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[发明专利]一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法-CN201910669295.4有效
发明人： 陈世同;吴桐;赵成成;聂文哲;王珍珍;曹欣;温雅 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。
一种基于双目视觉多重遮挡目标测距方法

[实用新型]顶盖天窗滚边装置-CN202320041502.3有效
发明人：刘殿福;司磊;张东强;杨侠;李俊峰;党娜;董茂;刘旭光;陈世同;王浩彬 -专利权人：精诚工科汽车系统有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B21D19/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种顶盖天窗滚边装置，属于汽车制造技术领域，包括安装基座、工作滚边轮以及基准滚轮。本实用新型提供的顶盖天窗滚边装置，使得不同工序滚边过程中机器人六轴的姿态相同，只需要要沿第一方向上根据产品的欺负进行局部的调整即可完成加工。降低了现场机器人轨迹示教难度和机器人的姿态改变幅度。优化滚边头产品结构，降低加工制造难度，提高滚边头制造精度，也提高了产品的加工精度，并且还可以优化机器人滚边姿态，缩短制造调试周期，有效减小对汽车产品开发周期的影响。
顶盖天窗滚边装置

[发明专利]一种车辆碰撞的控制方法及控制装置-CN202211326791.8在审
发明人：刘殿福;司磊;张东强;刘旭光;董茂;陈世同;杨侠;袁占江;李寅;李俊峰;胡国雨;王佳莹 -专利权人：精诚工科汽车系统有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请在于提供一种车辆碰撞的控制方法及控制装置，所述方法包括：设定各个试验车在到达碰撞位置时的预设行驶参数值，并基于所述预设行驶参数值确定各个试验车的出发位置；获取所述各个试验车到达各自的行驶路径上的第一预设位置时的第一实际到达时长；基于所述各个试验车各自对应的第一实际到达时长和所述各个试验车到达各自的行驶路径上的第一预设位置的第一理论到达时长，确定所述各个试验车的第一位移偏差；对所述各个试验车各自的实际行驶参数值进行调整，以使所述各个试验车以所述预设行驶参数值在碰撞位置进行碰撞。本申请旨在解决车辆的碰撞试验的结果不精准，从而影响数据的准确性的问题。
一种车辆碰撞控制方法装置

[发明专利]预滚边工装及预滚边方法-CN202211212089.9在审
发明人：刘殿福;司磊;张东强;刘旭光;董茂;陈世同;王浩彬;杨侠;李寅;袁占江;李俊峰 -专利权人：精诚工科汽车系统有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B21D19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种预滚边工装及预滚边方法。本发明的预滚边工装包括基座、以及设于基座上的压紧轮和滚边轮。其中，压紧轮可导向移动地设于基座上，且压紧轮和基座之间设有弹性伸缩件，压紧轮和滚边轮之间设有传动机构；在基座趋近待预滚边处理的工件时，压紧轮能先抵接在工件的内板上，并在基座继续趋近的过程中停留在压紧工件的位置，并因相对于基座的移动而通过传动机构驱使滚边轮移动，以对工件的外板的边部做出抵压动作。本发明的预滚边工装，通过在基座上联动地设置压紧轮和滚边轮，借助压紧轮在压紧工件的过程中相对于基座的移动，由压紧轮驱使滚边轮进行抵压动作，可以有效提升预滚边处理的效率，并降低驱动机构的配备难度和数量。
滚边工装方法

[发明专利]车辆预制动碰撞试验装置及其控制方法-CN202211121791.4在审
发明人：刘殿福;司磊;张东强;刘旭光;董茂;陈世同;杨侠;李寅;汪超;袁占江;胡国雨;李俊峰 -专利权人：精诚工科汽车系统有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆预制动碰撞试验装置及其控制方法，所述车辆预制动碰撞试验装置包括：牵引轨道，牵引车，所述牵引车可滑动地设在所述牵引轨道上且位于试验车辆前方；牵引绳，所述牵引绳的一端与所述牵引车相连且另一端与所述试验车辆相连；电机，所述电机与所述牵引车传动连接；预制动托钩，所述预制动托钩与所述牵引车相连且位于所述试验车辆后方；预制动绳，所述预制动绳的一端与所述预制动托钩相连且另一端与所述试验车辆相连；碰撞目标，所述碰撞目标阻挡在所述试验车辆的行驶方向上。根据本发明实施例的车辆预制动碰撞试验装置具有试验操作简单、试验成本低、试验结果准确可靠性等优点。
车辆预制碰撞试验装置及其控制方法

