰摆动，头部的一端为敲击端，另一端为啄击端，由颈部的舵机A通过传动机构A驱动转换。本发明采用基于啄木鸟的仿生采样机构，能够对岩石和沙土进行采样，外观独特，结构简单新颖，控制灵活，工作可靠性高。
一种采样机器人

[发明专利]一种撞击式穿入器-CN201610867278.8有效
发明人： 刘金国;冯靖凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25D11/02 文献下载
摘要：本发明属于星球探测器领域，具体地说是一种撞击式穿入器，包括外壳、质量块和冲击锤，通过直流电机驱动擒纵套管，从而压缩驱动弹簧；当驱动弹簧压缩至与释放套管接触后，冲击锤在弹力作用下与外壳发生冲击作用，此瞬间冲击力远大于外部作用力；同时，质量块受尾部制动弹簧的作用，运动量小，恢复初始状态时，产生二次冲击，高效地实现穿入器在竖直方向运动；如此循环，即可到达预定深度。本发明采用自驱动方式，无需其他设备的介入便可穿入地层下；采用直线驱动方式，无需夹持装置，且工作中不会产生大量的热；本发明整体质量轻，工作可靠，在星球表面勘测方面具有重要意义。
一种撞击穿入

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