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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于加速度的飞行器四元数修正模型-CN201210155909.5有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2012-05-20 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：为了克服现有飞行姿态修正为了简化问题直接假设测量条件带来积累误差过大的问题，本发明提供了一种基于加速度的飞行器四元数修正模型，该模型通过角速度预测飞行器四元数，以高度的二阶导数或固连于飞行器垂线方向的过载作为观测量对预测飞行器四元数进行测量更新修正
基于加速度飞行器四元数修正模型

[发明专利]基于四元数信息的喷气控制方法-CN201610784469.8有效
发明人：杜宁;朱文山;牛睿;王世耀;蔡陈生;查理 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数信息的喷气控制方法，实现卫星对日安全模式下转对地定向机动控制，即重捕地球控制，其包含以下步骤：S1、以四元数描述卫星由当前姿态切换到目标姿态的三轴控制用姿态；S2、以陀螺角速度结合当前卫星姿态信息解算卫星相对轨道坐标系角速度矢量其优点是：通过以四元数描述卫星当前姿态与对地定向基准之间的姿态偏差，调用喷气姿态控制算法，实现喷气重捕地球控制，简化了姿态控制流程，缩短了重捕所需的时间。
基于四元数信息喷气控制方法

[发明专利]平面特征约束下对偶四元数描述的点云配准方法-CN202210656372.4有效
发明人：魏冠军;党空雁;雷传金 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了平面特征约束下基于对偶四元数描述的点云配准方法，包括：利用刚体变换运动中空间平面相对位置关系不变选取平面特征对；M估计样本一致性拟合平面特征获得平面方程；根据配准后同名特征参数对等构建配准模型；联立对偶四元数内部约束条件，根据最小二乘准则建立目标函数；选取优化方法解决目标函数的非线性优化问题，得到对偶四元数参数，从而得到空间刚体变换的旋转矩阵和平移参数，实现点云配准。
平面特征约束对偶四元数描述点云配准方法

[发明专利]一种星敏感器四元数的仿真分析方法-CN201510615958.6有效
发明人：吴婧 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种星敏感器四元数的仿真分析方法，(1)使用仿真工具建立卫星，设置卫星的初始轨道根数；(2)获取限定时间周期内卫星的轨道根数和卫星在J2000惯性坐标系下的轨道位置；(3)计算卫星观测时刻的滚动角；(4)计算限定时间周期内卫星的偏流角；(5)计算限定时间周期内星敏感器测量坐标系相对于J2000惯性坐标系的姿态矩阵；(6)计算星敏感器四元数。本发明不依赖于过多假设、考虑卫星多种在轨任务姿态模式，使用数值计算的方法对星敏感器四元数进行仿真分析，解决了星敏感器姿态测量功能和性能的高精度分析验证问题。
一种敏感器四元数仿真分析方法

[发明专利]针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法-CN201510021337.5有效
发明人：邢丽;熊智;刘建业;杭义军;柏青青;王洁;许建新;林爱军;程娇娇;戴怡洁;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;闵艳玲;万众;黄欣;赵慧;潘加亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：以陀螺采样周期更新α方向角增量、β方向角增量，以机体系更新周期更新机体系方向余弦矩阵或者机体系四元数，以导航系更新周期更新导航系方向余弦矩阵或者导航系四元数，最后由当前时刻的姿态转换矩阵或者姿态四元数解算姿态角本发明中，机体系旋转更新变化与陀螺采样时间不需要保持一致，导航系旋转变化更新不需要与陀螺采样时间、机体系旋转更新保持一致，减少了计算量，提高了计算效率；无需分别对不同子样数的圆锥补偿式进行推导，从而提高了圆锥补偿算法的适应性
针对动态载体应用高精度捷联惯导姿态确定方法

[发明专利]一种基于Echelon-Ferrers的子空间码分层贪心方法-CN201910498888.9有效
发明人：何贤芒;姜宇;张足生 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Echelon‑Ferrers的子空间码分层贪心方法，包括：步骤一、确定多个给定参数生成所有组合数的二元向量集合，并且计算所述二元向量的维数；步骤二、按照所述维数从大到进行排序，将最大维数向量作为第一结果集合；步骤三、从小于所述最大维数向量的最大维数开始计算，一直到维数等于0，得到所述维数的第二结果集合，得到所述第二结果集合与所述第一结果集合相容的第三结果集合；步骤四、通过极大完全子图算法得到所有的最大团后，得出最好的最大团加入所述第一结果集合，得到最终的第四结果集合。
一种基于 echelon ferrers 空间分层贪心方法

[发明专利]超复数加密域的彩色人脸识别方法-CN201610814977.6有效
发明人：邵珠宏;尚媛园;丁辉;付小雁;周修庄 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种超复数加密域的彩色人脸识别方法，包括以下步骤：使用二维Logistic调节的正弦映射生成双随机相位掩膜；将待识别彩色人脸图像表示为纯四元矩阵，并根据双随机相位掩膜和四元数傅里叶变换进行加密；提取密文数据的实部分量和虚部分量，并结合稀疏矩阵得到稀疏的密文分量，根据密文分量得到稀疏的密文并对其进行解密；根据解密得到的不可见彩色人脸图像构建四元数最小平均相关能量均值滤波器；将待识别彩色人脸图像与滤波器的乘积进行四元数傅里叶反变换
复数加密彩色识别方法

[发明专利]一种彩色图像数字水印实现方法-CN202010101146.0有效
发明人：郭立强 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：该方法首先将待加密彩色图像用双四元数进行表示，再使用双四元数分析滤波器组进行处理，得到该彩色图像的粗尺度和细尺度系数矩阵；同时，将数字水印图像进行Arnold置乱处理并转换为一维水印序列；然后选择水印嵌入位置并将水印信息嵌入，再使用双四元数综合滤波器组处理嵌入水印的系数并得到冗余结构的双四元数矩阵；最后，从该矩阵恢复出嵌入水印的彩色图像。
一种彩色图像数字水印实现方法

