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[发明专利]空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置-CN202310262846.1在审
发明人：张林焕;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐;郭志强 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置，涉及农业信息化技术领域，所述方法包括：基于在目标果园上空采集的第一图像信息，确定目标探测路径；控制搭载有视觉传感器的地面无人车，基于目标探测路径，在目标果园内采集第二图像信息；基于第二图像信息和第一图像信息，确定目标果园内果类目标的产量分布情况和成熟度情况；基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息，确定目标果园内果类目标的采收策略。本发明通过基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息确定目标果园内果类目标的采收策略，可以实现对不同产量分布和不同成熟度的果类目标的精准、高效地自动化采收。
空地协同类目采收决策方法系统装置

[发明专利]基于畜舍作业机器人的自主导航控制系统和控制方法-CN202310946667.X有效
发明人：李斌;朱君;岳健民;周孟创;李作麟;王海峰 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及畜禽安全高效养殖化信息技术领域，本发明公开了一种基于畜舍作业机器人的自主导航控制系统和控制方法。通过构建三维全局感知地图；在机器人沿着目标路径行进的过程中，若实时位置位于三维全局感知地图的牲畜的活动区域内，且活动区域内有牲畜，则对牲畜进行行为预测以确定行为预测区域；将行为预测区域叠加到三维全局感知地图中以更新三维全局感知地图，并根据行为预测区域与更新后的三维全局感知地图中膨胀层的关系，进行局部路径规划以修正目标路径，实现机器人的动态避障。本发明能够有效的解决现有技术中存在的由于缺少部分障碍物而导致导航效果不佳的问题，提高了导航效率和智能化。
基于作业机器人自主导航控制系统控制方法

[发明专利]畜禽舍碳排放监测方法、监测系统、电子设备和存储介质-CN202310969140.9有效
发明人：李斌;赵文文;王海峰;周孟创;刘长斌;李艺成 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明涉及碳排放监测技术领域，尤其涉及一种畜禽舍碳排放监测方法、监测系统、电子设备和存储介质，按照碳排放量的估计，预先将需要进行碳排放监测的区域划分成多个区域，对于相应的区域采取对应的监测方法来测量碳排放气体的浓度值，最后将所有区域的碳排放气体的浓度值进行融合计算，测算出整体区域的碳排放率，最后得到碳排放总量，可解决开放式养殖场碳排放范围广、监测难度大的问题，以智能化的方式检测养殖场含碳气体，提高检测效率，降低劳动强度。
畜禽排放监测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于免疫生物反应的痕量污染物红外信号增强及原位快速检测方法及检测系统-CN202311184148.0在审
发明人：刘亚超;董大明;曹丰晶;马世祥;李传霞;杨桂燕 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N33/543 文献下载
摘要：本发明涉及免疫检测和光谱分析技术领域，尤其涉及一种基于免疫生物反应的痕量污染物红外信号增强及原位快速检测方法及检测系统。该方法利用竞争性免疫反应原理，利用转化酶催化蔗糖底物以生成具有强烈红外信号的反应次级产物葡萄糖，然后利用红外光谱仪检测次级产物的红外光谱信号值，进而用于待测污染物样品中的含量检测。本发明相对传统的光谱检测方法检测灵敏度高。并且与常规实验室检测方法相比，不仅具有反应快速的优点，同时还能实现污染物在痕量状态下的原位快速定量分析检测，且具有量程范围广、可重复性好、便携性强、可高通量检测等优势。
一种基于免疫生物反应痕量污染物红外信号增强原位快速检测方法系统

[发明专利]果串采摘机器人采摘目标建模方法-CN202311205328.2在审
发明人：冯青春;李亚军;彭传浪;张艺凡 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，提供一种果串采摘机器人采摘目标建模方法，包括：获取采摘机器人待采摘区的图像，通过多任务感知网络提取待采摘区的图像中的所有枝干和果簇的图像特征；根据果簇的图像特征确定待采摘的果簇；将枝干和果簇的图像特征输入从属决策模型，确定与待采摘的果簇相连的枝干；提取待采摘的果簇及其相连枝干的图像特征的关键点，对待采摘的果簇及其相连枝干进行建模。本发明的果串采摘机器人采摘目标建模方法，通过从属决策模型确定果簇和枝干的连接从属关系，将不属于采摘目标的枝干筛除，对采摘目标的确定更加精确，有效解决了现有技术中在进行果串采摘时，机器人识别到错误枝干，导致采摘失败的问题。
采摘机器人目标建模方法

[发明专利]巡检除漏去雄无人机系统及其巡检去雄方法-CN202311183335.7在审
发明人：丁晨琛;陈立平;张瑞瑞;欧鸿;吴明齐 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞机和直升飞机技术领域，提供一种巡检除漏去雄无人机系统及其巡检去雄方法。本发明的巡检除漏去雄无人机系统，包括多个去雄装置和调度装置，去雄装置包括移动平台、控制模块、雄穗回收模块、去雄无人机；控制模块、雄穗回收模块和去雄无人机均设置于移动平台；控制模块与去雄无人机、移动平台和雄穗回收模块均电连接；调度装置用于调度多个去雄装置对未去雄的地块进行巡检，并通过控制模块控制去雄无人机对玉米植株进行去雄并回收于雄穗回收模块。本发明的巡检除漏去雄无人机系统，通过对未去雄的地块进行划分，并调度去雄装置及其去雄无人机对地块进行巡检去雄，提高了去雄效率和质量，并节省了人力。
巡检去雄无人机系统及其方法

