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[发明专利]一种四足机器人模型参数的实时校正方法-CN202210080444.5有效
发明人：江向民;吴元清;钟文键;黄政杰;王维钢 -专利权人：新基线（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人模型参数的实时校正方法，涉及机器人控制技术领域。当接收到用于控制四足机器人运动状态的控制指令，将当前四足机器人的传感器模块采集的数据，送入预设的状态估计算法，得到四足机器人当前的运动状态数据；根据控制指令，计算四足机器人当前的运动力矩；将四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩，代入四足机器人的动力学模型，计算出动力学模型的实时参数；使用实时参数校正动力学模型的历史参数。实现了根据四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩，实时计算四足机器人动力学模型的实时参数，对动力学模型的历史参数进行实时矫正，保证四足机器人的实际使用效果。
一种机器人模型参数实时校正方法

[发明专利]一种陆空两栖自主侦查机器人及工作方法-CN202110482515.X有效
发明人：陈恺丰;陆祖兴;田博睿;李和清;邹曲宸;李新德 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种陆空两栖自主侦查机器人及工作方法，包括：折叠式机器人本体、四足结构、四旋翼结构、核心处理模块，视觉采集模块。上述机器人主体上设置有四旋翼结构、四足结构、核心处理模块和视觉采集模块，通过上述视觉采集模块获取场景中的图像及视频信息，并经核心处理模块实现自主作业。上述陆空两栖自主侦查机器人兼备四足式结构特有的地面行走和旋翼式飞行器的空中飞行功能，通过核心处理模块与地面系统进行信息交互，可实现空中与陆地的情报信息获取。
一种陆空两栖自主侦查机器人工作方法

[发明专利]四足机器人控制装置-CN201310683714.2在审
发明人：姚萍 -专利权人：姚萍
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人控制装置，本发明的四足机器人控制装置，其特征在于：包括DSP控制器(1)、第一足伺服电机控制器(2)、第二足伺服电机控制器(3)、第三足伺服电机控制器(4)、第四足伺服电机控制器(5)、第一足位置反馈模块(6)、第二足位置反馈模块(7)、第三足位置反馈模块(8)、第四足位置反馈模块(9)、陀螺定位模块(10)、GPS定位模块(11)。
机器人控制装置

[实用新型]一种四足机械狗腿足整体组件快拆结构-CN202022579967.3有效
发明人：秦敬伟;邱金勇 -专利权人：华融普瑞（北京）科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及四足机械狗技术领域，且公开了一种四足机械狗腿足整体组件快拆结构设计，包括外套模块，所述外套模块腔体顶部的一侧开设有平行滑轨。该四足机械狗腿足整体组件快拆结构设计，通过将内套模块的导轨插入外套模块的轨道上，便于更好的将四足机械狗腿足整体组件固定在外套模块的内部，实现腿足整体组件在摆动方向的固定；通过斜面轨道内部可以升降的斜面定位器设置，很好的解决腿足整体组件的内套模块在固定到外套模块内部时，横向出现滑出等现象，进而导致腿足出现掉落的问题，提高了外套模块对内套模块的限定性，同时实现了四足机械狗腿足整体组件的快速拆装的目的，让机械狗腿足的安装更加方便
一种机械狗腿足整体组件结构

[发明专利]一种液压四足机器人蜂窝夹层轻量化结构-CN202011426975.2在审
发明人：刘志鹏;骆敏舟;郑素娟 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压四足机器人蜂窝夹层轻量化结构，一种液压四足机器人蜂窝夹层轻量化结构，包括，轻量化板块，为液压四足机器人的连接部和第一支撑部的主体部分，所述轻量化板块上设置有蜂窝槽，所述蜂窝槽中设置有蜂窝芯子；包括左前腿，所述左前腿包括连接部、第一支撑部、第二支撑部和足端，所述第一支撑部和所述连接部连接，所述第二支撑部与第一支撑部连接，所述足端设置于所述第二支撑部端部；本发明可以使足式机器人结构件在强度允许范围内
一种液压机器人蜂窝夹层量化结构

[发明专利]一种四足机器人仿真运动设计系统-CN202310960153.X在审
发明人：张文典;颜丹丹;梁法辉;门宪琳;李丽;杨妙 -专利权人：长春汽车工业高等专科学校
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于仿真设计技术领域，具体涉及一种四足机器人仿真运动设计系统，包括仿真设计平台、运动学分析模块、运动学仿真模块以及测试分析模块；所述仿真设计平台用于搭建四足机器人的仿真模型；所述运动学分析模块通过D‑H参数法、正运动分析法及逆运动分析法对四足机器人进行运动原理分析；所述运动学仿真模块用于结合四足机器人的仿真模型和运动学分析结果，使四足机器人可以进行连贯不停止的仿真运动控制；所述测试分析模块通过对四足机器人的足端轨迹进行测试分析，完成四足机器人的运动控制系统设计。克服了现有技术的不足，通过对四足机器人仿真模型的运动学分析，在系统内反复测试调试，有助于四足机器人的设计和研发。
一种机器人仿真运动设计系统

[发明专利]一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机-CN201811071299.4有效
发明人：郭语;杨建林;陈乾伟;李晓晖;刘祥建;王珺 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H02N2/10 文献下载
摘要：一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，本申请底板两侧各有一个侧支撑，底板上有顶柱座，顶柱在顶柱座内，固定盖安装在顶柱座上，三足式振子下端支撑柱卡装在固定盖内，压力传感器设置在三足式振子下端和顶柱之间，顶柱底部压住楔块体，支座一侧有螺杆座，压力调节螺钉穿过螺杆座，三足式振子的每个支架向上弯折，三足式振子的四个弯折端的下方有驱动足，驱动足包括压电陶瓷、后盖和压紧螺栓，每个侧支撑上固定有一个支座，二自由度架两端安装在对应支座上
振子三足式二自由度顶柱座顶柱底板超声电机侧支撑固定盖螺杆座球转子驱动足下端压力调节螺钉穿过压力传感器两端固定球形转子向上弯折压电陶瓷压紧螺钉压紧螺栓后盖楔块体支撑柱卡装弯折压盖压住支架转动电机驱动输出申请应用