[发明专利]基于对偶树-复四元数小波的图像边缘提取方法-CN202010101088.1有效
发明人：刘恋;王晓晶;周宏 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对偶树‑复四元数小波的图像边缘提取方法，属于图像处理技术领域。本发明的步骤为：图像预处理、复四元数分析滤波器组处理、系数模值计算、非极大值抑制、弱边缘去除、复四元数综合滤波器组处理和边缘图像输出。本发明使用对偶树‑复四元数小波变换和非极大值抑制算法进行彩色图像边缘提取，该方法与传统边缘检测算子和小波变换方法相比，边缘提取更加完整，定位精度更高，降低了边缘提取过程中的噪声敏感性，提高了边缘的清晰度
基于对偶复四元数小波图像边缘提取方法

[发明专利]一种运动姿态控制中四元数的输出方法-CN202111359056.2在审
发明人：张鸿燕 -专利权人：海南师范大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及姿态控制技术领域，具体涉及一种运动姿态控制中四元数的输出方法；包括如下步骤：根据运动体进行角速度采样，获取离散时间角速度向量ωk；确定运动体的精度调控参数l、角速度离散采样步长τ、起始时间t0和初始四元数构建初始化的四元数微分方程；计算出关键辅助参数RE-DDA0003525390420000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />并采用迭代算法计算四元数，从而得出四元数序列。
一种运动姿态控制中四元数输出方法

[发明专利]一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法及系统-CN202111340464.3有效
发明人：吕枫;袁子龙;徐昕;李左 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法，包括：步骤S1、获取惯性测量单元的输入数据并进行预处理，得到归一化后的角速度四元数更新值以及归一化后的加速度；步骤S2、利用归一化后的角速度四元数更新值求解预测角速度四元数qPre；步骤S3、利用预测角速度四元数qPre对加速度进行修正及归一化处理，得到归一化后的修正加速度平均值和标准差，采用模糊系统求得自适应系数w；步骤S5、互补滤波法求解下一时刻的角速度四元数精确值
一种自适应梯度下降惯性测量单元姿态方法系统

[发明专利]一种近钻头钻具姿态随钻测量装置及测量方法-CN201610772580.5有效
发明人：张文秀;王自力;陈文轩;底青云;杨永友;孙云涛;郑健;刘建光 -专利权人：中国科学院地质与地球物理研究所
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： E21B47/13 文献下载
摘要：三轴陀螺仪、三轴磁传感器和一个温度传感器，利用温度传感器测量数据分别修正三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁传感器的测量数据，利用修正后的三轴加速度计和三轴磁传感器的测量数据来计算姿态角1，利用姿态角1对四元数初始化，根据三轴陀螺仪的测量数据对初始化后的四元数进行时间更新，进而利用更新后的四元数计算姿态角，通过周期性进行四元数的初始化，消除三轴陀螺仪的累积误差，从而提高近钻头钻具姿态随钻测量的精度。
一种钻头姿态测量装置测量方法

[发明专利]图像帧率自适应的无线胶囊内窥镜系统及帧率自适应方法-CN201710979327.1有效
发明人：张皓;刘浩;徐佩佩;王新宏;段晓东;肖国华 -专利权人：安翰科技(武汉)股份有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及图像帧率自适应的无线胶囊内窥镜系统，包括：记录器数据处理器用于对胶囊内窥镜的第一姿态信息和便携式记录器的第二姿态信息进行滤波，得到第一姿态信息四元数p₀和第二姿态信息四元数；所述记录器数据处理器还用于计算中位插值s₀和s₁之间的差值diff₀，并将上述差值diff₀与单位四元数进行四元数的点积运算
胶囊内窥镜姿态信息四元数自适应中位无线胶囊内窥镜便携式记录器记录器数据点积运算图像帧率指令信号处理器帧率数据处理器结果判断判断结果滤波胶囊发送拍摄

[实用新型]一种近钻头钻具姿态随钻测量装置-CN201620979496.6有效
发明人：张文秀;陈文轩;底青云;杨永友;孙云涛;郑健;刘建光 -专利权人：中国科学院地质与地球物理研究所
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： E21B47/13 文献下载
摘要：三轴陀螺仪、三轴磁传感器和一个温度传感器，利用温度传感器测量数据分别修正三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁传感器的测量数据，利用修正后的三轴加速度计和三轴磁传感器的测量数据来计算姿态角一，利用姿态角一对四元数初始化，根据三轴陀螺仪的测量数据对初始化后的四元数进行时间更新，进而利用更新后的四元数计算姿态角，通过周期性进行四元数的初始化，消除三轴陀螺仪的累积误差，从而提高近钻头钻具姿态随钻测量的精度。
一种钻头姿态测量装置

[发明专利]一种投影画面防抖方法、装置、投影设备及存储介质-CN202011427165.9有效
发明人：苏博文;王鑫 -专利权人：成都极米科技股份有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：投影画面防抖方法包括：采集陀螺仪数据；根据所述陀螺仪数据，计算旋转角度；将所述旋转角度转换成第一四元数q；计算所述第一四元数q与第二四元数Q的差异值Δq，所述第二四元数Q用于反映目标三维姿态；根据所述差异值本申请采用陀螺仪四元数的方法来解决投影仪应用场景下的画面投影抖动问题，响应快，成本低。此外，本申请将陀螺仪安装在投影仪光机位置，而不仅仅是机器内部，这样可以更加准确地估计光机的姿态变换。
一种投影画面方法装置投影设备存储介质

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