[发明专利]移动壁障定位方法、定位装置及电子设备、存储介质-CN202211121800.X在审
发明人：刘殿福;司磊;张东强;汪超;董茂;刘旭光;陈世同;王浩彬;杨侠;袁占江;李寅;李俊峰 -专利权人：精诚工科汽车系统有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动壁障定位方法、定位装置及电子设备、存储介质。其中，移动壁障包括多个定位锚，移动壁障通过移动承载车实现移动，该方法包括：获取各定位锚在预先构建的移动承载车坐标系中的第一坐标值，并获取与定位锚相匹配的地面预埋件在移动承载车坐标系中的第一坐标值；根据定位锚的第一坐标值和地面预埋件的第一坐标值，控制移动承载车带动移动壁障移动至目标位置，并控制定位锚插入地面预埋件，以完成移动壁障的定位操作。由此，以提高移动壁障的定位精度。
移动定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种航海雷达图像降雨识别方法-CN201910480544.5有效
发明人：卢志忠;吕博群;刘红;吴鑫;陈世同;孙雷;杨靖宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S13/95 文献下载
摘要：本发明提供的是一种航海雷达图像降雨识别方法。确定检测阈值；读取雷达文件得到原始雷达图像，去除同频干扰；在待检测雷达图像的笛卡尔框区域范围内，用在空间上相距待计算点半个主波长距离的像素点来计算此点的回波差异值，求得雷达图像中笛卡尔框区域的回波差异值均值；通过回波差异值均值与检测阈值的比较，识别出降雨雷达图像和非降雨雷达图像。本发明利用航海雷达图像的纹理特性进行降雨识别，可用于雷达图像所显示的所有海域。本发明在笛卡尔框区域内根据海浪主波长信息动态选取测量点间距计算待求像素点的回波差异值，避免了因选取距离过近导致用于计算的像素点与待求点的距离落入雷达的径向分辨距离之内，提高了降雨识别的准确率。
一种航海雷达图像降雨识别方法

[发明专利]一种基于计数比例加权平均的波浪方向浮标主波向计算方法-CN201811504330.9有效
发明人：卢志忠;吴鑫;殷庭巍;孙雷;陈世同;黄玉;李磊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于计数比例加权平均的波浪方向浮标主波向计算方法，通过读取一组连续原始数据，将数据切分成若干个单个波浪周期，并确定单个波浪周期的总个数；针对单个波浪周期，计算得到该周期的单个波浪波向，重复该步骤，直到得到所有单个波浪波向；统计单个波浪波向测量结果在16个角度区间的计数比例；选出参与计算主波向的角度区间及其计数比例，利用计数比例作为权重进行加权矢量平均处理选出的数据，得到正北分量和正东分量，计算出主波向。本发明充分考虑了单个波浪波向测量结果的离散性特征，通过计数比例加权矢量平均的方法计算主波向，不仅有效提高了主波向的测量精度和可靠性，还提高了波向计算的分辨率，更加精确地进行海洋监测。
一种基于计数比例加权平均波浪方向浮标计算方法

[发明专利]一种基于航海雷达图像检测区域差异性参数的雨强等级反演方法-CN201910515211.1有效
发明人：卢志忠;吕博群;孙雷;胡佳幸;陈世同;刘红;焦天佑 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S13/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航海雷达图像检测区域差异性参数的雨强等级反演方法，属于海洋遥感技术领域。本发明方法如下：1.离线开展观测试验，确定检测区域的差异性系数与降雨强度拟合关系式；2.利用雷达图像处理程序对雷达文件进行加载并去除同频干扰，用在空间上相距待计算点半个主波长距离的像素点来计算此点的回波差异值，进而计算出雷达图像检测区域中的差异性参数，即回波差异值均值；3.将检测区域的回波差异值均值代入回波差异值均值‑降雨强度拟合关系式，即可反演出降雨强度；4.将计算得到的降雨强度和给定的降雨强度等级划分标准表相对照，即可得到降雨强度等级。本发明为航海过程中的降雨测量提供了一种新的便捷途径。
一种基于航海雷达图像检测区域差异性参数等级反演方法

[发明专利]一种基于波高加权和矢量平均的波浪浮标主波向计算方法-CN201910194859.3有效
发明人：卢志忠;吴鑫;文保天;殷庭巍;陈世同;黄玉;周子涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，根据上跨零点将数据切分成若干个单个波浪周期，确定单个波浪周期的总个数及每个波浪周期的波高；找到单个波浪周期的下跨零点，利用下跨零点浮标测得的这一时刻瞬时方位角、纵倾角和横倾角信息，计算得到该周期的单个波浪波向，进而计算得到该组数据中所有的单个波浪波向；将360°划分成16个角度区间，统计16个角度区间中每个区间内单个波浪波向出现的个数，得到计数比例；计算得到各个波浪周期的最大波高数据，利用获得的最大波高数据值作为权重进行加权矢量平均处理，计算出主波向。本方法准确性高。
一种基于加权矢量平均波浪浮标计算方法

