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[发明专利]空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置-CN202310262846.1在审
发明人：张林焕;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐;郭志强 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置，涉及农业信息化技术领域，所述方法包括：基于在目标果园上空采集的第一图像信息，确定目标探测路径；控制搭载有视觉传感器的地面无人车，基于目标探测路径，在目标果园内采集第二图像信息；基于第二图像信息和第一图像信息，确定目标果园内果类目标的产量分布情况和成熟度情况；基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息，确定目标果园内果类目标的采收策略。本发明通过基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息确定目标果园内果类目标的采收策略，可以实现对不同产量分布和不同成熟度的果类目标的精准、高效地自动化采收。
空地协同类目采收决策方法系统装置

[发明专利]害虫自动计数与识别系统及装置-CN202310733753.2在审
发明人：张瑞瑞;陈天恩;伊铜川;丁晨琛;吴明齐;谢鹏;梅玉婷 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本发明公开了害虫自动计数与识别系统及装置，涉及害虫监测技术领域。其中，该害虫自动计数与识别系统，包括：嵌入式控制模块、传感器检测模块、摄像模块、照明模块和无线通信模块，所述嵌入式控制模块与所述传感器检测模块、所述摄像模块、所述照明模块和所述无线通信模块电连接。本发明，解决灯光诱集方案的监测设备大多尺寸较大，且灯管一直处于开启状态，耗电量大，多用于林业害虫防治，能够同时诱集杀死多种类型的害虫；针对农业害虫监测大多采用信息素诱集的方式，诱集单一害虫，目前市面常见诱捕器大多只能安装信息素诱集，并不能准确的获取害虫的诱捕情况，需要人工定期巡查，降低了害虫监测效率的问题。
害虫自动计数识别系统装置

[发明专利]松材线虫病无人机遥感监测快速定位方法及相关装置-CN202310816433.3在审
发明人：赵春江;张瑞瑞;丁晨琛;伊铜川;陈栋;姜舒文 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了松材线虫病无人机遥感监测快速定位方法及相关装置，涉及病虫害防治技术领域。其中，该松材线虫病无人机遥感监测快速定位方法，包括：采集预设范围内棋盘图像信息；对所述棋盘图像信息中的位置进行标定，建立解算纬度方向和经度方向的天线和图像中心点偏移方程；通过算法对无人机采集的单张变色木图像进行识别；利用方程对识别后的变色木图像的坐标进行转换，获得天线和图像中心坐标的位置偏移量；通过图像的经纬度空间分辨率，计算变色木的经纬度空间坐标，获得单幅图像中变色木具体空间位置坐标。本发明，解决拼接后的图像存在形变，造成变色木形状发生变化，导致与训练模型使用的变色木特征存在一定差异，影响识别精度的问题。
松材线虫无人机遥感监测快速定位方法相关装置

[发明专利]确定直升机作业轨迹和施药量的方法及其装置-CN202310695502.X有效
发明人：赵春江;徐刚;陈立平;张瑞瑞;王维佳;伊铜川;孔祥宁;杨恒毅 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明提供一种确定直升机作业轨迹和施药量的方法及其装置，属于农林业信息技术领域，包括：获取直升机的作业数据；基于作业数据，确定作业状态，以基于作业状态确定作业轨迹；基于作业轨迹，确定施药架次以及喷洒流量和喷洒时长，以获取施药量。本发明通过获取直升机飞行状态数据和喷洒状态数据，确定直升机的飞行状态和喷洒状态，并根据直升机的飞行状态和喷洒状态确定作业轨迹，进而精准确定直升机在作业周期内的所有施药架次以及每一施药架次的喷洒流量和喷洒时长，最终确定每一施药架次的施药量，实现准确识别直升机的作业状态、轨迹，以便于准确区分出施药架次，提高施药量测量精度，并且无需工作人员现场监控记录，实现自动化测量施药量。
确定直升机作业轨迹施药方法及其装置

[发明专利]航空施药控制方法及系统-CN202310765139.4有效
发明人：陈立平;徐刚;张瑞瑞;伊铜川;孔祥宁 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供的航空施药控制方法及系统，属于农业信息技术领域，包括：控制飞机在施药区域进行单次施药，确定基准航线；基准航线的起点和终点，分别为开始施药和结束施药时飞机的位置；基于基准航线，确定第一边界和第二边界；第一边界和第二边界分别为垂直于基准航线并穿过起点和终点的直线；获取飞行参数，生成引导航线，以供控制飞机作业。本发明通过控制飞机进行单次施药确定出基准航线，以划分出施药区域中的一组相对的边界，结合飞机的当前飞行参数，实时生成引导航线，以用于指引飞机航空施药，无需预先获取施药区域的具体位置信息，也无需预先生成固定的施药航线，操作简便，作业过程中的施药航线更为灵活。
航空施药控制方法系统