[发明专利]适用于四足机器人的并联拖拽装置-CN202210715493.1在审
发明人：丛盛营;侯力;丛广正 -专利权人：江苏中创机器人研究院有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60D1/14 文献下载
摘要：本发明涉及适用于四足机器人的并联拖拽装置，包括T字形拖拽杆(3)和拖拽钩(4)，所述的T字形拖拽杆(3)的横向杆两端分别活动连接四足机器人拖拽束具一(1)和四足机器人拖拽束具二(2)，四足机器人拖拽束具一(1)和四足机器人拖拽束具二(2)结构相同且相互对称，T字形拖拽杆(3)的纵向杆末端通过转轴活动连接拖拽钩(4)，通过将两部四足机器人结合，在不对四足机器人进行改装的前提下，获得更大的功率，同时额外的电池提供更多的电量，可以有效提升四足机器人在全功率拖拽货物时的续航能力，可以有效地提高四足机器人的功能性和在物资运输任务中的表现。
适用于机器人并联装置

[发明专利]轮式驱动直线排列可旋转四足机器人-CN201310556297.5有效
发明人：赵丹;王飞;刘少刚;舒海生;陈璐;鱼展;梁磊;程千驹;高春晓 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。
轮式驱动直线排列旋转机器人

[发明专利]一种智能足底压力测试鞋垫-CN202210376712.8在审
发明人：孙奎 -专利权人：中山市中医院
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能足底压力测试鞋垫，涉及足底压力测试技术领域，包括左足压力测量鞋垫和右足压力测量鞋垫，所述左足压力测量鞋垫和右足压力测量鞋垫组成双足脚底测量系统，所述左足压力测量鞋垫包括防护上垫层和压力测量下垫层，所述压力测量下垫层上端边缘设置有拆卸式拉链结构与防护上垫层相连接；本发明提供，根据患者脚掌大小调节八个压力传感器的安装分布，拆卸式拉链结构将防护上垫层与压力测量下垫层分开，再将八个压力传感器从四个魔术贴勾面一上撕开调节好位置距离，八个压力传感器通过魔术贴毛面一重新粘接固定在四个魔术贴勾面一上，与患者脚部受力区域更加贴合，方便对不同大小脚掌患者使用，提高对不同患者脚底压力测量的精度。
一种智能足底压力测试鞋垫

[实用新型]基于臂载视觉的小型穿越机器人-CN202021884552.0有效
发明人：祁宇明;谢兵;谢雷;陈伟;王文;王帅;邓三鹏;权利红 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）;天津博诺智创机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本实用新型可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本实用新型具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
基于视觉小型穿越机器人

[发明专利]机器人姿态预适应控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310583724.2在审
发明人：唐琪;李新;范心明;李国伟;王俊波;张殷;蒋维;宋安琪;董镝;陈志平 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人姿态预适应控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有四足机器人落足动态稳定性差的技术问题。方法包括：控制四足机器人进行落足移动；采集四足机器人的实时姿态信息，并将实时姿态信息与预设工作姿态信息进行比对，获得姿态误差；将姿态误差输入优化概率神经网络中进行加权系数调整，获得调整姿态误差；通过调整姿态误差对PID控制器的控制参数进行优化，并采用优化后的PID控制器对四足机器人进行姿态修正，控制四足机器人的姿态稳定在预设工作姿态，从而通过实时计算姿态误差并进行姿态修正，可以使四足机器人的姿态稳定在预设工作姿态，确保四足机器人落足动态稳定性。
机器人姿态适应控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种轮足式爬壁机器人-CN202110728979.4在审
发明人：方继根;徐明哲 -专利权人：合肥迪一科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式爬壁机器人，包括有机壳、连接于机壳上的视觉识别摄像头和四个轮足吸附组件、以及设置于机壳内的真空泵和缓冲真空腔，真空泵与缓冲真空腔连通。本发明采用视觉识别摄像头采集壁面图像，从而实现壁面的避障行走；四个轮足吸附组件均采用步进电机通过一级减速器带动空心轮毂转动，空心轮毂带动轮足进行转动实现爬壁功能，且空心轮毂上朝向壁面的单个轮足逐个连续地与空心轮轴的负压腔连通实现吸盘的负压吸附
一种轮足式爬壁机器人

[发明专利]四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人-CN202010651525.7有效
发明人：范永;刁怀锐;谢爱珍;张辰;陈彬 -专利权人：山东交通学院;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提出了四足完全腾空项步态控制方法、系统及四足机器人，获得足端轨迹曲线中关键点的位置和速度，以及两个关键点的间隔时间；基于关键点的位置、速度及间隔时间，使用曲线拟合方法得到足端的运动曲线；基于足端的运动曲线计算实时足端坐标，使用运动学逆解计算得到关节角度，基于该关节角度，控制四足机器人运动，以实现四足完全腾空项步态控制。
完全腾空步态控制方法系统机器人

[发明专利]一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法-CN202010766930.3有效
发明人：孙延超;李晓佳;秦洪德;张栋梁;范金龙;陈欣岩;李凌宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。本发明的具体步骤如下：用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。
一种水下仿生机器人足协容错控制方法

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