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[发明专利]基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置-CN201710983709.1有效
发明人：张承瑞;倪鹤鹏;陈齐志;姬帅;刘亚男;胡天亮 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
动态跟踪跟踪装置工作区域目标物体加减速系统及装置几何模型运动目标运行轨迹构建抓取初始位置关系初始化参数动态性能工作空间同一时刻传送带点位置求解算法机器人跟踪预测

[发明专利]一种适用于动态弱信号的卫星导航信号跟踪系统及方法-CN201911248587.7在审
发明人：吴雨航;毕波 -专利权人：北京时代民芯科技有限公司;北京微电子技术研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态弱信号的卫星导航信号跟踪系统及方法，属于卫星导航信号处理技术领域。本发明的方法为了实现动态弱信号下的卫星导航信号的稳定跟踪，提高动态性和跟踪精度，将UKF算法用于环路跟踪中，实现高动态下的载波跟踪，对于码相位的跟踪，利用码相位偏移与多普勒频移的相关性采用载波辅助码环的技术，基本消除码环所承受的动态应力，实现高动态的码跟踪。同时提出了自适应的电文去除方法，在电文未收齐情况下，采用符号判决和相位翻转的方式消除电文的影响，在电文收齐的情况下，采用已知卫星导航电文，去除电文的影响，实现长时间的相干积分，进而实现弱信号环境下的载波跟踪和码跟踪
一种适用于动态信号卫星导航跟踪系统方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络的动态手势跟踪方法-CN201910792280.7有效
发明人：李东洁;李东阁;杨柳;徐东昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于卷积神经网络的动态手势跟踪方法,涉及计算机视觉技术领域,为了应对在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰导致跟踪效果差和跟踪的实时性不足等问题，包括以下步骤：步骤一：将复杂背景下的动态手势跟踪作为视觉任务；步骤二：选择手势图像样本进行滤波处理，然后制作手势训练集；步骤三：确定YOLOv3‑gesture手势检测网络结构；步骤四：利用规划区域检测框架完成动态手势跟踪；步骤五：对YOLOv3‑gesture模型进行训练，得到动态手势跟踪模型；步骤六：利用得到的模型完成动态手势跟踪。本发明在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰时，跟踪效果强，跟踪的实时性足。
一种基于卷积神经网络动态手势跟踪方法

[发明专利]一种小样本训练的动态目标实时跟踪方法及装置-CN202211611909.1在审
发明人：高帅华;张兴国;张迪;张建花;王创海;胡国星 -专利权人：中国飞行试验研究院
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本申请提供一种小样本训练的动态目标实时跟踪方法及装置，属于机载光电测量技术领域，本发明将动态视觉传感器和RGB相机传感器结合在一起，动态视觉传感器能够适应高动态变化光照，因此能够抵抗空中光照变化带来的跟踪干扰；引入目标跟踪异常判断机制，当判断为目标跟踪异常时，采用目标卡尔曼运动方程的卡尔曼滤波机制对目标预测跟踪，有效解决了跟踪错误问题。本发明的动态目标实时跟踪方法的训练样本少，跟踪效果好，对硬件资源要求低、成本低，可为飞行试验提供有力支撑。
一种样本训练动态目标实时跟踪方法装置

[发明专利]一种接收机高动态环境下自适应跟踪方法-CN201410433179.X有效
发明人：陈闹;周文胜;沈磊;李娜 -专利权人：四川九洲电器集团有限责任公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种接收机高动态环境下自适应跟踪方法。该方法通过实时检测接收机跟踪信号的动态特性和信噪特性来调整跟踪环路中的锁频环、锁相环和锁频环辅助锁相环环路滤波器的带宽，使其保持最优值；同时还调整锁频环辅助锁相环的辅助系数来增大跟踪环路的动态适应范围，提高跟踪环路在高动态环境下的稳定性。本发明提出跟踪方法能够使接收机在动态变化环境下及时调整自身参数，将跟踪卫星导航信号的误差保持在较小的范围内，克服了现有技术中接收机在高动态环境下跟踪误差大，容易发生失锁现象的缺点。
一种接收机动态环境自适应跟踪方法

