“四元数”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果2627017个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于地球重力场与地磁场序贯修正的姿态解算方法-CN201810384477.2有效
发明人：李志;王录;汪璟;倪瑞 -专利权人：李志;王录;汪璟;倪瑞
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于地球重力场与地磁场序贯修正的姿态解算方法，其步骤包括如下：(1)根据航姿系统中陀螺仪采集的角速率计算系统模型的状态转移矩阵，并利用离散化的四元数微分方程更新载体姿态四元数；(2)根据航姿系统中加速度计采集的载体重力加速度对步骤(1)中更新得到的姿态四元数由均方误差最小原则进行修正；(3)根据航姿系统中磁力计采集的载体地磁场矢量对步骤(2)中修正得到的姿态四元数由均方误差最小原则进行第二次修正。本发明利用地球物理场信息对更新得到的姿态四元数进行了两次序贯最优估计，在该算法中，不需向系统提供先验地磁场信息，只需提供先验重力加速度矢量，克服了上述地磁场在应用中的不足。
一种基于地球重力场地磁场修正姿态方法

[发明专利]大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法-CN200710144677.2无效
发明人：高伟;张鑫;周广涛;徐博;奔粤阳;陈世同;于强;高洪涛;吴磊;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-11-27 - 公布日： 2008-04-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联航姿系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上(由于纵荡，横荡，垂荡姿态误差很大)，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵，确定四元数误差；建立以四元数误差和速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；利用得到的四元数误差和初始时刻姿态矩阵对应的四元数，计算出载体坐标系和惯性系之间的转换矩阵对应的四元数，初始对准。
失准下船用光陀螺捷联航姿系统系泊对准方法

[发明专利]一种基于四元数分析的电机健康状态诊断方法-CN202211410565.8在审
发明人：戴峻峰;张冬阳;孙攀峰 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数分析的电机健康状态诊断方法，包括以下步骤：(1)创建基于四元数分析表征的电机状态参数，利用四元数建立电机状态特征向量；(2)构建基于多级去噪策略的稀疏自编码器的电机健康状态分类方法来解决多早期间歇性电机故障诊断问题；(3)构建基于四元数及多级去噪稀疏自编码器电机健康状态诊断模型，对健康、处于轴承故障和处于机械不平衡故障的三种电机工作状态进行分类，减少了数据相关性对诊断精度的影响；(4)搭建实验平台，进行测试实验。本发明保持了四元数的旋转特性，利用少量样本实现对电机健康状态的高速、高准确诊断。
一种基于四元数分析电机健康状态诊断方法

[发明专利]一种四元数高斯粒子滤波移动机器人姿态解算方法-CN201810099523.4在审
发明人：周翟和;张倩云;崔培林;姚睿;游霞;陈燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出的一种四元数高斯粒子滤波移动机器人姿态解算方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要作用于移动机器人姿态解算系统中，使之获得准确的姿态角便于进行后续姿态控制。该方法采用陀螺仪加速度计获得姿态数据，构建系统四元数状态方程及非线性量测方程，并采用高斯粒子滤波直接处理非线性的量测方程，获得最优四元数估计，根据四元数姿态变换矩阵实时解算出最优姿态角。
四元数粒子滤波移动机器人姿态解算姿态角高斯量测方程多传感器数据融合矩阵系统实时性构建系统加速度计漂移误差实时解算数字滤波直接处理状态方程姿态变换姿态控制姿态数据计算量全姿态陀螺仪解算算法噪声

[发明专利]一种车身姿态角的实时测量方法及系统-CN201910476459.1在审
发明人：王向周;郑戍华;赵莎莎;张宁宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：所述实时测量方法包括：获取车辆行驶中的运动参数；根据所述运动参数确定方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵确定姿态矩阵；确定四元数微分方程；根据所述四元数微分方程描述所述姿态矩阵，确定描述后的姿态矩阵；根据所述描述后的姿态矩阵确定不同时刻的姿态角；获取车辆行驶中的加速度；以所述四元数微分方程的四元数作为状态变量，以所述加速度作为观测量，并加入噪声统计信息，利用卡尔曼滤波器对所述姿态角进行优化校正，确定最佳姿态角。
实时测量姿态矩阵四元数姿态角方向余弦矩阵车辆行驶车身姿态微分方程卡尔曼滤波器微分方程描述运动参数确定车辆姿态运动参数噪声统计状态变量观测量计算量角测量精准度校正优化