[发明专利]设施作物冠层水面蒸发量检测装置、灌溉系统及方法-CN202310683135.1在审
发明人：李银坤;郑文刚;郭文忠;张钟莉莉;于景鑫;赵九霄 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N5/04 文献下载
摘要：本发明涉及设施农业生产技术领域，提供一种设施作物冠层水面蒸发量检测装置、灌溉系统及方法。上述设施作物冠层水面蒸发量检测装置包括：水面蒸发器、升降调节架、称重组件、补水组件和控制器；称重组件设于升降调节架上，并且承托于水面蒸发器的底端，以用于检测水面蒸发器的重量信息；升降调节架用于对水面蒸发器进行高度调节；称重组件和控制器电性连接，控制器和补水组件电性连接；其中，控制器根据重量信息确定作物冠层的水面蒸发量，根据水面蒸发量确定补水量，以及根据补水量控制补水组件向水面蒸发器定量地补水。本发明可根据水面蒸发量对水面蒸发器进行补水量，以实现水面蒸发信息的连续检测，以便对设施作物进行精准灌溉。
设施作物水面蒸发量检测装置灌溉系统方法

[发明专利]一种主从车辆协同作业控制装置及方法-CN202210043209.0有效
发明人：陈立平;张林焕;张瑞瑞;丁晨琛;李龙龙;杨琰 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主从车辆协同作业控制装置及方法，包括：设置于主车上的主车控制器和第一GNSS，设置于从车上的第二GNSS，连接于主车与从车之间的连接绳，主车通过连接绳为从车提供电能；主车控制器根据主车与从车之间的相对位置信息和相对速度信息，控制连接绳的收放速度，使得连接绳处于张紧状态。本发明提供的主从车辆协同作业控制装置及方法，通过在主从车之间增设连接绳，用于主车给从车输送电能，因而不必在从车上安装电池，减轻了从车的质量、提高了从车安全性；在一定程度上，该方法还可以简化从车的结构，提高从车的作业续航时间，可作业于多种环境，有较大的发展潜力，具有很好的实用效果。
一种主从车辆协同作业控制装置方法

[发明专利]水田平地装置及平地方法-CN202111672843.2有效
发明人：张安琪;丛岳;尹彦鑫;王军辉;孟志军;付卫强;武广伟 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01B35/26 文献下载
摘要：本发明提供一种水田平地装置及平地方法，水田平地装置包括：高程调节机构、刮平机构、浮动机构、车载定位天线、定位基站以及控制模块；高程调节机构的第一端与牵引装置的悬挂机构活动连接；高程调节机构的第一端与浮动机构连接，高程调节机构的第二端分别与刮平机构及车载定位天线连接；高程调节机构的第二端能够相对于第一端沿竖直方向升降；定位基站和车载定位天线采集水田的第一高程信息和刮平机构的第二高程信息；控制模块根据第一高程信息与第二高程信息，调节高程调节机构的第二端的升降状态，以实现对刮平机构的刮平高度的控制。本发明的水田平地装置，通过高程调节机构精确地控制刮平机构沿着竖直方向升降，有利于提高平地作业的质量。
水田平地装置方法

[发明专利]温室环境最优控制方法、服务器及系统-CN202310674136.X有效
发明人：孙维拓;郑文刚;王利春;魏晓明;张馨;王德群;李文龙;单飞飞 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明提供一种温室环境最优控制方法、服务器及系统，属于计算机技术领域，所述方法包括：通过首次求解开环最优控制问题，确定控制策略和状态最优轨线；针对控制策略中各个动作指令，在目标动作指令的执行时刻之前的目标时刻，基于控制策略、温室环境传感器数据和状态最优轨线，判断是否更新计算控制策略；若确定更新计算控制策略，则基于目标动作指令，通过更新求解开环最优控制问题，更新控制策略和状态最优轨线。通过触发式滚动时域最优控制方式迭代调整控制策略，所述温室环境最优控制系统能够面向无控制器的日光温室等棚室，为种植者提供更加高效的和可接受的温室环境调控设备管理决策建议，提高温室作物产量与种植效益。
温室环境最优控制方法服务器系统