[发明专利]一种昆虫发生态势采集系统及方法-CN201911084177.3有效
发明人：张瑞瑞;陈立平;陈梅香;丁晨琛;伊铜川;冯帅辉 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06M1/272 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种昆虫发生态势采集系统及方法，该系统包括计数模块、信号处理模块和数据服务器，其中：计数模块，用于获取线性阵列硅光电池产生的昆虫穿越响应信号；昆虫穿越响应信号是通过薄面激光发射模组向线性阵列硅光电池的表面持续发射薄面激光，昆虫在下落过程中对薄面激光进行遮挡，使得线性阵列硅光电池的电压发生变化生成的；信号处理模块，用于对昆虫穿越响应信号进行信号调理处理，得到昆虫计数数据；数据服务器，用于根据昆虫类型和环境地理信息，对昆虫计数数据进行处理分析，得到昆虫发生态势数据。本发明实施例基于光电效应对昆虫进行计数，避免了外界环境因素对昆虫计数的干扰，能够准确高效的实现昆虫计数。
一种昆虫发生态势采集系统方法

[发明专利]基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置-CN202110109371.3有效
发明人：陈立平;张林焕;张瑞瑞;李龙龙;伊铜川;王维佳;丁晨琛 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置，该方法包括：通过激光雷达，获取当前区域的激光反射点列，同时通过读码相机获取行进过程中的QR码信息；对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列的位姿进行方向控制；行驶过程中若读取到QR码，则读取出QR中的地头信息，并根据读取的地头信息，进行转向控制。该方法利用QR码存储农业环境信息，可包括地头可通过性、地头号码等信息，具有成本低、可提供信息丰富等优点。同时，该方法不受作物枝叶等遮挡的影响，避免如GNSS等受遮挡影响定位精度的缺陷。
基于激光图像信息融合行走控制方法装置

[发明专利]一种基于时序高光谱数据的松材线虫病早期诊断方法-CN202310622144.X在审
发明人：夏浪;张瑞瑞;陈立平;史浩;陈梅香;李龙龙;丁晨琛;伊铜川;王佐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时序高光谱数据的松材线虫病早期诊断方法，属于植被生长监测技术领域，所述方法包括：针对同一目标松树树冠，获取多张松树树冠图像，多张松树树冠图像分别对应不同的采集时刻，松树树冠图像为高光谱图像；基于多张松树树冠图像，确定各张松树树冠图像对应的综合水分指数和归一化植被指数；确定水分指数斜率最大值和归一化植被指数斜率最大值；基于水分指数斜率最大值、第一松树树冠图像对应的综合水分指数、第二松树树冠图像对应的综合水分指数、水分指数斜率最大值对应的第一采集时刻和归一化植被指数斜率最大值对应的第二采集时刻，分析叶片水分含量和叶绿素含量的变化，能够实现高效地诊断松材线虫病。
一种基于时序光谱数据松材线虫早期诊断方法

[发明专利]植保无人机喷头装置及其雾滴粒径控制方法-CN202310776319.2在审
发明人：张瑞瑞;陈立平;李龙龙;丁晨琛;伊铜川 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B05B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种植保无人机喷头装置及其雾滴粒径控制方法，上述植保无人机喷头装置，包括：柔性喷头本体、磁致伸缩套以及线圈；柔性喷头本体设有喷口，柔性喷头本体的外周在对应于喷口处设有导向面，磁致伸缩套套设于柔性喷头本体的外周，且磁致伸缩套抵接于导向面，线圈绕设于磁致伸缩套的外周。线圈通入电流产生磁场时，磁致伸缩套能够相对导向面发生移动，导向面挤压喷口，使喷口产生形变以调节喷口的大小。因此通过调节施加线圈的电流大小来改变磁场，来控制磁致伸缩套的伸长长度，从而实现喷口大小的时实调节，进而实现对雾滴粒径的时实控制，为无人机植保作业提供精准的雾滴粒径控制手段。
植保无人机喷头装置及其雾滴粒径控制方法

[发明专利]测量风洞内雾滴漂移空间分布情况的装置和方法-CN201611258034.6有效
发明人：唐青;陈立平;张瑞瑞;徐刚;徐旻;邓巍;伊铜川;侯佳健;夏浪 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种测量风洞内雾滴漂移空间分布情况的装置和方法，该装置包括适于放置在风洞内的雾滴收集架，雾滴收集架包括安装支架和安装至安装支架上的多个横梁，每一个横梁包括转动组件和安装在转动组件上的水敏纸，转动组件的转动能够使水敏纸暴露于外界或使水敏纸与外界隔离。本发明采用水敏纸收集雾滴，保持了水敏纸在雾滴沉积方面的优势，而且不需要雾滴粒度仪测量仪器，降低测量成本。同时，由于通过转动组件的转动，能够控制水敏纸暴露于外界，以收集雾滴，也能在水敏纸饱和之前，控制水敏纸与外界隔离，从而避免了水敏纸易饱和的缺陷，使得水敏纸不仅能够应用于大田及果园等地测量雾滴沉积和冠层穿透性等场景，也能够应用在风洞中。
测量风洞雾滴漂移空间分布情况装置方法