[发明专利]一种图像的三维姿态标注的方法、装置、电子设备及介质-CN202110537587.X在审
发明人：黄家水;许慎 -专利权人：创新奇智（北京）科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种图像的三维姿态标注的方法、装置、电子设备及介质，该方法包括，控制目标三维模型从指定参考位置执行旋转操作，使得目标三维模型与待标注的目标图像重合；获取旋转后的目标三维模型的欧拉角；将欧拉角进行数据转换，获得标注四元数，标注四元数用于表示目标图像的三维姿态信息；根据标注四元数，对目标图像进行标注。这样，通过标注四元数对目标图像进行三维姿态标注，简化了图像的三维姿态标注的繁杂操作，减少了耗费的时间成本和人力成本，提高了图像标注的速率和精确度。
一种图像三维姿态标注方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法-CN201410172298.4有效
发明人：于飞;白红美;于春阳;周广涛;阮双双;李佳璇;张丽丽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于室内组合导航导航系统技术领域，尤其涉及解决现有的MIMU误差漂移大导致的导航精度低，可靠性差问题的一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法。CAMERA拍摄的图像进行平滑滤波；得到原始亮度数据的梯度值，定位物体的边缘；确定中心灭点、水平灭点和垂直灭点位置矩阵；测量出标定矩阵；得到的标定矩阵，得到CAMERA数学模型；测量矩阵：得到MIMU的离散域四元数更新模型；确定CAMERA/MIMU室内组合导航系统的状态；估计出四元数。本发明给出了一种组合系统四元数测量方法，有效的提高了导航精度。
一种基于 camera mimu 室内组合导航系统四元数测量方法

[发明专利]一种高精度星敏感器安装矩阵在轨实时校准方法-CN201710666994.4有效
发明人：李新鹏;毛晓楠;郑循江;金荷;王燕清 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种高精度星敏感器安装矩阵在轨实时校准方法，解算实测安装关系四元数，对安装关系四元数的矢量部分进行滤波校准，采用校准后的安装关系四元数解算安装矩阵。以避免收敛判据失效，若发散，实时解算衰减因子，调整当前拍在滤波过程中的权重，可有效解决因模型不准确导致的滤波性能下降甚至发散问题，本发明对安装矩阵进行实时校准补偿，不需存储大量的量测信息，本发明直接对安装关系四元数的矢部进行滤波
一种高精度敏感安装矩阵实时校准方法

[发明专利]基于四元数Gabor滤波的彩色纹理特征提取方法-CN201710855499.8有效
发明人：孟勃;王晓霖;刘雪君 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/44 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及基于四元数Gabor滤波的彩色纹理特征提取方法。根据四元数和Gabor滤波推导出四元数Gabor滤波，输入待提取彩色纹理特征的原彩色图像，将原彩色图像利用四元数Gabor滤波卷积算法进行处理得到彩色纹理特征图像，选出与所述原彩色图像相似度高的若干张彩色纹理特征图像
基于四元数 gabor 滤波彩色纹理特征提取方法

[发明专利]一种航天器目标姿态的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202110848519.5有效
发明人：董鑫;周鑫;高恩宇;姜秀鹏 -专利权人：北京微纳星空科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种航天器目标姿态的确定方法，包括：获取航天器的主任务目标方向，确定与主任务目标方向相同的第一矢量对应的第一姿态四元数；获取航天器的副任务目标方向，确定与副任务目标方向之间夹角最小的第二矢量对应的第二姿态四元数；根据第一姿态四元数和第二姿态四元数确定航天器目标姿态。
一种航天器目标姿态确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种消除生理震颤的四元数宽度学习滤波方法-CN201810983176.1有效
发明人：刘治;林佳泰;伍鸿辉;章云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器学习领域，提供了一种消除生理震颤的四元数宽度学习滤波方法，包括以下步骤：首先进行数据预处理，把三维的数据转化到四元数域，提取出训练样本；接着利用训练样本映射获得多组特征节点，利用所有的特征节点映射增量节点，以及节点层权连接得到输出即震颤估计值，本发明与现有技术相比，优点在于：第一，多维度数据中不同维度之间的关系，相比单维度的滤波器孤立地处理各个维度的数据，本发明能够更好利用好维度之间的关系，对四元数的数据更加有针对性；第二，相比现有的四元数滤波器，本发明有更加优秀的性能更加高的精度。
一种消除生理震颤四元数宽度学习滤波方法