[发明专利]一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法-CN201310654054.5有效
发明人：王跃萍;刘玮;魏文领;马钊 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法属于飞行控制技术，涉及对飞行器动态轨迹跟踪控制方法的改进。其特征在于，跟踪控制的步骤如下：高度控制回路的跟踪控制；俯仰角控制回路的跟踪控制。本发明提出了一种能准确控制阻尼作用的飞行器动态轨迹跟踪控制方法，提高了飞行器高度的跟踪精度。
一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于动态树的无线传感网目标跟踪方法-CN201310168440.3有效
发明人：陈志;李梦泽;李宣东;王林章;迟文东 -专利权人：南京大学
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： H04W40/20 文献下载
摘要：本发明给出一种基于动态树的无线传感网目标跟踪方法，该方法采用动态树优化基于无线传感网的目标跟踪中的网络自组织过程，包括构建初始树、动态树的扩展与裁剪、动态树的重构等过程，选取距离目标真实位置最近的节点作为根节点来构造动态树，保证目标跟踪任务始终由网络中最接近目标的节点来承担。本发明能够有效降低无线传感网在目标跟踪过程中的节点能耗，保证目标跟踪的高精确程度，保障基于无线传感网的目标跟踪稳定运行。
一种基于动态无线传感网目跟踪方法

[发明专利]一种强冲击噪声下相干分布源动态跟踪方法-CN202110611610.5有效
发明人：高洪元;刘亚鹏;杜亚男;刘凯龙;张志伟;陈世聪;孙贺麟;刘廷晖;张禹泽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：发明公开了一种强冲击噪声下相干分布源动态跟踪方法，具体是在强冲击噪声下设计了一种加权范数分数低阶相关矩阵，在此基础上设计基于加权范数低阶相关矩阵的极大似然动态跟踪方法进行相干分布源动态跟踪，并通过量子标杆学习机制快速得到跟踪结果本发明设计了更具鲁棒性的基于量子标杆学习机制的相干分布源动态跟踪方法，在强冲击噪声下设计了加权范数分数低阶相关矩阵，并利用极大似然跟踪方法实现了动态跟踪。设计了加权范数分数低阶相关矩阵，能够分辨相干信源，在强冲击噪声下实现了对动态目标的有效跟踪，设计的量子标杆学习机制可以对加权范数分数低阶相关矩阵极大似然方程进行高精度求解，快速准确的得到跟踪结果。
一种冲击噪声相干分布动态跟踪方法

[发明专利]信令跟踪方法、装置、设备和存储介质-CN202310440579.2在审
发明人：王转莉;张现周;王沛 -专利权人：深圳市领创星通科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04W4/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种信令跟踪方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取信令跟踪任务；信令跟踪任务中包括跟踪业务地址；获取通信终端发送的随机接入请求，为通信终端分配唯一的动态标识；获取通信终端发送的信令，将信令与通信终端对应的动态标识进行关联，得到候选信令；获取通信终端发送的业务数据，基于业务数据，建立通信终端的业务地址与动态标识之间的映射关系；基于映射关系，确定跟踪业务地址对应的目标动态标识，基于目标动态标识，从候选信令中确定跟踪信令。采用本方法能够提高信令跟踪效率。
跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种卫星对动态目标的跟踪成像方法-CN202211609187.6在审
发明人：徐梓尧;彭瑞;许贤峰;鲁启东;李利亮;张子龙;马瑞;陆丹萍 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：一种卫星对动态目标的跟踪成像方法，根据动态目标的离散位置信息，用曲线拟合算法进行位置信息的曲线拟合，得到目标位置信息关于时间的连续函数，进而结合卫星的位置信息可以得到卫星跟踪目标在当前控制时刻的目标姿态和目标角速度本发明利用动态目标离散位置信息对动态目标进行高精度高稳定跟踪，提高了卫星相机对动态目标跟踪成像的清晰度，对卫星的地面动态目标跟踪成像任务具有现实意义。
一种卫星动态目标跟踪成像方法