[发明专利]天牛灭杀方法及系统-CN202310668137.3有效
发明人：徐刚;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本发明提供的天牛灭杀方法及系统，属于自动化控制技术领域，包括：获取用于灭杀天牛的目标区域的第一图像；并输入至第一模型，获取输出的第一识别图像，第一识别图像为在第一图像上标识出识别区域的图像，识别区域为存在天牛的区域；在确定有识别区域时，从第一识别图像中裁剪出每一识别区域，获取至少一个第二图像；将第二图像输入至第二模型，获取输出的天牛目标器官的位置信息；基于位置信息，控制激光器破坏天牛目标器官。本发明是天牛诱捕器所需关键部件，用于对诱捕器诱集到的天牛进行灭杀，通过准确识别天牛目标器官的位置信息，并利用低功耗的激光器破坏天牛目标器官，大幅降低天牛灭杀时间，可实现低功耗、高效灭杀天牛。
天牛灭杀方法系统

[发明专利]基于无人机的风送式变量施肥装置-CN202310842876.X在审
发明人：陈立平;张瑞瑞;伊铜川;丁晨琛;张林焕;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01C15/04 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种基于无人机的风送式变量施肥装置，包括无人机、施肥机构和控制主板；施肥机构设于无人机的底部，施肥机构包括送肥组件和送风组件，送肥组件包括肥料箱、施肥器和肥料变速管，肥料箱的出口与施肥器的进口连通，施肥器的出口与肥料变速管的进口连通，送风组件与肥料变速管的进风口连接，控制主板被配置为根据作物生长信息控制施肥器的施肥量和送风组件的送风量。控制主板根据目标区域的作物生长情况，控制伺服电机转动并带动施肥器工作，并且控制送风组件产生高速气流，并对肥料变速管中的颗粒肥精进行加速，将颗粒肥精以条带状形式均匀集中的施加于目标区域，有利于目标作物根系对于肥力的吸收。
基于无人机风送式变量施肥装置

[发明专利]玉米去雄巡检机器人及利用其进行去雄的方法-CN202310390701.X有效
发明人：陈立平;张瑞瑞;丁晨琛;欧鸿;徐刚;伊铜川 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械手领域，提供一种玉米去雄巡检机器人及利用其进行去雄的方法，玉米去雄巡检机器人包括：控制终端、移动装置和去雄装置；去雄装置设置在移动装置上；控制终端包括检测模块、去雄控制模块和雄穗识别模块；检测模块用于在移动装置在预设区域移动过程中，获取玉米植株图像；雄穗识别模块用于根据玉米植株图像判断玉米植株上是否存在玉米雄穗，并在玉米植株存在雄穗的情形下根据去雄作业点预测模型，确定玉米雄穗根部位置；去雄控制模块用于根据根部位置，控制移动装置并利用去雄装置进行去雄。本发明的玉米去雄巡检机器人，通过玉米植株图像和去雄作业点预测模型，对玉米雄穗根部准确定位，提高去雄成功率。
玉米去雄巡检机器人利用进行方法

[发明专利]松木的线虫病早期判定方法及装置-CN202310142770.9在审
发明人：张瑞瑞;夏浪;陈立平;陈梅香;伊铜川;史浩;王佐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供的松木的线虫病早期判定方法及装置，属于图像处理技术领域，包括：获取目标松林在多个观测时刻的监测图像；对每个监测图像进行特征点提取，以获取每个监测图像的同名点；基于同名点，对所有的监测图像进行坐标校正，以确定每棵松树的参照信息以及每个斑块的斑块参数；根据每棵松树的参照信息，以及每个斑块的斑块参数，生成每棵松树上斑块的评价参数；根据评价参数，确定目标松林的线虫病早期。本发明提供的松木的线虫病早期判定方法及装置，基于时序变化的染病疫木高辨率可见光数据，通过追踪松林冠层部分的斑块发生和发展的时序过程，高精度地实现对松材线虫病的早期诊断，误报率低，具有高普适性，能够有效降低生态和经济的损失。
松木线虫病早期判定方法装置

[发明专利]人机协同的智能茶叶采收机-CN202310242520.2在审
发明人：张林焕;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐;郭志强 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种人机协同的智能茶叶采收机，涉及采茶机械领域，包括：行走机构；机械臂包括第一臂和第二臂，第一臂的第一端与行走机构的顶面连接，且第一臂与行走机构垂直设置，第二臂的一端连接于第一臂上；高度调节推杆与第一臂一体化设置，高度调节推杆能够伸缩；角度调节推杆的一端与第一臂的第二端连接，另一端连接于第二臂上，角度调节推杆能够伸缩；采摘机构设置于第二臂的下方；检测机构用于检测采摘机构与茶树表面之间的距离，以及采摘机构的倾斜角度；控制器用于基于检测机构检测的距离和倾斜角度分别控制高度调节推杆和角度调节推杆动作。本发明提高了茶叶的采摘质量，实现了茶叶的自动化采摘作业，而且结构简单，易于实现，适应性强。
人机协同智能茶叶采收

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