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[发明专利]一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置-CN202210646977.5在审
发明人：陈自强;柳新;陈伊冉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置，从确保系统参数调节的快速性和应对干扰以及不确定性的鲁棒性出发，综合经典控制以及自适应控制理论，通过改进L1自适应控制方法，基于此提出飞行器轨迹跟踪控制策略；提出了一套完整的飞行器轨迹跟踪控制问题求解框架，将问题解耦为内、外两个控制回路，并产生一个强鲁棒性的协同控制策略，将L1自适应控制改进方法应用于速度控制回路的增稳控制应对通信限制，保证安全，进行避碰。
一种通信多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法装置

[实用新型]一种用于空天飞行器吊飞试验的整器吊挂装置-CN202122704471.9有效
发明人：陈金睿;朱波;侯志辉;熊建军;王学斌;熊晓枫 -专利权人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66C1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于空天飞行器吊飞试验的整器吊挂装置，包括前起吊轴组件、吊挂工装组件、柔性吊索组、后起吊轴组件和腹部保护带组件；所述前起吊轴组件位于吊挂工装组件前起吊框左右两侧，用于与飞行器前端两侧固定；所述后起吊轴组件位于吊挂工装组件后起吊框左右两侧，用于与飞行器后端两侧固定；所述柔性吊索组件通过吊挂工装前后起吊框侧面的吊环将吊挂工装与直升机吊钩相连；所述腹部保护带组件位于吊挂工装组2前后起吊框下方，紧贴穿过飞行器机腹后分别与吊挂工装前后起吊框相连。
一种用于飞行器试验吊挂装置

[发明专利]一种微惯性多源自主GNC飞控导航微系统、方法及模组-CN202211706625.0在审
发明人：王巍;孟凡琛;邢朝洋;孙鹏;阚宝玺;姜杰;郭雷 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：在线存储模块和带有安装孔的金属壳体；飞控导航主控中心、电源管理模块、多源感知测量模块、安全监测模块、执行机构模块、通信收发模块和在线存储模块通过高密度集成方式封装在金属壳体中，金属壳体通过安装孔安装固定在微小型空天飞行器上通过本发明实现了微小型空天飞行器的飞控导航功能的集成一体化和飞控一体化，满足传感器数据接收及处理、姿态控制、导航解算、任务数据收发、电调驱动、多种接口通信及AD采集等功能。
一种惯性源自 gnc 导航系统方法模组

[发明专利]一种利用尾翼辅助控制的仿生微型扑翼飞行器-CN202111323534.4在审
发明人：吴江浩;曹赫宇;程诚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用尾翼辅助控制的仿生微型扑翼飞行器，涉及微型飞行器领域；包括扑翼、动力系统、传动机构和控制机构。针对仿生微型扑翼飞行器控制力矩不足、续航时间短等问题，本发明在扑翼产生的下洗气流位置增加尾翼，有效利用下洗气流，增强仿生微型扑翼飞行器在偏航和俯仰方向的抗扰动能力；尾翼可充当仿生微型扑翼飞行器的额外控制舵面，与扑翼协同作用，增强飞行器姿态的控制效果；通过所述尾翼可带动飞行器由悬停状态快速转为平飞状态，减少飞行状态转换过程中的升力、高度损失和平飞状态滞空所需推力，同时可通过降低扑翼拍动频率和拍动幅度来降低飞行器滞空所需功耗
一种利用尾翼辅助控制仿生微型飞行器

[发明专利]基于Zynq的姿态测量和天体形心提取的飞行器导航系统-CN202010779298.6有效
发明人：李敬一;杨伟光;李伟楠;杨昀臻;李龙华;董炀;刘辉;孙雪琪;宋小春;韩柠;张松涛;王云财 -专利权人：北京控制与电子技术研究所
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明属于深空探测飞行器导航领域，具体涉及了一种基于Zynq的姿态测量和天体形心提取的飞行器导航系统，旨在解决深空探测中，飞行器进入撞击轨道后无法通过星图成像和天体图像的识别，完成飞行器的自主导航及现有导航系统集成度低的问题本发明包括：Zynq系统，进行图像采集模块配置、图像预处理以及通过姿态测量和形心提取方法获取飞行器的姿态及目标天体的形心坐标；图像采集模块根据Zynq系统的配置和命令进行图像采集；数据存储模块存储预处理后的数据；导航模块进行飞行器飞行导航。本发明将飞行器的星敏感器和末制导段导航高度集成，结合集成度高的Zynq系统，可完成飞行器的定姿、定轨和目标导引，飞行器的体积、重量小。
基于 zynq 姿态测量天体提取飞行器导航系统