[发明专利]一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法-CN202211329576.3在审
发明人：佟海艳;许家忠;谢文博;邓立为;刘彩云;李鸣阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
一种基于误差动态补偿气垫船有限时间航向跟踪方法

[发明专利]一种动态目标跟踪装置-CN201610642965.X在审
发明人：丁梦;徐嘉阳;吴迪云 -专利权人：三峡大学
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种动态目标跟踪装置，包括摄像头、角度旋转装置、报警装置、云端共享中心。摄像头与角度旋转装置安装连接，摄像头设置有电源接口，所述报警装置包括警示灯、蜂鸣器，所述警示灯、蜂鸣器均安装在摄像头的机体前端部位，所述摄像头的机体内置有跟踪处理器模块、硬盘刻录机，跟踪处理器模块与云端共享中心无线连接，多个该动态目标跟踪装置信息于云端共享中心汇聚和传递。本发明一种动态目标跟踪装置，首先可实现在实时场景中获取的图像存在光照变化和背景模糊的情况时，依旧对动态目标进行良好的持续跟踪效果，其次可实现在目标跟踪过程中，动态目标存在不规则运动、非刚性形变或是目标存在遮挡问题时，依旧对动态目标进行良好的持续跟踪效果。
一种动态目标跟踪装置

[发明专利]基于动态规划的复似然比检测前跟踪方法-CN201410218928.7有效
发明人：戴奉周;刘宏伟;安政帅 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明属于雷达目标检测跟踪技术领域，特别涉及基于动态规划的复似然比检测前跟踪方法。该基于动态规划的复似然比检测前跟踪方法包括以下步骤：利用雷达接收雷达回波数据，对雷达回波数据进行预处理，得到预处理后图像；根据预处理后图像，采用动态规划方法进行检测前跟踪，得出目标的航迹；在采用动态规划方法进行检测前跟踪时，根据预处理后图像，构造复似然比函数，根据复似然比函数，构造动态规划方法的值函数。
基于动态规划复似然检测跟踪方法

[发明专利]基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统-CN202310817883.4在审
发明人：王宸;王恺;赵婉婉;李钢;李旭阳 -专利权人：赛恩领动（上海）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的近距离新生成车辆目标定位跟踪方法及系统，涉及车辆目标跟踪技术领域，用以解决现有目标跟踪方法中由于新生目标的初始状态估计不准导致跟踪失败的问题。本发明的技术要点包括：对预处理后的点云数据进行聚类，获取动态目标点云簇；利用直角角点检测法或长边方向性检测法对动态目标点云簇进行特征提取，以获取动态目标的初始状态；将动态目标的初始状态输入到目标跟踪算法中以持续跟踪动态目标并预测其运动状态采用本发明获取的新生目标初始状态的精度更高，后续跟踪滤波器可以更快收敛稳定，从而提高了目标跟踪的空间位置精度、速度精度以及跟踪稳定性。
基于毫米波雷达近距离生成车辆目标定位跟踪方法系统

[发明专利]一种集群自主协同中的GNSS并行基带信号处理方法-CN202010131520.1有效
发明人：张雷;杨余;沈国琛;董德存 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开一种集群自主协同中的GNSS并行基带信号处理方法，包括以下步骤：通道复用、辅助跟踪、信号的相对跟踪、载波相位的快速恢复、载波相位跟踪的自适应调整和基带抗多径；本发明使用通道复用技术，使用一个硬件通道可同时跟踪576路独立的卫星信号，有效的降低了硬件规模和功耗，且采用辅助跟踪技术，主频点承担载体的动态，其它频点只跟踪该频点与主频点之间的动态残留部分，该残留动态通常较小，故辅助跟踪的带宽可以做的很窄，提高了观测量的精度，极大的降低了CPU的负担，同时，相对跟踪只对两个频点的相对动态跟踪，可以通过缩小带宽来获得更高的跟踪精度，方差较小。
一种集群自主协同中的 gnss 并行基带信号处理方法

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