[发明专利]确定直升机作业轨迹和施药量的方法及其装置-CN202310695502.X有效
发明人：赵春江;徐刚;陈立平;张瑞瑞;王维佳;伊铜川;孔祥宁;杨恒毅 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明提供一种确定直升机作业轨迹和施药量的方法及其装置，属于农林业信息技术领域，包括：获取直升机的作业数据；基于作业数据，确定作业状态，以基于作业状态确定作业轨迹；基于作业轨迹，确定施药架次以及喷洒流量和喷洒时长，以获取施药量。本发明通过获取直升机飞行状态数据和喷洒状态数据，确定直升机的飞行状态和喷洒状态，并根据直升机的飞行状态和喷洒状态确定作业轨迹，进而精准确定直升机在作业周期内的所有施药架次以及每一施药架次的喷洒流量和喷洒时长，最终确定每一施药架次的施药量，实现准确识别直升机的作业状态、轨迹，以便于准确区分出施药架次，提高施药量测量精度，并且无需工作人员现场监控记录，实现自动化测量施药量。
确定直升机作业轨迹施药方法及其装置

[发明专利]一种智能传感器、水质检测方法及水质检测装置-CN202310817206.2有效
发明人：赵贤德;杜秀可;岳晓龙;董大明 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N21/33 文献下载
摘要：本发明提供一种智能传感器、水质检测方法及水质检测装置，涉及水质检测技术领域。方法包括：响应于智能传感器和容器的盖合信号，监测容器的实时姿态；根据容器的实时姿态，生成控制指令；其中，控制指令包括水质检测指令；在检测到智能传感器的检测腔室内的水量达到预设值时，生成水量达标指令；基于水量达标指令和水质检测指令，对检测腔室内的水进行水质检测。本发明通过对容器姿态的有效利用，减少了按键输入，实现与容器方便可靠的交互；而且通过实现自动、精确测量饮用水中的化学需氧量、总溶解固体和温度信息，综合分析给出饮用水的水质状况，方便用户实时监测饮用水健康状况，提高人们对用水健康的追求。
一种智能传感器水质检测方法装置

[发明专利]用于漫反射光在农产品中辐射深度的测量系统-CN201711484091.0有效
发明人：李江波;王庆艳;黄文倩;徐璐;谭钦 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N21/359 文献下载
摘要：本发明涉及农产品检测技术领域，公开了一种用于漫反射光在农产品中辐射深度的测量系统，包括主机、光源控制器及其探头、光谱仪及与其探头、暗箱箱体以及设在其内的固定单元和切片单元，固定单元包括样本平台以及与样本平台连接的升降机构，样本平台上设有切割挡板，切割挡板与样本平台间设有开口，固定单元还包括压紧件；切片单元包括刀具及与其连接的位移驱动机构，其能够驱动刀具在竖直方向和水平方向上移动并穿过开口；光源光纤探头和光谱仪光纤探头固定在支撑架上并位于待测样本的两侧且位于一水平线上。该系统能够快速有效地测定不同‘探距’下近红外光在农产品中的辐射深度。
用于漫反射农产品辐射深度测量系统

[发明专利]用于全透射光在农产品中探测距离的测量系统-CN201711474459.5有效
发明人：李江波;黄文倩;谭钦;徐璐 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N21/359 文献下载
摘要：本发明涉及农产品检测技术领域，公开了一种用于全透射光在农产品中探测距离的测量系统，其包括主机、光源控制器及与其光源光纤探头、光谱仪及与其光谱仪光纤探头、暗箱箱体以及设在箱体内的固定单元和切片单元，固定单元包括设在箱体中部的样本平台，样本平台上设有切割挡板，切割挡板与样本平台之间设有开口，固定单元还包括压紧件；切片单元包括刀具和位移驱动机构，位移驱动机构能够驱动刀具在竖直、水平方向上移动并穿过开口；光源光纤探头和光谱仪光纤探头中分别固定在样本平台的下方和下方，样本平台上设有通孔，且光源光纤探头、光谱仪光纤探头和通孔位于一竖直线上。该装置能够有效检测近全透射光例如近红外光在农产品中的探测距离。
用于透射农产品探测距离测量系统

[发明专利]一种瘤胃液酸碱度无线无源传感器及监测系统-CN202310715460.1有效
发明人：赵贤德;董大明;矫雷子;田宏武;邢振;马世祥 -专利权人： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N27/74 文献下载
摘要：本发明提供一种瘤胃液酸碱度无线无源传感器及监测系统，涉及酸碱度传感器技术领域，所述一种瘤胃液酸碱度无线无源传感器，包括：壳体，设置有容腔以及与容腔连通的漏液孔；磁致伸缩件，设置于容腔中，磁致伸缩件用于在外部交变磁场中伸缩振动以产生感应磁通；酸碱度敏感件，设置于磁致伸缩件上，酸碱度敏感件用于根据接触物质的酸碱度引起形状、质量或体积变化进而改变磁致伸缩件的共振频率。利用酸碱度敏感件改变磁致伸缩件的共振频率，同时利用磁致伸缩件在交变磁场中产生感应磁通，实现无线检测瘤胃液酸碱度，有利于保护反刍动物，无需依赖电池供电，达到无源检测的效果，没有使用电池以及玻璃电极，避免长期使用存在风险，有利于提高安全性。
一种瘤胃酸碱度无线无源传感器监测系统

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