[发明专利]一种深空飞行器联合体EMC测试方法-CN201210533319.1有效
发明人：李金岳;朱明;陈昌亚;赵艳彬 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2012-12-11 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种深空飞行器联合体EMC测试方法，包括：构成飞行器联合体的各个探测器均断电，对EMC测试设备进行校准，检测微波暗室背景噪声情况；分别对各个探测器进行电磁辐射和敏感度测试；对各个探测器的测试数据进行分析，判别飞行器联合体的各个探测器之间相互干扰的抑制情况；对飞行器联合体进行电磁自兼容测试。本发明针对电磁干扰来源，采用由点到面的测试方法，可以快速地、可靠地和安全地检测深空飞行器联合体之间的电磁兼容性特性，明确电磁干扰的来源，安全可靠地检测出电磁干扰和故障，提高了深空飞行器联合体的EMC测试效率
一种飞行器联合体 emc 测试方法

[发明专利]空天地一体化飞行器的光纤惯导系统及光纤惯导在轨对准方法-CN201910389490.1有效
发明人：吴枫;邵添羿;谷丛;幸伟;刘美霞;林建华;董建腾;张铭涛;姜峰;萨日娜 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种惯导在轨的对准方法，适用于空天地一体化飞行器，该方法包括以下步骤：根据飞行器惯导的加表数据、GNSS速度信息判断空天地一体化飞行器处于在轨状态；利用惯导系统接收到的星敏感器信息、GNSS信息和与惯导解算的姿态、速度和位置信息构造滤波量测量，通过卡尔曼滤波器完成飞行器在轨的姿态、速度和位置初值的装订；同时对空天地一体化飞行器惯导系统在轨对准故障机制进行分析，给出判断阈值。本发明有效解决了空天地一体化飞行器光纤惯导系统入轨初始姿态、速度和位置的确定问题，且提供故障判断机制，对准精度高，工程易于实现。
天地一体化飞行器光纤系统对准方法

[实用新型]一种陆空两用飞行器-CN201020105774.8无效
发明人：张学元 -专利权人：张学元
申请日： 2010-01-28 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： A63H27/133 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种飞行器，尤其是指一种陆空两用飞行器，包括遥控器，机身及设置于机身内的驱动机构，所述机身顶部设有带转轴的螺旋桨，机身尾部设有螺旋尾翼，机身底部设有车轮，所述车轮包括设置于机身底部的前轮和中轮本实用新型所述的一种陆空两用飞行器，是通过对现有飞行器进行简单的改装，使所述陆空两用飞行器既能在空中飞行，又能在地上行走，并容易实现由地上行走转换到空中飞行，或由空中飞行转换到地上行走，玩法多样，玩赏性更强
一种陆空两用飞行器

[发明专利]飞行器的无线网络接入方法及装置-CN202111462822.8在审
发明人：范永顺;魏罗平;马馨睿;黄勇 -专利权人：飞天联合（北京）系统技术有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04W48/08 文献下载
摘要：本申请实施例涉及飞行器舱体服务领域，且涉及一种飞行器的无线网络接入方法、装置、计算设备及存储介质。具体实现方案为：接收检测装置采集的运动状态参数，所述检测装置设置于空乘便携设备中；根据所述运动状态参数，确定飞行器的飞行状态参数；根据所述飞行状态参数，判断是否满足在飞行器舱体内接入无线网络的预设条件；在满足所述预设条件的情况下，发出在飞行器舱体内接入无线网络的提示信息。本申请实施例在不采集机载网络设备的数据的情况下，仅通过空乘便携设备，可以让空乘人员及时收到飞行器舱体内无线网络系统的状态信息。
飞行器无线网络接入方法装置

[发明专利]基于空天协同的茶叶采摘作业系统及作业方法-CN202310035003.8在审
发明人：张瑞瑞;陈立平;张林焕;伊铜川;杨琰;张旦主;郭志强 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于空天协同的茶叶采摘作业系统及作业方法，该系统包括进行通信连接的飞行器集群和调度平台；飞行器集群，用于在完成待作业茶园的巡航任务后，将观测得到的第一遥感数据和第二遥感数据发送至调度平台；调度平台，用于基于第一遥感数据和第二遥感数据，确定茶园地物位置分布信息；基于茶园地物位置分布信息，确定采茶作业路径，以供采茶装置按照采茶作业路径执行采茶作业；本发明提供的基于空天协同的茶叶采摘作业系统及作业方法
基于协同茶叶采摘作业系统方法