[发明专利]一种基于大浪筛选策略的波浪浮标主波向计算方法-CN201910194860.6有效
发明人：卢志忠;吴鑫;文保天;殷庭巍;陈世同;黄玉;周子涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于大浪筛选策略的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，根据上跨零点将该组数据切分成若干个单个波浪周期；利用选取方法从中筛选出波高较大的数据作为有效波浪，并统计出该组数据中有效波浪的总个数；针对每一个有效波浪，确定下跨零点，利用下跨零点浮标测得这一时刻瞬时方位角、纵倾角和横倾角信息，计算得到该有效波浪的单个波浪波向，重复该步骤，直到得到该组数据中所有有效波浪的单个波浪波向；将360°划分成16个角度区间，统计16个角度区间中每个区间内单个波浪波向出现的个数，进而得到计数比例；选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本发明准确性高。
一种基于大浪筛选策略波浪浮标计算方法

[发明专利]一种基于最优分类和矢量平均的波浪方向浮标主波向计算方法-CN201811504331.3有效
发明人：卢志忠;吴鑫;殷庭巍;孙雷;陈世同;黄玉;孟琳琳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：一种基于最优分类和矢量平均的波浪方向浮标主波向计算方法，属于海洋监测技术领域。包括：(1)数据预处理；(2)针对每个波浪周期，先计算出该区间内每个采样点的瞬时波向，再通过分类和矢量平均方法对这些采样点的瞬时波向数据进行处理，得到单个波浪波向；(3)划分角度区间，统计每个区间内单个波浪波向出现的个数并计数比例；(4)选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本方法不仅在实际测量中有效，与人工观测结果吻合度更高，且在精度上更加优于浮标传统算法测量的主波向结果，提高了波浪浮标测量主波向的稳定性和准确率，可在海洋观测设备中进行广泛的推广和应用。
一种基于最优分类矢量平均波浪方向浮标计算方法

[发明专利]一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法-CN201910194200.8有效
发明人：殷庭巍;吴鑫;卢志忠;文保天;陈世同;黄玉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，利用筛选和替补方法对浮标测得的原始纵倾角和横倾角数据进行野值处理；根据浮标测得的波高信息，利用上跨零点将野值修正后的该组数据切分成若干个单个波浪周期，并确定单个波浪周期的总个数；选取参与计算单个波浪波向的采样点区间，计算出该区间内每个采样点的瞬时波向以及单个波浪波向；统计上述单个波浪波向测量结果在16个角度区间的计数比例；选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本发明通过选取单个波浪过程中的多点波向数据进行融合处理的方法，有效提高了浮标测量波向的准确度。
一种基于纵横倾角测量修正波浪浮标计算方法

[发明专利]一种船载海表温度红外测量设备的性能评估装置-CN201810779503.1有效
发明人： 陈世同;刘利强;赵玉新;刘厂;陈广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本发明属于船载海表温度测量技术领域，具体涉及一种船载海表温度红外测量设备的性能评估装置。包括围栏框架，四个浮子，四个搅拌器，高精度接触式温度传感器组，围栏框架形成相对封闭的面积为4平方米的正方形敞口，为装置提供一个海表温度红外测量装置观测区，四个浮子安装在围栏框架四周，使装置漂浮在海面上，四台搅拌器安装在围栏框架上表面下方10cm处，对封闭区域内的海水进行充分搅拌，保证深度10cm以内的海水温度一致，高精度接触式温度传感器组提供海表温度真值。通过该测量真值来评估假设在船舶侧舷的红外测温设备。该发明不仅解决了获取海表温度真值得难题，同时也提供了一种评估非接触式海表温度测量设备性能的有效方法。
一种船载海表温度红外测量设备性能评估装置

[发明专利]一种船载非接触式海表温度测量装置现场性能评估方法-CN201810622275.7有效
发明人： 陈世同;刘厂;刘利强;赵玉新;吴鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的船载辐射计现场测温性能评估方法，属于海洋探测领域，主要步骤包括气象参数如风速、海表皮温度、大气湿度、温度的获取，通过神经网络算法计算海气界面热通量，利用评价模型将高精度测温传感器所测海表体温转换为相应的皮温数据，利用转换后的皮温数据对船载辐射计现场测温性能进行评价。本发明考虑了海洋大气耦合效应，包括风速、海气热交换等对海表皮温与海表体温之间的温差ΔT的影响，可以实时的求出海表体温与皮温之间的差值。本发明提出的评价方法得到的结果精度高，实施性强，提高了对船载辐射计海上性能评价结果的精度。
一种船载非接触式海表温度测量装置现场性能评估方法

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