[发明专利]基于四元数小波变换深度视感知的图像注视点检测方法-CN201810500003.X有效
发明人：李策;万玉奇;张栋;贾盛泽;刘昊;张亚超;蓝天 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于四元数小波变换深度视感知的图像注视点检测方法，包括：步骤1，四元数小波变换；步骤2，降低待训练特征图维度；步骤3，计算注视图。本发明将图像进行四元数小波变换，获取12幅细节子带图；使用1×1卷积核构建的降低维度的卷积网络结构，降低待训练特征图的维度；使用深度卷积神经网络提取图像的注视点特征，并将多个特征图融合，用于图像注视点的检测本发明提出了从图像的四元数小波变换产生的细节子带图中学习并提取注视点的特征信息，用于注视点的检测，获得了良好的检测效果，具有重要的理论意义和实践价值。
基于四元数小波变换深度感知图像注视检测方法

[发明专利]一种避免欧拉转换奇异导致精度下降的地面静态对准方法-CN202010942368.5有效
发明人：张丽敏;郭旭升;施常勇;郭雯婷;叶茂;詹鹏宇 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免欧拉转换奇异导致精度下降的地面静态对准方法，包括如下步骤：将惯组陀螺角速率和加表比力转换到准北东地坐标系；基于陀螺计算的角增量，利用四元数乘法修正准北东地坐标系；基于加表计算的加速度，利用最小二乘估计失准角；基于失准角和粗对准姿态角，利用四元数乘法计算精对准角度。本发明基于粗对准姿态角建立的准北东地坐标系进行精对准，并基于四元数乘法计算精对准四元数，生成高精度对准角度，避免了欧拉转换奇异导致精度下降的问题。该地面静态对准算法简单，易于工程应用。
一种避免转换奇异导致精度下降地面静态对准方法

[发明专利]基于离散四元数傅里叶变换的信号稀疏表示方法及装置-CN202011011244.1有效
发明人：许诺;凌永权;林堉欣 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于离散四元数傅里叶变换的信号稀疏表示方法及装置，通过根据四元参数的球极坐标确定出二维角度空间，并按照预设的搜索密度在二维角度空间的待搜索范围中进行均匀采样，根据输入信号进行网格搜索并以预设迭代次数进行迭代，可以逐步缩小搜索范围，最终定位到最优目标采样点，从而根据最优目标采样点计算获得四元参数针对该输入信号的最优解，根据该四元参数的最优解对所述输入信号进行离散四元数傅里叶变换，可以使得变换结果的稀疏度达到最高，实现在离散四元傅里叶变换中求得信号的稀疏表示。
基于离散四元数傅里叶变换信号稀疏表示方法装置

[发明专利]一种火箭初始方位对准修正方法-CN202211422319.4在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：根据各有效导航数据和预设数量处理得到第一数量百分比并判断第一数量百分比是否大于第一标准百分比：若是，处理得到第一拟合数据；若否，将惯导误差置零；步骤S4，根据第一拟合数据、预设时刻和采集时刻得到惯导误差；步骤S5，根据惯导误差、标准弹道速度、初始状态数据和实时姿态四元数得到修正后姿态四元数，并将实时姿态四元数替换为修正后姿态四元数。有益效果是本发明通过对实时姿态四元数进行智能修正以消除方位误差，保证火箭顺利进入轨道。
一种火箭初始方位对准修正方法