[发明专利]空天飞行器结构用梯度热冲击与热疲劳试验装置及方法-CN202210861855.8有效
发明人：王铁军;江鹏;孙帆 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空天飞行器结构用梯度热冲击与热疲劳试验装置及方法，该装置包括控制箱和滑动设置在控制箱上且用于夹持结构试样的夹持机构，控制箱上还设置有用于对结构试样冲击加热的升温机构、用于使结构试样降温的降温机构和用于测量结构试样温度的测温机构该方法包括步骤：一、确定梯度温度载荷目标值；二、进行梯度热冲击与热疲劳试验；三、施加升温载荷；四、施加降温载荷；五、施加梯度温度场载荷，实现了对结构试样进行长时间的梯度热冲击，便于模拟空天飞行器的真实服役情况
飞行器结构梯度冲击疲劳试验装置方法

[发明专利]一种多位分体式陆空泊运无人飞行器-CN202010732271.1有效
发明人：韦广君;董育伟;薛文彬;何峰;汪通悦 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多位分体式陆空泊运无人飞行器，包括飞行器和多个与飞行器可拆卸固定的载人车辆，所述飞行器的边沿均匀设有多个用于连接载人车辆的车辆连接槽，所述车辆连接槽的数量与载人车辆的数量匹配，所述飞行器的边沿、位于任意相邻两个车辆连接槽之间的位置处分别设有飞行动力装置，所述飞行动力装置位于相邻两个车辆连接槽的对称轴上，所述飞行器的底部还设有起落架。从上述结构可知，本发明的一种多位分体式陆空泊运无人飞行器，实现了飞机场到市区的快速泊运和货物快速周转，提高了运输效率和运输便利性。
一种多位分体式陆空无人飞行器

[发明专利]飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202211532727.5在审
发明人：李埠;马卢平;刘再松;张嘉豪;黄锦腾 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质，其方法包括：若检测到飞行器的飞行模式切换请求，则确定所述飞行器是否满足所述低压配电系统对应的第一预设条件；若所述飞行器满足所述第一预设条件，则确定所述飞行器是否满足所述陆空模式切换系统对应的第二预设条件；若所述飞行器满足所述第二预设条件，则控制所述陆空模式切换系统发出第一控制信号至所述锁止作动器；通过所述锁止作动器基于所述第一控制信号控制所述旋翼对应的锁销。本申请能够通过锁止作动器实现旋翼的自动锁止或解锁，大大减少飞行汽车的飞行模式与陆行模式之间的切换过程的操作步骤，提高飞行器在飞行模式与陆行模式之间进行切换的智能性。
飞行器控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]基于移动通信技术的飞行器通信装置和具有其的飞行器-CN201920729998.7有效
发明人：胡华智;夏伟贤 -专利权人：亿航智能设备(广州)有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于移动通信技术的飞行器通信装置和具有其的飞行器，飞行器通信装置包括：盒体，所述盒体内限定有容纳腔，所述盒体设有与所述容纳腔连通的通孔和多个插口；通信模块，所述通信模块设于所述容纳腔内并且能够接收移动通信信号，所述通信模块设有与所述通孔对应的天线插接模块和与所述插口对应的插接模块；通讯天线，所述通讯天线包括第一天线段和第二天线段，所述第一天线段的一端穿过所述通孔与所述天线插接模块可拆卸地相连，所述第二天线段的一端与所述第一天线段的另一端可枢转地相连该基于移动通信技术的飞行器通信装置能够使飞行器与地面站实时通信，具有结构简单，拆装方便，便于储藏和运输，外表美观等优点。
天线段飞行器通信插接模块通信模块容纳腔通孔移动通信技术插口通讯天线飞行器盒体天线移动通信信号本实用新型拆装方便可枢转地实时通信地面站可拆卸连通美观体内穿过运输

[实用新型]混合式无人空陆飞行器-CN201921541041.6有效
发明人：瓦斯菲·阿希达法特;奥达依·阿明·阿希达法特;沙迪·阿明·阿希达法特 -专利权人：瓦斯菲·阿希达法特;奥达依·阿明·阿希达法特;沙迪·阿明·阿希达法特
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种混合式无人空陆飞行器，包括无人飞行器和无人地面车辆，无人飞行器可拆卸承载在无人地面车辆上。较佳地，无人飞行器的下部嵌设在无人地面车辆中。更佳地，无人飞行器包括机身和推进装置，推进装置设置在机身的上部的外侧面上，机身的下部嵌设在无人地面车辆中。无人飞行器具有第一电池和充电头，第一电池电路连接充电头，无人地面车辆具有第二电池和充电口，第二电池电路连接充电口，充电头插设在充电口中用于通过第二电池给第一电池充电。本实用新型的混合式无人空陆飞行器的无人飞行器采用原有的电池，但是能运输更大有效载荷、飞行更长距离、执行长飞行时间操作，设计巧妙，结构简洁，制造简便，成本低。
混合式无人飞行器